一种快节拍高效率的布料卷筒分拣系统的制作方法

1.本发明涉及一种存储布料的大型智能仓储系统，特别涉及一种横向传送布料卷筒的快节拍高效率的布料卷筒分拣系统及其分拣方法。


背景技术：

2.布料生产企业生产出的布料有各种规格，而同一规格布料又存在各种等级；在生产现场，同一规格布料是按布料等级的不同，分别对其进行包装的，将生产出的同一等级的布料卷成一卷，装入到一个纸质硬壳的卷筒中，装有不同等级布料的卷筒，被混合放入到一个托架中，一个托架中一般存放有数层几十个装有布料的卷筒，装满卷筒的托架，又被传送放置到立体仓库的货架中；在每个卷筒端部的侧立面上设置有识别卷筒内所装布料的二维码，识别系统通过扫描该二维码，就可获知该卷筒中布料的等级；在布料存储的大型智能仓库中，装有布料卷筒的进库和出库，一般是通过智能存储设备来完成的；布料的出库销售一般是按等级进行的，当需要对某一等级布料进行出库时，堆垛机或穿梭板，就会将含有该等级布料卷筒的托架，从货架上取出，并运送到分拣系统的入口工位上，机械手从托架上将一排卷筒整体抓取到分拣货位的货物传送入口工位上，然后，再将该排卷筒逐一地传送到分拣系统中，分拣系统通过分拣，将所需要等级的卷筒传送到出货工位上，再由机械手抓取到出货料筐中出货销售，剩余的卷筒被分拣系统传送到回货工位上，被机械手抓取回到托架上后，重新送回仓库货架上存储；大型仓储的存货量很大，有时出货量也较多，因此，对出货分拣系统的工作效率有较高的要求，如何实现快节拍高效率的分拣出货，已成为现代仓储系统的一个现实的要求。
3.在存储布料的大型智能仓库中，分拣系统的分拣传输线是以平面形式布置的，存在占用场地比较大的缺陷，如何节约分拣系统的占地面积，成为大型智能仓库中需要解决的一个问题；若将卷筒的分拣传输线立体布置，能起到节约场地的效果，但如何实现立体分拣和传送，被分拣后的卷筒如何实现在立体空间上的分层立体传输，即需要实现卷筒的立体分流，还需要兼顾分拣出货的节拍，成为分拣设备在结构上需要解决的一个问题。
4.若将分拣后的布料卷筒出货货位与回货货位上下立体布置，可以大大节省分拣线的占地面积，但在智能仓储中，由于货位上的布料卷筒是成排被机械手抓取传送的，当被分拣后的卷筒传送到下层货位上后，由于上层货位对下层货位的遮挡，使机械手无法从空间上方直接去抓取下层货位上被分拣出的卷筒，实现下层货位上的布料卷筒的转载，如何解决该问题是现场需要解决的一个问题。
5.在现有的布料卷筒分拣系统中，装有布料的卷筒是被纵向放置到板链传输线上后，再进行分拣的，即卷筒的中心轴线方向与板链床的传送方向一致，由于卷筒长度一般为2-3米，卷筒直径一般为0.14-0.23米，这种纵向传送分拣的方法存在占用传送时间较长的缺陷，使分拣节拍变慢，延长了大型仓储库的出库时间；若将卷筒横向传送到分拣传送线上，可以大大加快分拣传送时间，提高分拣节拍，但由于卷筒直径较小，存在紧靠在一起的多个卷筒，如何被准确地扫描、识别和分拣的问题，如何对横向传送卷筒进行快速准确识
别，现场需要解决的一个问题。


技术实现要素：

6.本发明提供了一种快节拍高效率的布料卷筒分拣系统及其分拣方法，解决了如何对横向传送的布料卷筒实现快节拍高效率的分拣出货的技术问题。
7.本发明是通过以下技术方案解决以上技术问题的：
8.本发明的总体构思为：设置紧凑立体的一字形排开的布料卷筒分拣线，在一字形排开的布料卷筒分拣线的后侧设置上下料机械手行走龙门架，在上下料机械手行走龙门架上分别设置有可成组上下料的布料卷筒的上料机械手和下料机械手，在分拣线下方设置被分拣出的不符合出料条件的回料输送线；一字形排开的布料卷筒分拣线，从左向右，依次完成成组布料卷筒的上料、布料分离识别、分拣传送、上下层依次出料积放和上下层出料的成组抓取出货的步骤操作，实现了整个分拣及出货过程的快节拍，分拣系统占地面积小，工作效率高。
9.一种快节拍高效率的布料卷筒分拣系统，包括一字形排列的分拣传送线，在一字形排列的分拣传送线的后侧设置有上下料机械手行走龙门架，在上下料机械手行走龙门架上分别设置有成组抓取上料机械手和成组抓取下料机械手；在一字形排列的分拣传送线上，沿从左向右方向，设置有头尾依次衔接在一起的分拣前传送带、分拣翻转传送带、分流翻转传送带和分拣后上层暂存货位传送带，在分拣后上层暂存货位传送带的正下方设置有下层货架；分拣后上层暂存货位传送带设置在上层货架上，上层货架与下层货架组成立体出货货架。
10.一种横向传送布料卷筒的拨料识别及分拣机构，包括布料卷筒分拣前的入口输送工位，在入口输送工位上，设置有分拣前传送带，在分拣前传送带上，设置有一组横向传送的布料卷筒，一组横向传送的布料卷筒是一字形排列的，并且相邻两布料卷筒靠接在一起；在布料卷筒右端的正上方，设置有分拣及立体传送工位龙门架，在分拣及立体传送工位龙门架上，设置有分拣翻转机构，在分拣翻转机构的下方，设置有分拣回送下溜弧形传送通道，在分拣回送下溜弧形传送通道的下端，连接有回送传送线，在分拣前传送带右端的正下方，设置有拨料气缸，在拨料气缸右侧的分拣前传送带的两支架立柱之间，设置有拨料爪中部铰接轴，在拨料爪中部铰接轴上，分别铰接有前侧倒t形拨料爪和后侧倒t形拨料爪，拨料爪中部铰接轴与前侧倒t形拨料爪的中部铰接在一起，拨料爪中部铰接轴与后侧倒t形拨料爪的中部铰接在一起，在前侧倒t形拨料爪左端下部与后侧倒t形拨料爪的左端下部之间，铰接有拨料爪下端铰接轴，拨料气缸的输出轴与拨料爪下端铰接轴的中部铰接在一起，前侧倒t形拨料爪的顶端为弧形面；当拨料气缸的输出轴向右伸出时，前侧倒t形拨料爪的顶端面被摆动到低于分拣前传送带的位置，当拨料气缸的输出轴向左缩回时，前侧倒t形拨料爪的顶端面被摆动到高于分拣前传送带的位置；后侧倒t形拨料爪的结构与前侧倒t形拨料爪的结构完全相同；在分拣前传送带的右侧衔接有分拣翻转传送带，在分拣翻转传送带的前侧上方设置有二维码扫描识别机构。
11.在前侧倒t形拨料爪上，分别设置有左侧拨料凹槽和右侧拨料凹槽。
12.在分拣及立体传送工位龙门架下方的分拣及立体传送工位上，设置有分拣翻转机构的右端支撑横梁，在右端支撑横梁上，分别设置有前侧摆臂铰接座和后侧摆臂铰接座，在
前侧摆臂铰接座上铰接有前侧摆臂，在前侧摆臂上设置有前侧分拣翻转传送带，在后侧摆臂铰接座上铰接有后侧摆臂，在后侧摆臂上设置有后侧分拣翻转传送带；在前侧摆臂的左端与后侧摆臂的左端之间，穿接有翻转驱动通轴，在翻转驱动通轴的前端，设置有前连杆下端铰接座，在前连杆下端铰接座上，铰接有前连杆，在前连杆的上端，铰接有前曲柄，在前曲柄的上端，连接有曲柄通轴，曲柄通轴的前端设置在曲柄通轴前端轴承座中，曲柄通轴前端轴承座设置在分拣及立体传送工位龙门架的龙门架顶梁上，在龙门架顶梁的后端设置有曲柄通轴后端轴承座，曲柄通轴的后端设置在曲柄通轴后端轴承座中，在曲柄通轴的后端连接有后曲柄，在后曲柄的下端连接有后连杆，在后连杆的下端设置有后连杆下端铰链座，翻转驱动通轴的后端设置在后连杆下端铰链座中。
13.一种横向传送布料卷筒的高节拍立体分流系统，包括布料卷筒分拣前的入口输送工位、暂存分拣后布料卷筒的上下层立体货架和布料卷筒，在入口输送工位上，设置有分拣前传送带，在暂存分拣后布料卷筒的上下层立体货架的上层货架上，设置有分拣后上层暂存货位传送带，在暂存分拣后布料卷筒的上下层立体货架的下层货架上，设置有分拣后下层暂存货位传送带，在入口输送工位与上下层立体货架之间，设置有分拣及立体传送工位，在分拣及立体传送工位上，设置有分拣及立体传送工位龙门架，在分拣及立体传送工位龙门架上，分别设置有分拣翻转机构和分拣后上下分流翻转机构；在分拣翻转机构的下方，设置有分拣回送下溜弧形传送通道，在分拣回送下溜弧形传送通道的下端，连接有回送传送线；在分拣后上下分流翻转机构的下方，设置有下层出货下溜弧形传送通道，下层出货下溜弧形传送通道的下端与分拣后下层暂存货位传送带衔接在一起；分拣翻转机构的结构与分拣后上下分流翻转机构的结构是完全相同的；在分拣翻转机构上设置有分拣翻转传送带，在分拣后上下分流翻转机构上设置有分流翻转传送带。
14.在分拣及立体传送工位龙门架下方的分拣及立体传送工位上，设置有分流翻转传送带的右端支撑横梁，在右端支撑横梁上，分别设置有前侧摆臂铰接座和后侧摆臂铰接座，在前侧摆臂铰接座上铰接有前侧摆臂，在前侧摆臂上设置有前侧分流翻转传送带，在后侧摆臂铰接座上铰接有后侧摆臂，在后侧摆臂上设置有后侧分流翻转传送带；在前侧摆臂的左端与后侧摆臂的左端之间穿接有翻转驱动通轴，在翻转驱动通轴的前端，设置有前连杆下端铰接座，在前连杆下端铰接座上，铰接有前连杆，在前连杆的上端，铰接有前曲柄，在前曲柄的上端，连接有曲柄通轴，曲柄通轴的前端设置在曲柄通轴前端轴承座中，曲柄通轴前端轴承座设置在分拣及立体传送工位龙门架的龙门架顶梁上，在龙门架顶梁的后端设置有曲柄通轴后端轴承座，曲柄通轴的后端设置在曲柄通轴后端轴承座中，在曲柄通轴的后端连接有后曲柄，在后曲柄的下端连接有后连杆，在后连杆的下端设置有后连杆下端铰链座，翻转驱动通轴的后端设置在后连杆下端铰链座中。
15.在龙门架顶梁上固定设置有翻转电机固定支架，在翻转电机固定支架上设置有翻转电机，在翻转电机的输出轴上设置有主动链轮，在曲柄通轴上设置有翻转驱动链轮，在翻转驱动链轮与主动链轮之间设置有驱动链条。
16.在前侧摆臂支架上固定设置有分流翻转传送带驱动电机，分流翻转传送带驱动电机是通过同步传送机构驱动一对分流翻转传送带同步旋转的。
17.一种下层货架上暂存布料卷筒的伸缩送料机构，包括上下层立体货架、布料卷筒和布料卷筒抓取机械手，上下层立体货架是由下层货架和上层货架组成的，在下层货架上，
暂存有一组布料卷筒，在下层货架的顶端面上，分别设置有下输送板链的右侧支撑横梁和下输送板链的左侧支撑横梁，在右侧支撑横梁与左侧支撑横梁之间，沿左右水平方向设置有下输送板链，在下输送板链上，设置有布料卷筒；在下输送板链前侧，设置有前摆动举升托架两摆臂支撑框架，在下输送板链后侧，设置有后摆动举升托架两摆臂支撑框架；前摆动举升托架两摆臂支撑框架的结构，是与后摆动举升托架两摆臂支撑框架的结构完全相同的，并且，两摆臂支撑框架均是设置在右侧支撑横梁与左侧支撑横梁之间的；在前摆动举升托架两摆臂支撑框架左端与后摆动举升托架两摆臂支撑框架左端之间，设置有摆动驱动主动轴，在后摆动举升托架两摆臂支撑框架左端后侧立面上，设置有摆动驱动电机，摆动驱动电机通过曲轴连杆机构与摆动驱动主动轴机械连接在一起；在前摆动举升托架两摆臂支撑框架右端，设置有前摆动驱动从动轴，在后摆动举升托架两摆臂支撑框架右端，设置有后摆动驱动从动轴，在摆动驱动主动轴的左前端，设置有左前摆臂，在前摆动驱动从动轴上，设置有右前摆臂，在左前摆臂与右前摆臂之间，铰接有前摆动箱型举升托架，在摆动驱动主动轴的左后端，设置有左后摆臂，在后摆动驱动从动轴上，设置有右后摆臂，在左后摆臂与右后摆臂之间，铰接有后摆动箱型举升托架；在前摆动箱型举升托架中，活动设置有前向右探出悬臂，在后摆动箱型举升托架中活动设置有后向右探出悬臂。
18.在前摆动箱型举升托架的箱体内，设置有前驱动齿轮，在后摆动箱型举升托架的箱体内设置有后驱动齿轮，在后摆动箱型举升托架的后外侧立面上，设置有齿轮驱动电机，在前摆动箱型举升托架与后摆动箱型举升托架之间，设置有同步驱动轴，在同步驱动轴的后端，设置有后传动齿轮，在同步驱动轴的前端设置有前传动齿轮，后传动齿轮与后驱动齿轮啮合在一起，前驱动齿轮与前传动齿轮啮合在一起，在齿轮驱动电机的输出轴上设置有主动齿轮，主动齿轮与后传动齿轮啮合在一起；在前摆动箱型举升托架的箱体内两侧立板上，均间隔地设置有导向支撑轮，在前向右探出悬臂的底端面上，设置有齿条，在前向右探出悬臂的前后两外侧立面上，均设置有导向槽，导向支撑轮活动设置在导向槽中，齿条与前驱动齿轮啮合在一起。
19.在前向右探出悬臂的右端固定设置有右端挡板；在前向右探出悬臂左端后侧立面上，铰接有左端摆杆，在左端摆杆的右端设置有左端挡块，在左端摆杆的左端设置有左端摆杆抬起滚轮，在下输送板链的前侧床体上，设置有倒l形限位板，左端摆杆抬起滚轮顶接在倒l形限位板的水平板下底面上。
20.在前向右探出悬臂的顶端面上设置有横向移动辊，布料卷筒活动设置在横向移动辊上。
21.本发明实现了整个分拣及出货过程的快节拍，分拣系统占地面积小，工作效率高。
附图说明
22.图1是本发明的结构示意图；
23.图2是本发明拨料识别及分拣机构在俯视方向上的结构示意图；
24.图3是本发明拨料识别及分拣机构在主视方向上的结构示意图；
25.图4是本发明的拨料机构的结构示意图；
26.图5是本发明的前侧倒t形拨料爪304与第一个被拨料分离前布料卷筒308之间的配合关系图；
27.图6是本发明的前侧倒t形拨料爪304与第二个被拨料分离前布料卷筒309之间的配合关系图；
28.图7是本发明的分拣翻转机构205的结构示意图；
29.图8是本发明的高节拍立体分流系统在主视方向上的结构示意图；
30.图9是本发明的高节拍立体分流系统在俯视方向上的结构示意图；
31.图10是本发明的伸缩送料机构结构示意图；
32.图11是本发明的两向右探出悬臂将卷筒送出时与布料卷筒抓取机械手104的配合关系图；
33.图12是本发明下层货架102上的举升转接机构和两向右探出悬臂的结构示意图；
34.图13是本发明下层货架102上的下输送板链107与举升转接机构底架的配合关系图；
35.图14是本发明的举升转接机构底架上的两摆动箱型举升托架的结构示意图；
36.图15是本发明的举升转接机构底架上的两摆动箱型举升托架在仰视方向上的结构示意图；
37.图16本发明下层货架102上的暂存在举升转接机构和两向右探出悬臂上的一组布料卷筒103的结构示意图；
38.图17是本发明的两向右探出悬臂的结构示意图；
39.图18是本发明的两向右探出悬臂在仰视方向上的结构示意图。
具体实施方式
40.下面结合附图对本发明进行详细说明：
41.一种快节拍高效率的布料卷筒分拣系统，包括一字形排列的分拣传送线401，在一字形排列的分拣传送线401的后侧设置有上下料机械手行走龙门架402，在上下料机械手行走龙门架402上分别设置有成组抓取上料机械手403和成组抓取下料机械手404，在一字形排列的分拣传送线401上，沿从左向右方向，设置有头尾依次衔接在一起的分拣前传送带201、分拣翻转传送带207、分流翻转传送带208和分拣后上层暂存货位传送带202，在分拣后上层暂存货位传送带202的正下方设置有下层货架102；分拣后上层暂存货位传送带202设置在上层货架101上，上层货架101与下层货架102组成立体出货货架。
42.一种横向传送布料卷筒的拨料识别及分拣机构，包括布料卷筒分拣前的入口输送工位，在入口输送工位上，设置有分拣前传送带201，在分拣前传送带201上，设置有一组横向传送的布料卷筒103，一组横向传送的布料卷筒103是一字形排列的，并且相邻两布料卷筒103靠接在一起，机械手将并排紧靠在一起的6-8个一组的布料卷筒103运送到分拣前传送带201上，在每个布料卷筒103的端部侧立面上设置有识别筒中所放置的布料的二维码；在布料卷筒103右端的正上方，设置有分拣及立体传送工位龙门架204，在分拣及立体传送工位龙门架204上，设置有分拣翻转机构205，在分拣翻转机构205的下方，设置有分拣回送下溜弧形传送通道210，在分拣回送下溜弧形传送通道210的下端，连接有回送传送线211，并排紧靠在一起的6-8个一组的布料卷筒103需要一一进行二维码识别后进行分拣，但由于相邻两布料卷筒靠接太近，影响到二维码扫描识别机构208的识别准确度，需要将其进行分离后识别，同时也利于后续的分拣；在分拣前传送带201右端的正下方，设置有拨料气缸
302，在拨料气缸302右侧的分拣前传送带201的两支架立柱之间，设置有拨料爪中部铰接轴301，在拨料爪中部铰接轴301上，分别铰接有前侧倒t形拨料爪304和后侧倒t形拨料爪305，拨料爪中部铰接轴301与前侧倒t形拨料爪304的中部铰接在一起，拨料爪中部铰接轴301与后侧倒t形拨料爪305的中部铰接在一起，在前侧倒t形拨料爪304左端下部与后侧倒t形拨料爪305的左端下部之间，铰接有拨料爪下端铰接轴303，拨料气缸302的输出轴与拨料爪下端铰接轴303的中部铰接在一起，前侧倒t形拨料爪304的顶端为弧形面；当拨料气缸302的输出轴向右伸出时，拨料气缸302的输出轴推动拨料爪下端铰接轴303向右摆动，使前侧倒t形拨料爪304的顶端面被摆动到低于分拣前传送带201的位置，被拨料分离前布料卷筒308被传送到右侧拨料凹槽307中，并在该位置上被积放暂存，然后，拨料气缸302的输出轴向左缩回，拨料气缸302的输出轴拉拽拨料爪下端铰接轴303向左摆动，前侧倒t形拨料爪304围绕着拨料爪中部铰接轴301顺时针旋转摆动，将第一个被拨料分离前布料卷筒308向右拨出，与此同时，前侧倒t形拨料爪304的顶端面被摆动到高于分拣前传送带201的位置，前侧倒t形拨料爪304的顶端面与第二个被拨料分离前布料卷筒309顶接在一起，形成对第二个被拨料分离前布料卷筒309的积放暂存；后侧倒t形拨料爪305的结构与前侧倒t形拨料爪304的结构完全相同，其工作过程与前侧倒t形拨料爪304相同，后侧倒t形拨料爪305与前侧倒t形拨料爪304同步形成对布料卷筒的逐一拨料；在分拣前传送带201的右侧衔接有分拣翻转传送带207，在分拣翻转传送带207的前侧上方设置有二维码扫描识别机构310。
43.在前侧倒t形拨料爪304上，分别设置有左侧拨料凹槽306和右侧拨料凹槽307。
44.在分拣及立体传送工位龙门架204下方的分拣及立体传送工位上，设置有分拣翻转机构205的右端支撑横梁212，在右端支撑横梁212上，分别设置有前侧摆臂铰接座234和后侧摆臂铰接座213，在前侧摆臂铰接座234上铰接有前侧摆臂235，在前侧摆臂235上设置有前侧分拣翻转传送带236，在后侧摆臂铰接座213上铰接有后侧摆臂214，在后侧摆臂214上设置有后侧分拣翻转传送带215；在前侧摆臂235的左端与后侧摆臂214的左端之间，穿接有翻转驱动通轴216，在翻转驱动通轴216的前端，设置有前连杆下端铰接座217，在前连杆下端铰接座217上，铰接有前连杆218，在前连杆218的上端，铰接有前曲柄219，在前曲柄219的上端，连接有曲柄通轴220，曲柄通轴220的前端设置在曲柄通轴前端轴承座221中，曲柄通轴前端轴承座221设置在分拣及立体传送工位龙门架204的龙门架顶梁222上，在龙门架顶梁222的后端设置有曲柄通轴后端轴承座223，曲柄通轴220的后端设置在曲柄通轴后端轴承座223中，在曲柄通轴220的后端连接有后曲柄224，在后曲柄224的下端连接有后连杆225，在后连杆225的下端设置有后连杆下端铰链座226，翻转驱动通轴216的后端设置在后连杆下端铰链座226中；在前侧摆臂支架上固定设置有分拣翻转传送带驱动电机支架237，在分拣翻转传送带驱动电机支架237上设置有分拣翻转传送带驱动电机232，分拣翻转传送带驱动电机232是通过同步传送机构233同步驱动前侧分拣翻转传送带236和后侧分拣翻转传送带215同步旋转的，实现布料卷筒103在其上的传送；分拣翻转传送带驱动电机232与二维码扫描识别机构310电连接在一起，分拣翻转传送带驱动电机232根据二维码扫描识别机构310传送来的识别信号，或使由前侧摆臂235与后侧摆臂214组成的框架保持水平状态，将布料卷筒向右传送，或使由前侧摆臂235与后侧摆臂214组成的框架翻转，将分拣出的不符合出料条件的布料卷筒下放传送到分拣回送下溜弧形传送通道210中，通过回送传送线211将其送回仓库。
45.一种横向传送布料卷筒的高节拍立体分流系统，包括布料卷筒分拣前的入口输送工位、暂存分拣后布料卷筒的上下层立体货架和布料卷筒103，在入口输送工位上，设置有分拣前传送带201，在暂存分拣后布料卷筒的上下层立体货架的上层货架101上，设置有分拣后上层暂存货位传送带202，在暂存分拣后布料卷筒的上下层立体货架的下层货架102上，设置有分拣后下层暂存货位传送带203，在入口输送工位与上下层立体货架之间，设置有分拣及立体传送工位，在分拣及立体传送工位上，设置有分拣及立体传送工位龙门架204，在分拣及立体传送工位龙门架204上，分别设置有分拣翻转机构205和分拣后上下分流翻转机构206；在分拣翻转机构205的下方，设置有分拣回送下溜弧形传送通道210，在分拣回送下溜弧形传送通道210的下端，连接有回送传送线211；在分拣后上下分流翻转机构206的下方，设置有下层出货下溜弧形传送通道209，下层出货下溜弧形传送通道209的下端与分拣后下层暂存货位传送带203衔接在一起；分拣翻转机构205的结构与分拣后上下分流翻转机构206的结构是完全相同的；在分拣翻转机构205上设置有分拣翻转传送带207，在分拣后上下分流翻转机构206上,设置有分流翻转传送带208；由机械手传送来的一组布料卷筒103，经拨料机构拨离识别后，不属于出货的布料卷筒被分拣翻转机构205翻转送入到分拣回送下溜弧形传送通道210中，然后，回送传送线211传送回库中；对符合出料条件的第一个布料卷筒103，被传送到分拣后上下分流翻转机构206上的分流翻转传送带208上，通过分流翻转传送带208被传送到分拣后上层暂存货位传送带202上，对符合出料条件的第二个布料卷筒103，被传送到分拣后上下分流翻转机构206上的分流翻转传送带208上后，分拣后上下分流翻转机构206反转，将第二个布料卷筒103下放到下层出货下溜弧形传送通道209中，随后，第二个布料卷筒103被传送进入到分拣后下层暂存货位传送带203上；分拣后上下分流翻转机构206通过将陆续传过来的符合出料条件的布料卷筒103，依次一上一下地进行传送，使分拣出的布料卷筒103，分别暂存在上下层立体货架上，并通过机械手，成组将布料卷筒103抓取后出货，实现了高节拍立体分流出货。
46.在分拣及立体传送工位龙门架204下方的分拣及立体传送工位上，设置有分流翻转传送带的右端支撑横梁212，在右端支撑横梁212上，分别设置有前侧摆臂铰接座234和后侧摆臂铰接座213，在前侧摆臂铰接座234上铰接有前侧摆臂235，在前侧摆臂235上设置有前侧分流翻转传送带236，在后侧摆臂铰接座213上铰接有后侧摆臂214，在后侧摆臂214上设置有后侧分流翻转传送带215；前侧分流翻转传送带236与后侧分流翻转传送带215组成了布料卷筒103的传送及支撑框架体，在前侧摆臂235的左端与后侧摆臂214的左端之间，穿接有翻转驱动通轴216，翻转驱动通轴216推动前侧摆臂235和后侧摆臂214，同步围绕着前侧摆臂铰接座234和后侧摆臂铰接座213摆动，实现由前侧分流翻转传送带236与后侧分流翻转传送带215组成的布料卷筒103的传送及支撑框架体的倾斜翻转位置与水平设置位置的转换，从而实现在前侧分流翻转传送带236与后侧分流翻转传送带215上放置的布料卷筒103，或被传送到下层出货下溜弧形传送通道209中，进而进入到分拣后下层暂存货位传送带203上，或被水平传送进入到分拣后上层暂存货位传送带202上；在翻转驱动通轴216的前端，设置有前连杆下端铰接座217，在前连杆下端铰接座217上，铰接有前连杆218，在前连杆218的上端，铰接有前曲柄219，在前曲柄219的上端，连接有曲柄通轴220，曲柄通轴220的前端设置在曲柄通轴前端轴承座221中，曲柄通轴前端轴承座221设置在分拣及立体传送工位龙门架204的龙门架顶梁222上，在龙门架顶梁222的后端设置有曲柄通轴后端轴承座223，
曲柄通轴220的后端设置在曲柄通轴后端轴承座223中，在曲柄通轴220的后端连接有后曲柄224，在后曲柄224的下端连接有后连杆225，在后连杆225的下端设置有后连杆下端铰链座226，翻转驱动通轴216的后端设置在后连杆下端铰链座226中；通过控制翻转驱动通轴216，实现由前侧摆臂235和后侧摆臂214组成框架的间歇式翻转，实现对布料卷筒的向上下层立体货架的上层或下层的暂时立体存放。
47.在龙门架顶梁222上固定设置有翻转电机固定支架231，在翻转电机固定支架231上设置有翻转电机230，在翻转电机230的输出轴上设置有主动链轮229，在曲柄通轴220上设置有翻转驱动链轮227，在翻转驱动链轮227与主动链轮229之间设置有驱动链条228；翻转电机230驱动前曲柄219顺时针旋转，做圆周运动，前曲柄219通过前连杆218推动翻转驱动通轴216循环摆起或落下，实现由前侧摆臂235和后侧摆臂214组成框架的间歇式倾斜翻转和水平放下，从而实现对其上布料卷筒103的水平传递到上层货架101和下层货架102的转换。
48.在前侧摆臂支架上固定设置有分流翻转传送带驱动电机支架237，在分流翻转传送带驱动电机支架237上设置有分流翻转传送带驱动电机232，分流翻转传送带驱动电机232是通过同步传送机构233同步驱动前侧分流翻转传送带236和后侧分流翻转传送带215同步旋转的，实现布料卷筒103在其上的传送；同步传送机构233是由同步驱动链轮和同步驱动轴组成的。
49.一种下层货架上暂存布料卷筒的伸缩送料机构，包括上下层立体货架、布料卷筒103和布料卷筒抓取机械手104，上下层立体货架是由下层货架102和上层货架101组成的，在下层货架102上，暂存有一组布料卷筒103，在上下层立体货架的正上方设置有布料卷筒抓取机械手的行走龙门架，在布料卷筒抓取机械手的行走龙门架上设置有布料卷筒抓取机械手104，布料卷筒抓取机械手104下降后，可从上层货架101上成组抓取一组布料卷筒103，并将其转运到物料输送线上；在下层货架102的顶端面上，分别设置有下输送板链的右侧支撑横梁105和下输送板链的左侧支撑横梁106，在右侧支撑横梁105与左侧支撑横梁106之间，沿左右水平方向设置有下输送板链107，在下输送板链107上，设置有布料卷筒103，被分拣出的布料卷筒103被输送到下输送板链107上，当下输送板链107上的暂存布料卷筒103达到六个一组时，被摆臂托起机构托起，实现从下输送板链107到摆臂托起机构的转载，然后，由摆臂托起机构上的两向右探出悬臂送出到上下层立体货架的右侧，以克服其被上层货架101的阻挡，布料卷筒抓取机械手104移动到探出的两向右探出悬臂正上方后，下降后抓取两向右探出悬臂上的一组布料卷筒103，将其转运到物料输送线上；在下层货架102上设置有下输送板链107，在下输送板链107前侧，设置有前摆动举升托架两摆臂支撑框架（108），在下输送板链107后侧，设置有后摆动举升托架两摆臂支撑框架109；前摆动举升托架两摆臂支撑框架108的结构，是与后摆动举升托架两摆臂支撑框架109的结构完全相同的，并且，两摆臂支撑框架均是设置在右侧支撑横梁105与左侧支撑横梁106之间的；前摆动举升托架两摆臂支撑框架108是前摆动举升托架的支撑底座，在该支撑底座上分别设置有摆动驱动主动轴110和前摆动驱动从动轴113，在摆动驱动主动轴110上设置有左前摆臂115，在前摆动驱动从动轴113上设置有右前摆臂116，在左前摆臂115的顶端与右前摆臂116的顶端之间，铰接有前摆动箱型举升托架117，也就是说，前摆动箱型举升托架117、前摆动举升托架两摆臂支撑框架108、左前摆臂115和右前摆臂116组成四连杆机构，摆动驱动主动轴110带
动该四连杆机构实现左右摆动，当摆动驱动主动轴110将前摆动箱型举升托架117摆动升起后，前摆动箱型举升托架117将从低于下输送板链107的上端输送带位置，抬起到高于下输送板链107的上端输送带位置，将暂存在下输送板链107的上端输送带上的一组布料卷筒103转载到了前摆动箱型举升托架117上；后摆动举升托架两摆臂支撑框架109及其上的后摆动箱型举升托架120的动作过程与前摆动箱型举升托架117一样；在前摆动举升托架两摆臂支撑框架108左端与后摆动举升托架两摆臂支撑框架109左端之间，设置有摆动驱动主动轴110，在后摆动举升托架两摆臂支撑框架109左端后侧立面上，设置有摆动驱动电机111，摆动驱动电机111通过曲轴连杆机构112与摆动驱动主动轴110机械连接在一起；摆动驱动主动轴110的摆动动力来自摆动驱动电机111，摆动驱动电机111带动前摆动箱型举升托架117和后摆动箱型举升托架120，同步举升和降落；在前摆动举升托架两摆臂支撑框架108右端，设置有前摆动驱动从动轴113，在后摆动举升托架两摆臂支撑框架109右端，设置有后摆动驱动从动轴114，在摆动驱动主动轴110的左前端，设置有左前摆臂115，在前摆动驱动从动轴113上，设置有右前摆臂116，在左前摆臂115与右前摆臂116之间，铰接有前摆动箱型举升托架117，在摆动驱动主动轴110的左后端，设置有左后摆臂118，在后摆动驱动从动轴114上，设置有右后摆臂119，在左后摆臂118与右后摆臂119之间，铰接有后摆动箱型举升托架120；在前摆动箱型举升托架117中，活动设置有前向右探出悬臂121，在后摆动箱型举升托架120中活动设置有后向右探出悬臂122；在下输送板链107的前外侧和后外侧，分别设置两摆动举升托架，在摆动举升托架中再设置向右探出的悬臂机构，从而创造性地实现了卷筒的转载和送出，避开了上层货架101的遮挡，实现了布料卷筒抓取机械手104对其上的一组卷筒的抓取。
50.在前摆动箱型举升托架117的箱体内，设置有前驱动齿轮123，在后摆动箱型举升托架120的箱体内设置有后驱动齿轮124，在后摆动箱型举升托架120的后外侧立面上，设置有齿轮驱动电机125，在前摆动箱型举升托架117与后摆动箱型举升托架120之间，设置有同步驱动轴126，在同步驱动轴126的后端，设置有后传动齿轮127，在同步驱动轴126的前端设置有前传动齿轮128，后传动齿轮127与后驱动齿轮124啮合在一起，前驱动齿轮123与前传动齿轮128啮合在一起，在齿轮驱动电机125的输出轴上设置有主动齿轮129，主动齿轮129与后传动齿轮127啮合在一起；在前摆动箱型举升托架117的箱体内两侧立板上，均间隔地设置有导向支撑轮130，在前向右探出悬臂121的底端面上，设置有齿条131，在前向右探出悬臂121的前后两外侧立面上，均设置有导向槽132，导向支撑轮130活动设置在导向槽132中，齿条131与前驱动齿轮123啮合在一起；齿轮驱动电机125通过主动齿轮129驱动后传动齿轮127旋转，后传动齿轮127通过同步驱动轴126驱动前传动齿轮128同步旋转，使后驱动齿轮124和前驱动齿轮123同步旋转，前驱动齿轮123通过与齿条131的啮合，使前向右探出悬臂121向右探出或缩回，与此同时，后驱动齿轮124通过与后向右探出悬臂122底面上的齿条的啮合，使后向右探出悬臂122同步向右探出或缩回。
51.在前向右探出悬臂121的右端固定设置有右端挡板133；在前向右探出悬臂121左端后侧立面上，铰接有左端摆杆134，在左端摆杆134的右端设置有左端挡块135，在左端摆杆134的左端设置有左端摆杆抬起滚轮136，在下输送板链107的前侧床体上，设置有倒l形限位板137，左端摆杆抬起滚轮136顶接在倒l形限位板137的水平板下底面上；当前向右探出悬臂121向右探出时，在左端摆杆134的左端设置的左端摆杆抬起滚轮136进入到倒l形限
位板137下方，使左端挡块135抬起，左端挡块135与右端挡板133构成了对一组布料卷筒103的左右限位。
52.在前向右探出悬臂121的顶端面上设置有横向移动辊138，布料卷筒103活动设置在横向移动辊138上，当其上放置的一组布料卷筒103，在前后方向没有对齐时，由对齐机构对其整形时，横向移动辊138的旋转有利于布料卷筒103在前后方向上的移动。
53.一组布料卷筒（一般6-8个为一组）并列为一排，被成组抓取上料机械手403抓取运送到分拣前传送带201上，分拣前传送带201右端的正下方设置的拨料气缸302，将一组布料卷筒逐一分离拨料到分拣翻转传送带207上，由二维码扫描识别机构310识别后，依次完成成组布料卷筒的分离识别、分拣传送、上下层依次出料积放和上下层出料的成组抓取出货的步骤操作；整个过程连续进行，大大加快了布料卷筒的识别、分拣和出货的节奏。