一种用于汽车零部件柔性制造的视觉智能检测系统的制作方法

本技术涉及生产输送线上的智能检测系统，尤其涉及一种用于汽车零部件柔性制造的视觉智能检测系统。

背景技术：

1、目前，随着工业产线规模越来越大，生产线上应用的搬运工业机器人大多是通过示教再现或预编程来实现机器人的操作，而物体的初始位姿和终止位姿都是严格限定的，机器人只是完成点到点的任务动作，一些复杂的零部件在输送过程中无法严格限定姿态，这样一来，生产线上机器人无法实现自动抓取与放件，生产线的柔性差，满足不了柔性生产系统对物料输送和搬运的要求，再者，如今常规的人工检测无法满足高节拍满负载的生产需求。

2、传统的汽车零部件制造的输送检测系统主要动作：人工上件，通过输送机输送至指定位置，通过机构或人工校正工件位置，机器人抓取零部件放置指定检测位置，再通过机构或人工检测完成之后，输送至下一工位，但这样的方式需要大量人工工位，工人劳动强度大而且具有一定的危险性和不确定性，在这种情况下，生产线难以顺利高效的完成工作任务，无法完成高节拍下的全自动化生产。

3、如何解决上述难题，成为亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种用于汽车零部件柔性制造的视觉智能检测系统，有利于在输送过程中准确识别工件姿态和对工件智能检测，能够提高产线效率以及减少工人劳动强度。

2、为实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

3、本实用新型提供的一种用于汽车零部件柔性制造的视觉智能检测系统，包括机器人，所述机器人的一侧设有上料输送机，所述机器人的另一侧设有若干个出料输送机，所述上料输送机的一侧放置有若干个上件台，各所述上件台上放置不同的用于提供给所述上料输送机的零件，所述上料输送机的另一侧设有第一双工件视觉装置，所述第一双工件视觉装置用于检测和识别当各所述零件位于所述上料输送机上时的3d空间位置和形状；所述机器人上安装有抓手，以及，所述机器人的一侧还放置有若干个检测台，所述抓手用于抓取所述上料输送机上的各所述零件放置到各所述检测台上，各所述检测台之间设置有旋转变位装置，所述旋转变位装置上安装有第二双工件视觉装置，所述第二双工件视觉装置用于检测各所述检测台上各所述零件的焊接质量；各所述出料输送机用于放置不同焊接质量的各所述零件。

4、进一步地，所述上件台有两个且所述上件台分为第一上件台和第二上件台，所述零件有两种且所述零件分为第一零件和第二零件，所述第一零件放置在所述第一上件台上，所述第二零件放置于所述第二上件台上；以及，所述第一上件台和所述第二上件台分别位于所述上料输送机一端的左右两侧。

5、进一步地，所述检测台有两个且所述检测台分为第一检测台和第二检测台，所述旋转变位装置放置在所述第一检测台和所述第二检测台之间，所述抓手用于分别抓取所述上料输送机上的所述第一零件和所述第二零件转移到所述第一检测台上和所述第二检测台上，所述第二双工件视觉装置用于检测所述第一检测台的所述第一零件的焊接质量和所述第二检测台的所述第二零件的焊接质量。

6、进一步地，所述出料输送机有两个且所述出料输送机分为第一出料输送机和第二出料输送机，所述第一出料输送机用于输送所述第一零件和所述第二零件中焊接质量合格的零件前往下一个生产工序，所述第二出料输送机用于输送所述第一零件和所述第二零件中焊接质量不合格零件前往返修工序。

7、进一步地，所述第一双工件视觉装置安装在所述上料输送机的一侧上方且所述第一双工件视觉装置用于检测和识别所述第一零件和所述第二零件在所述上料输送机上的3d空间位置和形状；以及，所述第一双工件视觉装置包括安装支架，所述安装支架的上端设有便携式梯形壳体，所述便携式梯形壳体下端设有3个孔，所述便携式梯形壳体的底面排列设有一对工业相机，两个所述工业相机用于对汽车零部件进行图像采集且两个所述工业相机之间设有能够提供光源的激光器，所述工业相机和所述激光器均安装在所述便携式梯形壳体的孔内。

8、进一步地，所述旋转变位装置包括立柱、支撑法兰、固定圆盘、角座、调节块、气缸安装座、推力气缸、气缸连接块、滑轨、齿条和齿条座；所述立柱安装在地面上，所述支撑法兰的一端连接所述立柱，所述支撑法兰的另一端连接所述固定圆盘，所述角座安装在所述立柱上，所述调节块安装在所述立柱上靠近所述角座的位置且所述调节块用于调节所述角座的平面位置，所述气缸安装座固定在所述角座上，所述推力气缸设置在所述气缸安装座上，所述气缸连接块一端固定在所述推力气缸上且所述气缸连接块另一端设置在所述齿条座上，所述滑轨的一端安装在所述角座上且所述滑轨的另一端设置在所述齿条座上，所述齿条安装在所述齿条座上，所述推力气缸可推动所述齿条在所述滑轨上滑动。

9、进一步地，所述旋转变位装置还包括齿轮、旋转轴、推力轴承、轴承套、法兰盘、旋转圆盘、连接块和滚轮；所述齿轮安装固定在所述旋转轴上，所述法兰盘固定在固定圆盘上，所述推力轴承安装在所述法兰盘内，所述轴承套安装在所述推力轴承上且所述轴承套用于所述推力轴承内圈夹紧受力，所述旋转轴中心通过所述推力轴承并与所述推力轴承的内圈紧密结合，所述齿轮安装在所述旋转轴的末端，所述齿轮与所述齿条配合用于实现所述齿条带动所述齿轮旋转进而带动所述旋转轴相对于所述法兰盘做旋转运动，所述旋转轴另一端固定在所述旋转圆盘上，所述第二双工件视觉装置固定在所述旋转圆盘上，所述滚轮安装在所述旋转圆盘上，所述连接块安装在所述固定圆盘上，所述滚轮能在所述连接块上滚动且所述滚轮用于所述旋转变位装置的运行稳定。

10、进一步地，所述旋转变位装置还包括第一限位块、第二限位块、挡块、限位气缸、气缸座、第一轴套、限位轴和第三限位块；所述限位气缸通过所述气缸座安装在所述固定圆盘上，所述第一轴套安装在所述气缸座内，所述限位轴一端安装在所述限位气缸上，所述限位轴另一端穿过所述第一轴套后与所述气缸座连接且所述限位轴能在所述第一轴套内滑动，所述第三限位块安装在所述旋转圆盘上且所述第三限位块用于限制所述限位轴的位置，所述第一限位块和所述第二限位块安装在所述固定圆盘上，所述挡块安装在所述旋转圆盘上且所述挡块通过与所述限位轴、所述第二限位块和第一限位块配合用于实现对所述旋转圆盘的旋转位置限制。

11、进一步地，所述旋转变位装置还包括定位气缸、定位安装座、第二轴套、定位轴、无油衬套和第一保护罩，所述无油衬套安装在所述旋转圆盘的内部，所述定位气缸通过所述定位安装座固定于所述固定圆盘上，所述第二轴套安装在所述定位安装座的内部；所述定位轴安装在所述定位气缸的活动端且所述定位轴穿过所述第二轴套，所述定位轴与所述无油衬套配合实现对所述旋转圆盘的精确定位，所述保护罩安装在所述旋转圆盘上，所述保护罩用于所述旋转变位装置的防尘。

12、由于采用了上述结构，本实用新型具有的有益效果如下：

13、本实用新型一种用于汽车零部件柔性制造的视觉智能检测系统，实现了汽车零部件焊缝的在线质量检测，提高了产品合格率，保证了产品质量，提升了产线效率，同时减少了产品成本，满足现代对于汽车零部件的柔性制造需求，对于车型的更新换代，只需要在程序端加入相应的程序，就可完成对不同车型的生产，大幅降低新车型投产所需的产线设备改造成本，旋转变位装置和第二双工件视觉装置可实现多个平台的检测，场地占用小，提高了设备利用率，能实现多种产品的实时在线焊缝质量检测。本实用新型有利于在输送过程中准确识别工件姿态和对工件智能检测，能够提高产线效率以及减少工人劳动强度。

14、通过以下的描述并结合附图，本实用新型将变得更加清晰，这些附图用于解释本实用新型的实施例。