一种基于工业机器人的变轨运输机构的制作方法

1.本发明涉及物料运输技术领域，具体涉及一种基于工业机器人的变轨运输机构。


背景技术：

2.水果是人们生活中常见的食物，随着大量的水果涌入市场，销售厂商则需要根据其大小及种类进行筛选，以实现不同价格的售出，面对大量的水果进行筛选分类则是一个难题。
3.目前大多数果商在运输线上设置多个机械手，实现对不同大小的水果进行抓取，然后放置在不同的传输线上实现包装，但是采用多个机械的设备无疑造成成本的浪费，而且机械手固定形状的抓取和运动轨迹，往往只能针对固定的水果进行分类，面对不同的水果时则需要进一步的改进，无疑增加了对水果分类的时间，大大降低分类的效率。


技术实现要素：

4.发明目的：本发明提供一种基于工业机器人的变轨运输机构，以解决现有技术存在的上述问题。
5.技术方案：一种基于工业机器人的变轨运输机构，包括传输组件和分料组件两部分。
6.其中，传输组件包括第一传输线，以及设置在所述第一传输线一侧的第二传输线，用于传输不同种类的工件；分料组件设置在所述传输组件一侧，包括第一动力模块，与所述第一动力模块连接的分料机构，用于对工件进行分类；当对不同大小的工件进行分类时，第一动力模块带动与之连接的分料机构进行摆动，进而使得放置在其上的工件进行分类，然后分料机构将不同大小的工件推送至第一传输线或是第二传输线上，通过第一传输线和第二传输线依次运输至下一工位，实现对工件的分类，大大的提高运输的效率，节省分类的成本。
7.在进一步的实施例中，所述变轨运输机构还包括设置在所述分料组件一侧，用于检测工件的种类，实现对工件的分类运输的检测装置；当被分类的工件流送至分料机构上时，此时检测装置按照预设的标准对工件大小进行识别，并将信号传输至第一动力模块，此时第一动力模块进行前或是后运动，进而带动与之连接的分料机构进行运动，进而将不同的工件通过第一传输线或是第二传输线运输至下一工位，实现对工件的快速分类，进一步的提高分类的精度，大大的提高分类的效率。
8.在进一步的实施例中，所述分料机构包括与所述第一动力模块连接的连杆机构，与所述连杆机构滑动连接，用于对所述连接机构的运动进行限位的限位机构，与所述连杆机构连接，跟随所述连杆机构运动，实现对工件的分类的分料杆；当第一动力模块带动与之连接的连杆机构进行转动时，此时连杆机构在限位机构之间进行转动，进而限位机构实现固定空间的运动，进一步的提高连杆机构转动的精度，连杆机构的转动进而带动与之连接的分料杆进行转动，进而实现对工件的精确分类，大大的节省对工件分类的时间，提高分类
的精度和稳定性。
9.在进一步的实施例中，所述分料机构还包括至少设置为2个，分别设置在所述第一传输线和第二传输线上，用于固定所述分料机构位置的固定件；当对工件进行分类时，设置在固定件上的分料杆在固定件上进行转动，进一步的提高分料杆转动的稳定性，且固定件对分料杆进行支撑，提高分料的效率。
10.在进一步的实施例中，所述分料机构还包括至少设置为2个，分别贯穿于所述固定件、且与所述分料杆和第三摆动件，用于跟随所述第三摆动件的运动实现分料件的转动的连接件；分料机构的转动进而带动与之连接的连接件通过固定件，带动与之连接的分料件进行摆动，进而实现分料杆对工件进行导向，使得工件被第一传输线或是第二传输线传输至下一工位，实现对工件的精确传输，提高分料的精度。
11.在进一步的实施例中，所述连杆机构包括与所述第一动力模块连接、且转动连接于所述限位机构之间的第一摆动件，至少设置为2个，分别连接于所述第一摆动件两端、且平行设置，用于跟随所述第一摆动件进行转动的第二摆动件，以及至少设置为2个，分别连接于所述第二摆动件一侧、且设置在所述固定件一侧，用于带动分料杆进行转动，实现对工件的分类的第三摆动件；当工件到达至分料机构上时，通过检测装置对工件进行检测，并将数据传输至第一动力模块，此时第一动力模块根据接收的信号进行伸缩运动，进而带动与之连接的第一摆动件进行转动，进而带动与第一摆动件2个第二摆动件进行转动，进而带动与第二摆动件连接的2个第三摆动件进行转动，第三摆动件的转动进而带动与之连接的连接件进行转动，进而带动与连接件连接的分料件进行转动，进而实现分料件对工件进行分流，使其被流送至第一传输线或是第二传输线，通过第一传输线或第二传输线传输至下一工位，实现工件的快速分类，大大的节省分类的时间，提高对工件分类的效率。
12.在进一步的实施例中，所述限位机构包括固定设置在所述传输组件一侧的固定板，以及至少设置为2组，呈漏空状，分别连接于所述固定板两侧，用于限制所述第一摆动件的转动，实现分料件对工件的分料的限位件；当连杆机构进行转动分料时，其中第一动力模块带动与之连接的第一摆动杆在限位件中的漏空状中进行摆动，进而限制第一摆动件的运动空间，进一步的提高第一摆动件的运动精度，进而实现摆动件带动分料杆运动的精度，大大的提高分料的稳定性以及节省分料的时间。
13.有益效果：本发明提供一种基于工业机器人的变轨运输机构，包括传输组件和分料组件两部分，当被需要分类的工件到达至分料组件上时，通过检测装置对工件的大小进行检测，并控制第一动力模块进行伸缩运动，进而带动与之连接的连杆机构进行运动，进而带动与连杆机构连接的连接件进行运动，进而带动连接在连接件上的分料杆进行转动，进而使得分料杆对其上的工件进行分流，使得工件通过第一传输线或第二传输线运输至下一工位，进而实现对不同大小的工件进行分类运输，进一步的提高运输的效率，节省运输的成本，大大的提高对工件分类的精度。
附图说明
14.图1为本发明总体结构装配示意图；图2为本发明分料组件结构示意图；图3为本发明连杆机构与限位机构连接结构示意图；
图4为本发明第一摆动件与限位机构连接结构示意图；图5为本发明检测装置与固定件连接结构示意图。
15.图中各附图标记为：第一传输线1、第一分料杆2、第一气缸3、第一转动块4、总传输线5、第一固定件6、检测装置7、第二固定件8、第二转动块9、第一连接件9a、第二连接件9b、第二分料杆10、分料板11、第二传输线12、分料组件13、第一连杆13a、第二连杆13b、第三连杆13c、第一限位件13d、固定板13e、第二限位件13f、第四连杆13g、第五连杆13h、转轴13i。
具体实施方式
16.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
17.申请人认为，传统的在对水果大小进行分类时，需要在传输线的两侧设置多个机械手对水果的大小进行筛选，但是机械手往往是固定的抓取空间以及固定的运动轨迹，使得其只能针对特定品种的水果进行分类，如果针对其他的水果则需要进行程序的更改，难免增加分类的复杂度，严重降低对水果的分类时间。
18.为此，申请人设计一种基于工业机器人的变轨运输机构，利用检测装置7对水果大小进行检测，并通过分料组件13将检测好的水果分流至预设规格的流水线中，通过流水线传输至下一工位，进一步提高对水果分类运输的效率，且结构简单大大的降低分类的成本。
19.本发明涉及一种基于工业机器人的变轨运输机构，如图1至图5所示，包括传输组件和分料组件13两部分；其中传输组件包括第一传输线1，以及设置在第一传输线1一侧的第二传输线12，且第一传输线1和第二传输线12之间设置有分料板11；分料组件13设置在第一传输线1和第二传输线12的一端，包括第一动力模块，本实施例中的第一动力模块为第一气缸3，以及与第一气缸3连接、用于对工件进行分类的分料机构；当被需要分类的水果通过总传输线5到达至分料组件13处时，此时第一气缸3带动与之连接的分料机构进行运动，进而分料机构根据水果的大小选择的对第一传输线1或是第二传输线12进行阻挡，以实现对水果按照其大小被运输至符合其预设大小的传输线上，最后通过第一传输线1或是第二传输线12被运送至下一工位，实现对水果大小的分流运输，进一步的提高对水果的分类效率，节省分类的时间，降低分类运输的成本。
20.为了提高对水果进行分类的精度，实现对水果的自动分类，变轨运输机构还包括设置在分料组件13一侧、且设置在总传输线5一侧的检测装置7，当被检测的水果到达至分料组件13上时，此时检测装置7对水果的大小进行检测，并将结果传输至处理器，通过处理器对预设数值的判定之后，将信号传输给第一气缸3，通过第一气缸3带动与之连接的分料机构进行转动，使得分料机构对不符合预设数值的传输线进行阻挡，进而使得检测后的水果顺利通过不受限制的传输线运输至下一工位，提高对水果分类的精度，进一步的节省分类的时间，提高对水果分类的效率。
21.为了进一步的实现对水果分类的稳定性，使得分料机构可以精确的与分料板11进行连接，保证水果不会因为连接位置造成损坏，分料机构包括与第一气缸3连接的连杆机构，与连杆机构滑动连接、用于对连杆机构的运动进行限位的限位机构，以及与连杆机构连
接，跟随连杆机构运动、实现对水果分类的分料杆，分别为第一分料杆2和第二分料杆10，以及至少设置为2个，且分别设置在第一传输线1和第二传输线12上，用于固定分料机构位置的固定件，分别为第一固定件6和第二固定件8，设置在第一固定件6和第二固定件8上的第一转动块4和第二转动块9；当分料机构对水果进行分类时，第一气缸3带动与之连接的连杆进行转动，连杆机构在转动的同时，限位机构对连杆机构的运动位置进行转动，进而连杆机构的转动带动与之连接的第一分料杆2和第二分料杆10通过第一固定件6和第二固定件8进行运动，根据检测水果的大小，由第一分料杆2或是第二分料杆10与分料板11进行连接，进而控制检测后的水果通过第一传输线1或是第二传输线12被运输至下一加工工位，进而提高对水果分类运输的精度，大大的节省分类的时间，提高对水果分类运输的稳定性。
22.为了保证连杆机构带动与之连接的第一分料杆2和第二分料杆10的同步运动，同时减少气缸的使用数量，降低分料的成本，本实施例中连杆机构包括与第一气缸3连接、且转动连接于限位机构之间的第一摆动件，本实施例中的第一摆动件为第二连杆13b，以及至少设置为2个，分别连接于第二连杆13b两端、且平行设置，用于跟随第二连杆13b进行转动的第二摆动件，其中第二摆动件包括第一连杆13a和第三连杆13c，以及至少设置为2个，分别连接于第一连杆13a和第三连杆13c一侧、且设置在第一固定件6和第二固定件8下面，用于带动第一分料杆2和第二分料杆10进行转动，实现对工件的分类的第三摆动件，其中第三摆动件包括第四连杆13g和第五连杆13h，本实施例中的连杆机构设置为平行四边形状，保证其在运动时只需要一个动力源就可以带动各个连杆同时运动；当对分料机构对水果进行分类时，第一气缸3带动与之连接的第二连杆13b进行顺时针或是逆时针的转动，进而带动连接在其两端的第一连杆13a和第三连杆13c进行顺时针或是逆时针的转动，进而带动分别与第一连杆13a和第三连杆13c连接的第五连杆13h和第四连杆13g进行顺时针或是逆时针的转动，进而带动分别与第五连杆13h和第四连杆13g连接的第一转动块4和第二转动块9进行顺时针或是逆时针的转动，进而带动分别与第一转动块4和第二转动块9连接的第一分料杆2和第二分料杆10进行顺时针或是逆时针的转动，进而实现第一分料杆2或是第二分料杆10与分料板11进行快速的连接，进而对运输水果的第一传输线1或是第二传输线12进行阻挡，使得符合预设调节的传输线运输检测后的水果至下一工位，大大的提高运输的稳定性，提高运输的效率，降低运输的成本。
23.为了进一步的提高分料件运动的稳定性，以及其转动的灵活性，分料机构还包括设置为2个、分别贯穿于第一固定件6和第二固定件8、且与第一分料杆2和第二分料杆10、第四连杆13g和第五连杆13h连接、用于跟随第四连接杆和第五连接杆进行转动的第一连接件9a和第二连接件9b；在第四连杆13g和第五连杆13h转动时，进而带动与之连接的第二连接件9b和第一连接件9a通过固定件带动第一分料件和第二分料件进行转动，进而减少第一分料件和第二分料件与第一固定件6和第二固定件8之间的摩擦，进一步的提高第一分料杆2和第二分料杆10的使用寿命，进一步的节省分料的成本。
24.为进一步的提高连杆机构运动的稳定性，以及减少第一分料杆2和第二分料杆10与分料板11连接的误差，限位机构包括固定设置在传输组件下面的固定板13e，以及设置为2个、呈漏空状、分别连接于固定板13e两侧、用于限制第二连杆13b转动、实现分料件对水果分料的限位件，其中限位件包括第一限位件13d和第二限位件13f；当第一气缸3带动与之连接的第二连杆13b进行转动时，此时第二连杆13b在第一限位件13d和第二限制件之间的漏
空槽中进行运动，进而限制第二连杆13b的摆动幅度，进而限制与其连接的第一连杆13a和第二连杆13b的摆动幅度，进而限制第四连杆13g和第五连杆13h的摆动幅度，进而限制第一分料杆2和第二分料杆10的摆动幅度，进而使得第一分料杆2和第二分料杆10与分料板11进行精确的连接，进而提高检测后水果的运输精度，进一步的减少分料杆或分料板11对水果的刮伤，进而提高分料的效率，大大的节省分料运输的时间，提高运输的稳定性。
25.如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。