技术特征：
1.一种手机框辅料项缺陷检测设备，其特征在于，包括，搬运机构，包括机械手以及运输模组，用于将物料由上料工位依次搬运至3d线扫工位、同轴光(1)工位、广角镜头工位以及下料工位；3d检测机构，包括3d相机，用于物料的正、反面的扫描以获取对应点云图；第一视觉检测机构，包括同轴光(1)、第一四面条灯(3)以及上、下相机，用于物料定位以及正、反面彩色图的获取；第二视觉检测机构，包括广角镜头以及侧面相机，用于物料内凹部分以及侧面的检测。2.如权利要求1所述的一种手机框辅料项缺陷检测设备，其特征在于，所述第一视觉检测机构还包括第一棱镜(2)，所述第一棱镜(2)用于同轴光(1)的角度调整以及物料侧面检测。3.如权利要求1所述的一种手机框辅料项缺陷检测设备，其特征在于，所述第二视觉检测机构还包括第二四面条灯，用于改善成像效果。4.一种手机框辅料项缺陷检测设备的检测方法，其特征在于，包括以下步骤，s100、第一相机于上料工位处，通过plc触发第一相机对带有物料的载具进行拍照；提取物料上的固有特征点，将固有特征点的像素坐标转换为搬运机构中机械手的物理坐标，引导机械手抓取，实现搬运机构的自动上、下料；s300、搬运机构将带有物料的载具传输至同轴光工位，通过plc触发上、下相机拍照，得到物料的第一正、反面彩色图；将第一正、反面彩色图转换成第一r、g、b单通道图像；然后对物料进行定位后，筛选提取待检测物料的检测特征进行视觉检测，判断物料是否存在缺陷；s400、带有物料的载具于同轴光工位处，切换同轴光曝光参数、增益参数，同时打开第一四面条灯；再次通过plc触发上、下相机拍照，得到物料的第二正、反面彩色图，将第二正、反面彩色图转换成第二r、g、b单通道图像；对物料进行定位后，筛选提取待检测物料的检测特征进行视觉检测，用于物料是否存在缺陷；s500、搬运机构将带有物料的载具由同轴光工位运输至广角镜头工位，通过plc触发广角镜头以及侧面相机拍照，得到物料的内凹部分以及侧面照片图，筛选提取待检测物料的检测特征进行视觉检测，判断物料有无缺陷；s600、搬运机构将带有物料的载具由广角镜头工位运输至下料工位处，完成下料。5.如权利要求4所述的一种手机框辅料项缺陷检测设备的检测方法，其特征在于，所述s100与s300之间还包括，s200、搬运机构将带有物料的载具由上料工位运输至3d线扫工位，通过plc触发3d相机对带有物料的载具开始扫描，扫描动作完成后，plc控制电机将载具翻转180度，再次扫描另一面，得到物料的正、反面对应点云图；提取到待检测物料的高度值，判断物料是否合格。6.如权利要求5所述的一种手机框辅料项缺陷检测设备的检测方法，其特征在于，所述s200中，提取到待检测物料的高度值的具体步骤如下，选取特征点云图，建立模板点云模型；将实时采集到的正、反面对应点云图通过点云匹配方式，实现配准；将与模板点云模型配准后的正、反面对应点云图转换为深度图；设定检测roi，对深度图进行处理后，提取到待检测物料的高度值，最后将此高度值与设定的高度阈值进行比较，判断物料是否合格。
7.如权利要求4所述的一种手机框辅料项缺陷检测设备的检测方法，其特征在于，所述s400中，对物料进行定位的具体步骤如下，s411、物料的粗定位：对物料边缘做直线查找，提取横竖两个边线，以这两个边线的交点作为第一特征点，以横边线的角度的为第一特征点的方向建立物料的第一工具坐标系，作为粗定位，并以粗定位为标准进行粗定位修正；s412、物料的精定位：在粗定位修正的基础上，于实时采集到的正、反面彩色图上选取圆形通孔中心作为第二特征点；再选取两个通孔，以两个通孔的中心连线的角度作为方向，建立物料的第二工具坐标系，作为精定位，并以精定位为标准进行精定位修正。8.如权利要求4所述的一种手机框辅料项缺陷检测设备的检测方法，其特征在于，所述s400中，筛选提取待检测物料的检测特征的具体步骤如下，s421、判断物料的辅料项是否缺失：于检测模板图中提取辅料项的标准参考边界，经精定位的修正后，再将检测模板图中的辅料项的边界roi映射到当前图像上，在边界roi区域内，提取辅料项对象，然后跟设定的面积阈值做比较，判断物料的辅料项是否存在；若没有发生物料的辅料项缺失，则继续检测辅料项是否存在偏位；s422、判断辅料项是否发生偏位：于检测模板图中提取辅料项的边界，经精定位的修正后，再将检测模板图的辅料项的边界roi映射到当前图像上，判断是否发生了辅料项偏位；s423、判断边界难以分割的辅料项是否发生偏位：提取检测模板图上的辅料项区域，经精定位的修正后，代替当前的难分割的辅料项对象与边界roi做图像差运算，判断是否发生了辅料项偏位；s424、对边界roi的辅料项进行检测：使用掩模操作，将边界roi提取出来作为物料小图单独处理；结合成像特点，选择图像分割方式；对分割出的图像对象经过形态学操作后，再进行特征筛选，最后根据物料特征判断是否存在缺陷。
技术总结
本发明公开了一种手机框辅料项缺陷检测设备及方法，包括搬运机构，包括机械手以及运输模组，用于将物料由上料工位依次搬运至3D线扫工位、同轴光工位、广角镜头工位以及下料工位；3D检测机构，包括3D相机，用于物料的正、反面的扫描以获取对应点云图；第一视觉检测机构，包括同轴光、第一四面条灯以及上、下相机，用于物料定位以及正、反面彩色图的获取；第二视觉检测机构，包括广角镜头以及侧面相机，用于物料内凹部分以及侧面的检测；本发明通过第一视觉检测机构判断是否发生辅料项偏位：若发生辅料项偏位则用检测模板图中对应部位替代发生辅料项偏位部位，再对其余部分进行检测，这样就解决边界难以提取的问题。这样就解决边界难以提取的问题。这样就解决边界难以提取的问题。
技术研发人员：蔡芝磊 彭思龙 汪雪林 顾庆毅
受保护的技术使用者：苏州中科行智智能科技有限公司
技术研发日：2022.07.29
技术公布日：2022/11/1