搬运机械的位置调整支援系统的制作方法
【专利摘要】在以成为最适合于装载机械进行装载工作的位置及方向的方式对搬运机械进行相对定位时能够进行有效的支援。为了相对于挖掘机械（1）使翻斗车（2）迅速且顺利地向作为目标的进行装载工作的位置行进，相对于挖掘机械（1）在装载目标位置上配置翻斗车（2），用翻斗车（2）的GPS接收机（32）从GPS卫星（30）检测地理位置，将其位置与方向作为目标位置图像（P1）而发送到挖掘机械（1），在以后的翻斗车（2）进入时，在该翻斗车（2）的显示器（36）上显示目标位置图像（P1）和去往该目标位置的进入路线（R），通过以当前位置图像（P2）沿着进入路线（R）向目标位置图像（P1）行进的方式运转翻斗车（2），将翻斗车（2）配置于所设定的装载目标位置。
【专利说明】搬运机械的位置调整支援系统
【技术领域】
[0001]本发明涉及支援搬运机械的位置调整的系统，该系统用于如下情况:例如将在矿山中采掘矿石的挖掘机械等作为装载机械，将搬运来自该装载机械的矿石的翻斗车等作为搬运机械，以成为最适合于装载机械进行装载工作的位置及方向的方式顺利且迅速地对搬运机械进行相对定位。
【背景技术】
[0002]例如，在矿山中采掘矿石等时，将具有砂土等的挖掘机构的挖掘机械、以及运输该挖掘机械的挖掘物的翻斗车等搬运机械带入矿山采掘现场。采掘出的矿石装载于作为搬运机械的翻斗车上并从采掘现场运出。在矿山中挖掘机械使用铲斗容量为3m3?40m3甚至其以上的大型的液压挖掘机。由此，即使翻斗车也使用大型的车，在将来自于铲斗的挖掘物投入一次至多次左右的状态下车箱会装满。由此，相对于一台装载机械预先使多台搬运机械待机，使搬运机械依次送到装载机械侧。
[0003]将矿石等的挖掘物从挖掘机械装载到搬运机械上时，若搬运机械与装载机械不配置成适当的位置关系，则在装载工作上发生时间的浪费，工作效率性下降。另外，将车箱装满的翻斗车的搬运机械从装载位置出来后，替换地进入新的搬运机械，但在替换该翻斗车期间液压挖掘机的挖掘工作停止。新的搬运机械行进至适当的位置时，若屡次进行倒转等直至配置于适当的位置，则直至配置于适当的位置为止花费很多的时间，工作效率仍然下降。
[0004]一般而言，搬运机械在使其车箱接近挖掘机械的装载位置时，最终使车辆后退。就矿石搬运用的翻斗车而言，由于从其驾驶座的后方视野只能从后视镜获得，因此通过后退将翻斗车配置于适当的位置的操作变得更加困难。关于该一点，例如专利文献I公开了如下结构:为了获得车辆的后方的视野，在车辆的后方位置安装倒车摄像机，在驾驶室内设置倒车显示器，将来自倒车摄像机的车辆后方的影像显示于倒车显示器上。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1:日本特开平7 - 205721号公报
【发明内容】
[0008]发明要解决的问题
[0009]但是，在专利文献I中，设置于翻斗车上的倒车摄像机需要进行保护，以免向其车箱装载时与岩石等碰撞，由此，倒车摄像机设置于车箱的下部位置且向其内侧进入的位置，限制倒车摄像机的视野范围，而且在与其他机械靠近的位置，其他机械的影像只有局部显示于显示器上。从而，如果仅将倒车摄像机的影像显示于显示器上，则作为用于顺利进行在搬运机械侧相对于装载机械以成为预定的位置关系的方式进行调整的工作的线索而不足。
[0010]本发明是鉴于以上问题而完成的，其目的在于，在以成为最适合于装载机械进行装载工作的位置及方向的方式对搬运机械进行相对定位时，能够进行有效的支援。
[0011]用于解决问题的方法
[0012]为了实现上述目的，本发明的特征为，为了在作为由装载机械进行的装载工作的目标的装载目标位置配置搬运机械，具有:设置于上述装载机械，生成表示上述装载目标位置的装载目标位置信息的控制电路；从上述装载机械向上述搬运机械发送上述装载目标位置信息的无线通信单元；采集关于上述搬运机械的当前位置的数据的搬运机械检测单元；以及设置于上述搬运机械，显示该搬运机械的装载目标位置及其当前位置的显示器。
[0013]装载机械为液压挖掘机等的挖掘机械或起重机、以及其他产业机械，构成自行式产业机械，另外搬运机械为由翻斗车等构成的运输用的车辆。作为这些装载机械及搬运机械运转的代表性的现场存在矿山。在矿山中采掘矿石时，使挖掘机械即液压挖掘机和作为运输用的车辆的翻斗车运转。针对每一台挖掘机械分配多个翻斗车。在多个挖掘机械运转的情况下，与此成比例地配备多台翻斗车。
[0014]用于进行矿石和其他的岩石、砂土的装载的装载机械是具有铲斗的挖掘机械，配置于预定的挖掘工作位置。在该位置使铲斗工作，进行挖掘工作，使上部旋转体旋转，使该铲斗变位到搬运机械的上部位置，将挖掘物投入到搬运机械的车箱。在挖掘机械配置于预定的位置的情况下，作为搬运机械的翻斗车配置于可进行该装载工作的位置，但搬运机械的更优选的位置为从装载机械有效且迅速地进行装载的位置，这就是装载目标位置。
[0015]在作为装载机械为具有履带式行驶机构的自行式挖掘机械的情况下，该装载机械适宜移动。只是，装载机械与搬运机械之间的相对位置关系一般为恒定。从而，首先装载机械配置于应该最初进行的工作位置，由此以装载机械的位置为基准来决定装载目标位置。由于装载机械具有行驶机构，因此其工作位置适宜移动，但其移动不会太频繁地进行，而且即使移动，一般也只移动一点点距离。从而，检测装载机械的初始位置、即工作开始时的地理位置，每当该装载机械移动时修正其位置。为此，在装载机械上设置输入单元，用该输入单元输入装载目标位置的初始值以及每次移动时进行位置调整。
[0016]搬运机械具有检测其当前位置与移动方向的机构。为此，在搬运机械上设置搬运机械检测单元，而其当前位置作为地理位置。搬运机械的地理位置利用基于GNSS(包含GPS等的全球导航卫星系统:Global Navigation Satelite System)的测定系统就能够采集。在利用该GNSS的情况下，预先在搬运机械上安装GNSS接收机。而且，使一台搬运机械靠近装载机械，在使该装载机械工作时，检测能够最有效地进行装载的搬运机械的位置，更优选为检测位置及方向，将此设定为装载目标位置，以后只要没有变更，就将关于该装载目标位置的信息传输到后续的搬运机械。另外，使搬运机械一台一台地向该装载目标位置行进。为此，例如发出使处于与装载机械最近的位置的搬运机械向装载目标位置移动的指示。
[0017]由于各个搬运机械的当前位置利用GNSS接收机检测，并且各个搬运机械与装载机械之间能够用无线通信单元传输信息，因此利用来自装载机械的指令使下一个要向装载目标位置行进的搬运机械可靠地去往装载目标位置，其他搬运机械不会妨碍其行驶。在此，在搬运机械上设置显示器，在该显示器上至少显示装载目标位置、优选显示去往该装载目标位置的进入方向。作为该显示的一个方式，在显示器上，在装载目标位置上显示搬运机械的图形，并且显示去往该装载目标位置的行进路线。而且，还显示搬运机械的当前位置，并且设定为，若搬运机械移动，则对应于该移动使得搬运机械的显示器的显示移动。从而，驾驶员通过观察该显示器的影像，能够将搬运机械迅速且顺利地驾驶至装载目标位置。在此，就搬运机械的进入路线而言，例如在周围存在阻碍搬运机械行驶的障碍物等的情况下，能够将以绕过该障碍物的方式行驶的路径作为进入路线而显示。
[0018]另外，装载目标位置基于配设有装载机械的位置而决定，并且决定在该装载目标位置的搬运机械的进入方向。装载机械配置于应该进行工作的位置，并且向应该进行下一个工作的位置移动时，设定该装载目标位置及进入方向。该设定能够通过使搬运机械实际行驶而进行。即，驾驶搬运机械，使其向从装载机械有效且迅速地进行装载的位置移动。在此，若决定了搬运机械的位置，则其进入方向被设定。在该情况下，在设定装载目标位置时不必是搬运机械实际移动的方向。考虑到显示于显示器上的搬运机械在装载目标位置中的配置与地形等，只要显示能够最迅速且安全地行进的方向就可以。当使搬运机械向装载目标位置行进时，优选利用由熟练者驾驶的搬运机械来进行，但若不讨厌花费很多时间，则还能够使用搬运机械的进入顺序的最前头的搬运机械。而且，若设定装载目标位置及进入方向，并显示于显示器上，则通过将该显示器的显示作为线索，即使搬运机械的驾驶员的技能存在很大的差距，在用于容易且迅速地将搬运机械配置于装载目标位置的操作上也不发生偏差。
[0019]在对搬运机械进行了装载后，该搬运机械行驶并在预定位置进行卸载。在进行该卸载时，优选设定作为目标的装卸位置。对于该装卸位置，与装载时不同，不存在如成为基准位置的装载机械之类的东西。而且，若在相同位置继续进行装卸工作，则装卸空间被用完，因此需要改变装卸场所。于是，优选还设定装卸位置，并显示于搬运机械的显示器上。
[0020]例如，在矿山中采掘矿石的情况下，在搬运机械上不仅装载矿石，而且在搬运机械上还装载不含矿石的砂土。从而，装卸场所为砂土等的排出场所、和设有进行矿石的处理和加工的机器的设施即矿石处理场。在矿山中，设置管理中心，在该管理中心设定装卸位置，从管理中心向搬运机械发送关于成为装卸时的目标的位置的数据，并显示于搬运机械的显示器上。更优选为，能够在管理中心来掌握装卸场所存在多少空间之类的状况。为此，以在搬运机械上采集装卸场所的图像并向管理中心发送的方式，在搬运机械上设置摄像机。另夕卜，设定为:关于由搬运机械进行的装卸次数的数据也能从搬运机械发送到管理中心。
[0021]发明的效果
[0022]在以成为最适合于装载机械进行装载工作的位置及方向的方式对搬运机械进行相对定位时，有效地进行支援，能够将搬运机械容易且迅速地送到准确的装载目标位置。
【专利附图】
【附图说明】
[0023]图1是表示在矿山中进行矿石采掘的现场的说明图。
[0024]图2是表示在矿石的挖掘现场中，挖掘机械与装载利用该挖掘机械挖掘的挖掘物的翻斗车的配置的一例的说明图。
[0025]图3是表示构成本发明的支援系统的装载目标位置的设定机构的结构框图。
[0026]图4是表示作为进入到翻斗车的装载目标位置时的支援而设定装载目标位置与其进入方向的顺序的流程图。
[0027]图5是表示支援翻斗车向装载目标位置进入的顺序的流程图。
[0028]图6是表示由管理中心进行的翻斗车的装卸位置的设定机构的结构框图。[0029]图7是管理中心的管理装置中的输入装置的结构说明图。
【具体实施方式】
[0030]以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。在此，在以下说明中，将设置有多台作为装载机械的挖掘机械、且运转多台作为搬运机械的翻斗车的矿山作为工作现场，说明从该工作现场采掘矿石的情况。但是，当然本申请发明不限于矿山的采掘。
[0031]在图1中，A是矿石的挖掘区域，B是砂土的排出区域，C是作为处理、加工所采掘出的矿石的设施而设置碎矿机等的矿石处理场。并且，D为集中管理在矿山中的各种机械等的运转的管理中心。在挖掘区域A上分别变换场所而配置多个挖掘机械1，用挖掘机械I在挖掘区域A中进行挖掘。2为配置了多个的作为搬运机械的翻斗车。翻斗车2反复进行如下动作:将利用挖掘机械I在挖掘区域A挖掘的挖掘物搬运至矿石处理场C或排出区域B，并在它们的预定部位装卸装载物，然后返回到从挖掘机械I接收装载的位置。
[0032]在此，由于在挖掘区域A中的挖掘的初始阶段，用挖掘机械I挖掘表土，因此在翻斗车2上装载不含矿石的砂土，所以这些砂土在排出区域B装卸。另外，若开始采掘矿石，则翻斗车2向设置有挖掘出的矿石的处理装置的矿石处理场C移动，装卸所挖掘出的矿石，在该矿石处理场C中，进行例如利用碎矿机破碎矿石等的处理。
[0033]图2模式化表示在挖掘机械I与翻斗车2之间进行挖掘物的交接的状态。在此，在图2的结构中，挖掘机械I具有履带式的行驶体10，在旋转体11上安装前端机构12，在前端机构12的前端设置铲斗13。尽管挖掘机械I可利用行驶体10行驶，但不会频繁地行驶，在前端机构12的伸长范围内利用铲斗13进行挖掘。在此，区域W为不使挖掘机械I移动就能够进行挖掘的区域。若用铲斗13进行挖掘，则利用旋转体11进行旋转，将铲斗13中的挖掘物投入到作为搬运机械的翻斗车2中。
[0034]翻斗车2在驾驶室20的后部位置上设置车箱21，在车箱21上装载从挖掘机械I的铲斗13投入的挖掘物。由此，翻斗车2位于利用铲斗13进行的挖掘物的投入位置的下部位置，但在挖掘物的装载工作中，有时驱动前端机构12，使旋转体11旋转，并且利用行驶体10使位置稍稍变化。但是，挖掘物的投入位置尽量为恒定将更方便进行工作，在翻斗车2上装载挖掘物的位置不会频繁地发生变化。
[0035]翻斗车2在装载挖掘物时处于与挖掘机械I靠近的位置，一般，翻斗车2后退而进入到用挖掘机械I装载挖掘物的位置。在此，翻斗车2的停止位置成为从挖掘机械I的铲斗13接收挖掘物的最佳的位置。即为装载目标位置。例如，朝向与挖掘机械I的行驶体10大致平行的方向，以在旋转体11旋转时不干涉作为条件，设置成最靠近的位置，在利用挖掘机械I从铲斗13的挖掘向投入的方向旋转时配置车箱21。从而，翻斗车2去往装载目标位置时，如图2的箭头T所示，一般为后退。
[0036]进行装载工作的工作现场为矿山，不存在成为寻找翻斗车2的装载目标位置的线索的所谓目标或记号等。而且，一般翻斗车2通过后退而朝向装载目标位置行进。由此，难以准确地配置于装载目标位置，需要频繁倒转车辆等的操作，要使车辆准确地停止在装载目标位置可能需要花费很多时间。根据以上内容，具有用于使翻斗车2顺利且可靠地向翻斗车2的装载目标位置移动的支援的系统。
[0037]图3表示该支援系统的结构。在该图中，翻斗车2是行驶的车辆，其地理位置和移动方向能够检测。为此，设置一对接收来自构成全球定位卫星系统的多个GPS卫星30的电波的GPS天线31、31，来自这一对GPS天线31的接收信号被输入到GPS接收机32中，检测出该翻斗车2的位置与移动方向。该翻斗车2的位置与移动方向的信号被输入到控制电路33中。
[0038]而且，在该控制电路33上连接有无线收发机34，该无线收发机34经由天线35与挖掘机械I侧进行信息的交换。并且，在控制电路33上连接有显示器36，在该显示器36上显示该翻斗车2的当前位置图像P1。而且如后所述，在显示器36上，作为目标位置图像P2而显示翻斗车2根据挖掘机械I的装载目标位置，且为了表示在装载目标位置中的方向，还表示向该目标位置图像P2的进入路线R。
[0039]在此，在显示器36上以能够识别的方式显示当前位置图像Pl的当前位置与移动方向。由于翻斗车2的当前位置与移动方向能够基于用GPS接收机32生成的数据来识别，因此在控制电路33中，基于这些信息而生成显示于显示器36上的图像信号。而且，在显示器36上设置有作为开关的多个按钮组37，通过按压该按钮组37之中用于显示图像的按钮，在显示器36上显示图像。
[0040]另一方面，关于目标位置图像P2及去往该目标位置的进入路线R的图像信息，以与挖掘机械I的关系来设定。由此，在挖掘机械I侧设有用于与翻斗车2的无线收发机34进行信息的交换的无线收发机40，在该无线收发机40上设置天线41。无线收发机40与控制电路42连接，另外在控制电路42上连接有显示器43。而且，在该显示器43上显示目标位置图像P2及去往该目标位置的进入路线R。在此，目标位置图像P2的位置利用挖掘机械I侧的控制电路42设定，并且能够利用输入装置44设定、变更。
[0041]对于当前位置图像P1，如已经说明，基于根据GPS接收机32的翻斗车2的位置及方向的检测信号而显示。另一方面，就目标位置图像P2而言，根据与挖掘机械I的关系，测定翻斗车2处于哪个位置及方向时能够从挖掘机械I的铲斗13顺利且可靠地投入挖掘物，通过检测此时的翻斗车2的位置及方向而识别。该识别信息存储、设定于控制电路42上。该检测数据显示于翻斗车2的显示器36上就可以，但由于多台翻斗车2相对于挖掘机械I进行访问，因此翻斗车2的位置及方向的检测数据存储于挖掘机械I的控制电路42上。
[0042]挖掘机械I为具有行驶体10的自行式机械，但挖掘及向翻斗车2投入挖掘物之类的工作，在该挖掘机械I停止于预定位置的状态下反复进行多次。从而，在该期间装载目标位置不发生变化，若一台翻斗车2的车箱21用挖掘物装满后退出，则待机的翻斗车2替换而进入到相同的装载目标位置并接收挖掘物的装载，依次反复进行该动作。如此，挖掘机械I在同一位置、即不移动就能够挖掘的区域为图2所示的区域W，只要在该区域W的范围内挖掘，装载目标位置就成为同一位置。
[0043]下面，基于图4及图5，对翻斗车2进入到装载目标位置时的支援的顺序进行说明。在此，支援作为显示器36的显示而执行。在此，图4是设定装载目标位置的顺序，图5是使翻斗车2进入到所设定的装载目标位置后再进行替换的顺序。
[0044]首先，若挖掘机械I配置于预定的挖掘工作位置，或者配置于从某个挖掘工作位置移动到其他挖掘工作位置而能够开始挖掘工作的位置(步骤10)，则为了进行在该位置的装载目标位置的设定，作为用于设定装载目标位置的操作，按压设置于显示器36上的多个按钮组37之中设定用的按钮(步骤11 )。由此，向翻斗车2发出向装载目标位置移动的移动请求(步骤12)。在此，向装载目标位置移动的移动请求发送到所有翻斗车2，这些翻斗车2中的一台做出反应，开始移动(步骤13 )。在此，做出反应的是一台翻斗车2，该翻斗车2优先是处于与挖掘机械I最近的位置的翻斗车2、或者由熟练驾驶员(可以为具有最高熟练度的驾驶员)驾驶的翻斗车2。若为了调整位置而指定熟练驾驶员，则能够实现迅速且准确的调整位置，另外若指定与挖掘机械I最近的位置的翻斗车2，则迅速开始进行装载目标位置的调整工作。
[0045]配置于预定位置上的被指定的翻斗车2相对于挖掘机械I配置于适当的装载目标位置时，驾驶员在通过目视进行确认的同时，进行翻斗车2的操作(步骤13)。然后，若翻斗车2在朝向预定方向的状态下配置于装载目标位置上，则利用GPS接收机32检测翻斗车2的地理位置，并且根据该地理位置决定翻斗车2的装载目标位置与其方向，又特定进入路线R。该翻斗车2的位置及方向的检测数据在挖掘机械I的控制电路42中进行运算，存储关于在装载目标位置中的翻斗车2的地理位置与进入路线R的数据。与此同时，由于该翻斗车2配置于装载目标位置，因此开始进行挖掘物的装载工作(步骤14)。而且，经由无线收发机34、40发送到挖掘机械I中，在其控制装置42中生成该数据(步骤15)，该装载目标位置数据发送到挖掘机械I侧(步骤16)。如上所述，生成关于配置于预定位置上的挖掘机械I的装载目标位置及向该装载目标位置的进入路线R的数据。
[0046]这样生成关于挖掘机械I的装载目标位置及方向、和向该装载目标位置的进入路线R的数据，但该数据保持于挖掘机械1，并不存储于每个翻斗车2上。而且，通过翻斗车2一个接一个地朝向根据挖掘机械I的装载目标位置进入，进行各翻斗车2向装载目标位置进入的支援。
[0047]S卩，如图5所示，在挖掘机械I及翻斗车2上，分别与天线35、41 一起设置无线收发机34、40，挖掘机械I的装载对象成为多个翻斗车2之中预定的翻斗车2，在该翻斗车2靠近挖掘机械I时，从其控制电路42相对于翻斗车2的控制电路33，发送存储于控制电路42上的关于目标位置图像P2及去往该目标位置的进入路线R的数据(步骤20)。在此，详细内容在后叙述，在翻斗车2侧从GPS接收机32采集的关于该翻斗车2的当前位置图像Pl的信息、即翻斗车2的当前位置与其方向的信息利用无线收发机34发送(参照步骤28)，用挖掘机械I的无线收发机40接收(步骤21)。然后，这些信息显示于显示器43上(步骤22)。由此，驾驶员能够确认翻斗车2的当前位置图像Pl和目标位置图像P2、以及去往目标位置的进入路线R。此外，在想要从挖掘机械I变更目标位置图像P2的位置的情况下，还能够利用输入装置44更新(步骤23)。这样更新的目标位置，在步骤20中以无线方式向翻斗车2发送，重新设定目标位置图像P2及去往该目标位置的进入路线R，通过输入装置44的操作，能够进行对以后的翻斗车2的支援。另外，在步骤423中更新的目标位置存储于控制电路42上。
[0048]另一方面，在翻斗车2侧，通过从挖掘机械I侧接收关于目标位置图像P2及去往该目标位置的进入路线R的数据的发送(步骤24)，经由GPS接收机32能够得到关于当前位置图像Pl的信息(步骤25)。因此，若待机至按压按钮37为止(步骤26)，并按压按钮37，则显示器43经由控制电路33而亮灯，或者在显示器43上已经显示另外图像的情况下，切换显示。其结果，在显示器36上显示目标位置图像P2与去往该目标位置的进入路线R，还显示关于经由GPS接收机32得到的该翻斗车2的位置及方向的图像、即当前位置图像Pl (步骤27)。在此，目标位置图像P2及进入路线R为静止图像，但若翻斗车2开始行使，则当前位置图像Pl成为位置时刻变化的动画。而且，关于时刻变化的当前位置图像Pl的数据利用无线通信传输到挖掘机械I中的控制电路42中(步骤28)。
[0049]于是，翻斗车2的驾驶员以当前位置图像Pl在进入路线R上移动的方式进行操作，若当前位置图像Pl与目标位置图像P2 —致，则其位置为翻斗车2的装载目标位置，用挖掘机械I进行挖掘物的装载。在此，由于翻斗车2的位置调整基于如上所述的支援而进行，因此不进行由于车辆的倒转引起的位置和方向的调整等操作，就能够迅速且准确地进行位置调整。而且，即使翻斗车2的驾驶员在技能上存在优劣，翻斗车2进入到装载目标位置所需的时间大致一定，而且工作效率提高。
[0050]在此，通过另外在挖掘机械I上装载GPS接收机，检测挖掘机械I的位置与方向，根据挖掘机械I在装载姿势下的位置与方向来计算目标位置，作为目标位置而存储，从而能够进行挖掘机械在刚移动之后对翻斗车2的支援。
[0051]若如上所述在翻斗车2上装载挖掘物为装满状态，则该翻斗车2向排出区域B或矿石处理场C移动，进行装载物的装卸工作。在此，在挖掘物如表土等不含矿石的情况下，向排出区域B行使，在装载了矿石的情况下，向矿石处理场C行驶，使翻斗车2的车箱21翻卸，装卸装载物，而该装载物的装卸在矿山管理中心D的管理及控制下进行。
[0052]如此，在矿山管理中心D中，一并管理多个配备的所有翻斗车2。由此，在图6中N(N为2以上的整数)台翻斗车2能够与管理装置50进行无线通信。如上所述，在N台翻斗车2上具有GPS天线31、GPS接收机32、无线收发机34、以及天线35，并且具有显示器36及按钮37，但控制电路33还具有图像俘获机构33a，并且在各翻斗车2上分别设置倒车摄像机38。倒车摄像机38用于采集各翻斗车2的后方图像，来自倒车摄像机38的图像信号输入到控制电路33的图像俘获机构33a。另外，在翻斗车2上设置有检测其车箱21的升降动作的装卸传感器39，该装卸传感器39的检测信号也输入到控制电路33。
[0053]如上所述，来自倒车摄像机38及装卸传感器39的信号，从控制电路33经由无线收发机34传输到矿山管理中心D。矿山管理中心D具有管理装置50，管理装置50为了与翻斗车2进行信号的交换，具有无线收发机51和天线52，无线收发机51与控制电路53连接，从多个翻斗车2中包含关于至少一台翻斗车2的当前位置的信息、来自图像俘获机构33a的倒车摄像机38的影像及来自装卸传感器39的动作信号。
[0054]控制电路53与显示器56连接，在显示器56上，与当前位置图像Pl —起显示翻斗车2在排出区域B或矿石处理场C、即装卸侧的翻斗车2的目标位置图像P3、和去往该目标位置的进入路线R。在此，在挖掘区域A中，多个挖掘机械I运转的情况下，来自这些各挖掘机械I的翻斗车2频繁地出入。从而，若经过一定时间，则装载物的装卸空间用完。为了判断该空间的有无，在显示器56上除了显示翻斗车2的目标位置图像P3及其进入路线R、以及当前位置图像Pl的图像，还显示翻斗车2在倒车摄像机38中的俘获图像F。
[0055]于是，在矿山管理中心D中，通过测量基于显示在管理装置50的显示器56上的俘获图像F、来自翻斗车2的装卸传感器39的曾经存在装卸的信号的装卸次数，能够判断翻斗车2能否装卸。而且，若在该场所中不能装卸，则通过改变显示于显示器56上的目标位置图像P3的位置，设置新的装卸场所。如此，为了改变目标位置图像P3的位置，在管理装置50上设置输入装置55，该输入装置55能够构成为例如图7所示。即，设有用于进行向前后、左右四个方向的直线移动的按钮GF、GB、GR、GL和左右的旋转按钮RR、RL,而且还设有设定按钮SE。通过操作该输入装置55，能够调整在显示器56上的目标位置图像F的位置。而且，关于该目标位置图像P3及其进入路线R的图像信号传输到翻斗车2上，在翻斗车2的显示器36上显示立即更新的目标位置图像P3。从而，如果以该目标位置图像P3及其进入路线R作为线索，使翻斗车2行驶，则能够在适当的装卸部上顺利且迅速地装卸装载物。
[0056]附图标记说明:
[0057]I —挖掘机械，2 —翻斗车，30 - GPS卫星，32 — GPS接收机，33、42、53 —控制电路，34、40、51 —无线收发机，36、43、54 —显示器，38 一倒车摄像机，44,55 一输入装置，50 一管理装置，A 一挖掘区域，B 一排出区域，C 一矿石处理场，D 一矿山管理中心，Pl —当前位置图像，P2 -目标位置图像，R 一进入路线。
【权利要求】
1.一种搬运机械的位置调整支援系统，其特征在于， 为了在作为由装载机械进行的装载工作的目标的装载目标位置上配置搬运机械，具有: 设置于上述装载机械，生成表示上述装载目标位置的装载目标位置信息的控制电路； 从上述装载机械向上述搬运机械发送上述装载目标位置信息的无线通信单元； 采集关于上述搬运机械的当前位置的数据的搬运机械检测单元；以及 设置于上述搬运机械，显示该搬运机械的装载目标位置及其当前位置的显示器。
2.根据权利要求1所述的搬运机械的位置调整支援系统，其特征在于， 相对于上述装载机械将一台搬运机械配置于与上述装载目标位置相当的位置，检测此时的上述搬运机械的地理位置，将该搬运机械的地理位置作为在后续的搬运机械中的装载目标位置的数据而存储于上述控制电路中，在后续的搬运机械的显示器上利用来自上述控制电路的上述无线通信单元显示上述装载目标位置。
3.根据权利要求2所述的搬运机械的位置调整支援系统，其特征在于， 在上述显示器上显示上述装载目标位置、和去往该装载目标位置的进入路径。
4.根据权利要求1至3中任何一项所述的搬运机械的位置调整支援系统，其特征在于， 在利用上述搬运机械进行装载物的装卸的区域中，使上述搬运机械能够与管理中心进行无线通信，在上述管理中心设定上述搬运机械的装卸位置并存储于控制电路中，通过无线通信在上述显示器上，将装卸位置及其进入方向发送到上述搬运机械。
【文档编号】E02F9/26GK103443837SQ201280015403
【公开日】2013年12月11日 申请日期:2012年3月27日 优先权日:2011年3月31日
【发明者】菅原一宏, 小仓弘, 田中克明, 中村辉雄 申请人:日立建机株式会社