专利名称：驾驶支援系统、驾驶支援方法和车载器的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种例如利用UHF (Ultra-High Frequency 超高频)波提供交通信息来支援安全驾驶的驾驶支援系统、驾驶支援方法和车载器。
背景技术：
目前，为了防止因驾驶员的不注意而在十字路口及向十字路口的进入路径发生的交通事故，进行安全驾驶支援系统(DSSS :Driving Safety Support Systems)的验证实验。例如，DSSS是如下系统，即以能利用视觉或听觉识别的形式(例如督促注意的图像或声音消息)，对驾驶员提供周边的交通状况，督促对危险因素的注意，支援有余裕的驾驶。DSSS以具有传送光信号的传送器(下面称为光信标装置)、传送5. 8GHz频带的电波的传送器(下面称为DSRC信标装置)、路侧控制装置(信息中继·判定装置)的路侧装置为构成要素。进而，DSSS以与光信标装置和DSRC信标装置交换数据的车载器为构成要素。DSSS具备检测传感器和信号控制机来作为路侧装置。该检测传感器具有检测车辆位置、速度、台数或步行者人数等的功能，该信号控制机控制十字路口的交通量。对进入十字路口的四轮车辆或自动二轮车辆检测至十字路口的距离或行驶速度的车辆检测传感器、检测在十字路口的人行横道通行的步行者或自行车的步行者检测传感器是检测传感器的一例。路侧控制装置收集来自信号控制机的信号信息和来自检测传感器的检测信息，向光信标装置或DSRC信标装置传递这些信息。光信标装置设置在十字路口近前，对车辆传递该车辆行驶的车道位置或提供DSSS服务。进而，光信标装置经车载器向车辆提供十字路口的大小或有无岔道等的地理信息这样的静态信息(下面称为固定信息)。路侧控制装置(信息中继 判定装置)从检测传感器收集进入十字路口的对向车辆的位置信息或对向车辆的速度信息或十字路口内的人行横道上的步行者和自行车的存在信息。另外，路侧控制装置收集从信号控制机输出的交通信号灯的灯色信息。路侧控制装置根据收集信息，制作实时变化的交通信息(十字路口信息)，将制作的交通信息传递给DSRC信标装置。DSRC信标装置设置在十字路口附近，向车辆提供由路侧控制装置制作的交通信肩、ο利用上述DSSS，例如进行右转事故防止服务或左转碰撞事故防止服务的评价验证。专利文献1 特开2007-219588号公报专利文献2 特开2009-211397号公报
专利文献3 特开2007481867号公报专利文献4 国际公开2008/099915号小册子专利文献5 特开2008-249555号公报
在上述DSSS中，存在如下课题，即在十字路口，位于卡车或公共汽车等大型车辆的阴影部分(下面称为遮蔽(shadowing))的车辆的车载器不能接收来自DSRC信标装置的信肩、ο另外，基于上述DSSS的安全驾驶支援服务(例如追尾防止服务)仅能在十字路口附近提供，但期望即便在远离十字路口的位置(100m以外)也能提供给搭载车载器的车辆。
发明内容
本发明的目的在于，例如也使位于大型车辆的阴影部分的车辆的车载器能接收交 ififn 息 ο另外，例如，本发明的目的在于，也使在远离十字路口的地点行驶的车辆的车载器能接收交通信息。本发明的驾驶支援系统中，
UHF (Ultra High Frequency)路侧机具备
UHF传送部，该UHF传送部使用UHF波，以时分方式传送对以UHF路侧机为中心的圆形区域的交通信息和对包围所述圆形区域的圆环形区域的交通信息， 搭载于车辆的车载器具备 UHF接收部，接收由所述UHF路侧机传送的UHF波； 位置确定部，确定车辆位置；
区域确定部，根据由所述位置确定部确定的车辆的位置，确定所述圆形区域和所述圆环形区域中车辆所在的区域；
UHF选择部，选择由所述UHF接收部所接收的UHF波中、在对由所述区域确定部确定的区域分配的时间所接收的UHF波；以及
交通信息取得部，从由所述UHF选择部所选择的UHF波，取得交通信息。发明效果
根据本发明，例如利用UHF波所具有的衍射波特性，也能向位于大型车辆阴影部分的车辆的车载器提供交通信息。另外，例如根据本发明，利用UHF波所具有的传播损耗特性，在远离十字路口的地点行驶的车辆的车载器也能接收交通信息。
图1是表示实施方式1中的安全驾驶支援系统100的结构的图。图2是表示由实施方式1中的安全驾驶支援系统100在遮蔽时配送交通信息的图。图3是表示非遮蔽时的DSRC信标、遮蔽时的DSRC信标和遮蔽时的UHF信标的电场强度特性的图。图4是表示基于实施方式2中的UHF信标的交通信息的配送区域的图。图5是表示DSRC信标和UHF信标的传播损耗特性的图。图6是实施方式2中的UHF信标装置112与车载器400的功能结构图。
图7是表示实施方式2中的UHF信标的时分信息392和传送强度的图。图8是表示实施方式2中的UHF信标的时分信息392和传送强度的图。图9是表示实施方式2中的车载器400的交通信息取得方法的流程图。图10是表示实施方式3中的UHF信标装置112的区域的图。图11是表示实施方式3中的UHF信标的传送定时的图。图12是表示实施方式3中的UHF信标的传送定时的图。图13是表示实施方式3中的UHF信标装置112的区域的另一例的图。图14是表示实施方式3中的UHF信标的传送定时的另一例的图。图15是表示实施方式3中的UHF信标装置112的区域的另一例的图。
具体实施例方式实施方式1.
说明使用光信标、DSRC信标与UHF信标的3通信媒体的安全驾驶支援系统100。图1是表示实施方式1中的安全驾驶支援系统100的结构的图。下面，根据图1来说明实施方式1中的安全驾驶支援系统100的结构。安全驾驶支援系统100 也称为 DSSS 或 ITS (Intelligent Transport Systems)。安全驾驶支援系统100具有路侧机110、光路侧机120、路侧控制装置130、信号控制机195等，给在十字路口 193或远离十字路口 193的地点行驶的车辆199的车载器提供交通信息。路侧机110、光路侧机120、路侧控制装置130、信号控制机195和车载器具备CPU (Central Processing Unit)(也称为中央处理装置、运算装置、微处理器、微机)，使用CPU执行各处理。另外，路侧机110、光路侧机120、路侧控制装置130、信号控制机195和车载器具备存储设备(也称为存储器)，使用存储设备来存储各信息。RAM (Random AccessMemory)或磁盘装置是存储设备的一例。另外，路侧机110、光路侧机120、路侧控制装置130和信号控制机195由通信电缆
连接，经通信电缆彼此进行通信。信号控制机195与十字路口 193的各交通信号灯194通过通信电缆连接，经通信电缆，根据规定的控制信息，控制各交通信号灯194的点亮色或点亮时间等。信号控制机195向路侧控制装置130发送对各交通信号灯194的控制信息。将交通信号灯194的控制信息事先存储在信号控制机195的存储设备中，或从作为信号控制机195的上位装置的交通管制中心发送。光路侧机120设置在十字路口 193的近前，每条车道(lane)具有光信标装置121，向在各光信标装置121下方通行的车辆199的车载器传送光信标(光波)信号。光路侧机120对从各光信标装置121传送的光信标信号设定静态交通信息。光信标装置121的坐标值、车道信息(直行车道、左转车道、右转车道等)、在进入目标的十字路口中正提供DSSS服务的信息、到十字路口的距离、十字路口的大小、有无岔道等是静态交通信息的一例。另外，将静态交通信息事先存储在光路侧机120的存储设备中。各车辆199的车载器从设置在行驶车道上方的光信标装置121接收设定了静态交通信息的光信标信号，从接收到的光信标信号中取得静态交通信息。另外，各车辆199的车载器向光信标装置121传送设定了驾驶信息的光信标信号。速度、方向指示灯有无点亮、车型、车载器ID(IDentifier)是驾驶信息的一例。光信标装置121从车辆199的车载器接收驾驶信息，光路侧机120将由光信标装置121接收到的驾驶信息发送到路侧控制装置130。也将光信标装置121称为光路侧机120。路侧控制装置130根据从信号控制机195接收到的交通信号灯194的控制信息、 从光路侧机120接收到的行驶车辆的驾驶信息、从后述的图像传感器113接收到的行驶车辆或步行者或自行车的标识信息等，生成交通信息。路侧控制装置130将生成的交通信息发送给各路侧机110。例如，路侧控制装置130如下生成交通信息。路侧控制装置130根据交通信号灯194的控制信息，将从蓝信号变为红信号所需的时间作为动态信息，设定成交通信息。路侧控制装置130根据行驶车辆的驾驶信息或行驶车辆的标识信息，将各车道的行驶车辆的信息作为动态信息，设定成交通信息。路侧控制装置130将十字路口的车道信息或岔道信息等作为静态信息，设定成交通信息。将静态交通信息事先存储在路侧控制装置130的存储设备中。路侧控制装置130将后述的UHF信标信号的时分信息设定成交通信息。将UHF信标的时分信息事先存储在路侧控制装置130的存储设备中。 路侧机110 (DSRC路侧机、UHF路侧机)具备DSRC信标装置111、UHF信标装置112 和图像传感器113，设置在十字路口入口。路侧机110将由图像传感器113检测到的行驶车辆或步行者或自行车等的标识信息发送到路侧控制装置130。另外，路侧机110使用DSRC信标装置111和UHF信标装置112 向各车辆199的车载器传送从路侧控制装置130发送的交通信息。DSRC信标装置111、UHF信标装置112也称为DSRC路侧机、UHF路侧机。DSRC信标装置111将由路侧控制装置130生成的交通信息设定为5. 8GHz频带的电波(DSRC信标)，将设定了交通信息的电波作为DSRC信标信号，传送给各车辆199的车载
οDSRC 信标是微波的一例，也称为 SHF(Super High Frequency)波。UHF信标装置112将路侧控制装置130生成的交通信息设定成UHF信标(例如 700MHz频带的电波)，将设定了交通信息的UHF信标作为UHF信标信号，传送给各车辆199 的车载器。UHF信标是电波、微波的一例。图像传感器113拍摄行进车道(左车道)，对拍摄到的图像进行图像处理，检测有无行驶车辆或行驶车辆的车型(大型车、普通车、二轮车等)。另外，在收集十字路口内的人行横道上的信息的情况下，在能拍摄人行横道的位置上设置图像传感器113。图像传感器 113拍摄正在人行横道中通行的步行者或自行车，对拍摄到的图像进行图像处理，并检测有无步行者或自行车。在图像处理中，通过从图像检测表示车辆的形状或色彩的图案的图案匹配或与车辆不在时的图像的比较，检测有无行驶车辆或行驶车辆的车型。同样地，还检测有无步行者或自行车。
各车辆199的车载器接收从光信标装置121传送的光信标信号、从DSRC信标装置111传送的DSRC信标信号、从UHF信标装置112传送的UHF信标信号。另外，各车辆199的车载器从接收到的各信标信号取得交通信息，根据取得的交通信息，执行各种安全驾驶支援处理。例如，车载器如下执行安全驾驶支援处理。车载器以光信标信号的交通信息中设定的坐标值来更新汽车导航系统(下面称为汽车导航)中使用的当前地的坐标。车载器将光信标信号的交通信息中设定的行驶车道的车道信息或至十字路口的距离显示在汽车导航的显示装置(下面称为画面)中，或以声音消息输出。车载器根据光信标信号的交通信息中设定的至十字路口 193的距离和车辆199内计测的行驶速度，算出进入到十字路口 193的进入时间。车载器根据算出的进入时间与变为红信号之前的时间，输出督促减速的声音消息，或将车辆199的速度进行减速。变为红信号之前的时间设定在DSRC信标信号或UHF信标信号的交通信息中。车载器根据DSRC信标信号和UHF信标信号中设定的行驶车辆的信息，判定是否存在被大型车辆遮挡且驾驶员难以确认的直行车辆(例如二轮车辆)。车载器在对向车道中存在该直行车辆的情况下，在车辆199右转时，利用声音输出或画面显示，唤起驾驶员的注意。由此，能减少右转车辆与直行车辆的冲撞事故(下面称为右直事故)。车载器根据DSRC信标信号和UHF信标信号中设定的行驶车辆的信息，判定是否存在从后方直行来的二轮车辆。车载器在存在从后方直行来的二轮车辆的情况下，在车辆199左转时，利用声音输出或画面显示，唤起驾驶员的注意。由此，能减少左转碰撞事故。图2是表示由实施方式1中的安全驾驶支援系统100在遮蔽时配送交通信息的图。下面，根据图2来说明由实施方式1中的安全驾驶支援系统100在遮蔽时的交通信息的配送。在路侧机110的近前存在大型车辆199a、在大型车辆199a的正后方存在普通车辆199b的情况下，从DSRC信标装置111传送的DSRC信标信号无法到达普通车辆199b。这是因为由于DSRC信标信号的直线性较强，所以被大型车辆199a遮蔽。另一方面，从UHF信标装置112传送的UHF信标信号由于具有衍射波特性，所以到达普通车辆199b。总之，在实施方式1的安全驾驶支援系统100中，通过使用UHF信标配送交通信息，也能将交通信息配送到无法由DSRC信标配送的遮蔽区域(遮蔽区域)。图3是表示非遮蔽时的DSRC信标、遮蔽时的DSRC信标和遮蔽时的UHF信标的电场强度特性的图。下面，根据图3来说明非遮蔽时的DSRC信标、遮蔽时的DSRC信标和遮蔽时的UHF信标的电场强度特性。所谓遮蔽是遮蔽信标，所谓非遮蔽是不遮蔽信标。图3表示在距十字路口约10米的地点配置大型车辆199a后计测到的遮蔽时的DSRC信标202的电场强度与遮蔽时的UHF信标203的电场强度。另外，表示不配置大型车辆199a计测到的非遮蔽时的DSRC信标的电场强度(非遮蔽201)。DSRC信标202在大型车辆199a后方(距十字路口 10米以外)的电场强度非常小，位于大型车辆199a后方的普通车辆199b的车载器无法接收DSRC信标202。这是因为 DSRC信标202与UHF信标203相比，具有强的直线性，被大型车辆199a遮蔽。另一方面，UHF信标203在大型车辆199a后方的电场强度保持在车载器可接收的程度，位于大型车辆199a后方的普通车辆199b的车载器能接收UHF信标203。这是因为 UHF信标203与DSRC信标202相比，具有强的衍射波特性。但是，因为DSRC信标的传送速度比UHF信标(约1. 5Mbps)快(约4Mbps)，所以能配送难以用UHF信标配送的图像或声音等大容量数据。因此，在实施方式1的安全驾驶支援系统100中，使用UHF信标，以文本数据配送重要度高的必要最低限度的交通信息，使用DSRC信标，以文本数据、图像数据和声音数据来配送全部交通信息。例如，也可使用DSRC信标来配送由图像传感器113拍摄到的图像或汽车导航画面中显示的注意唤起用动画或车辆199内输出的警告用声音消息等。在实施方式1中，可使用UHF信标向位于遮蔽区域的车辆199配送重要度高的交通信息，使用DSRC信标向位于非遮蔽区域的车辆199配送更多的交通信息。在实施方式1中，说明了如下的安全驾驶支援系统100。将UHF信标装置112配置在DSRC信标装置111附近，由DSRC信标和UHF信标来提供交通信息(十字路口信息等)。由此，即便DSRC信标装置111与车载器因遮蔽不能通信，UHF信标装置112也能利用UHF信标的衍射波特性向车载器提供交通信息。实施方式2.
说明安全驾驶支援系统100利用UHF信标的长距离通信特性(传播损耗特性)、向对应于距UHF信标装置112的距离的多个配送区域配送不同交通信息的方式。所谓配送区域是将UHF信标的可通信范围(电波到达范围)分割成以UHF信标装置112为中心的同心圆状的区域。安全驾驶支援系统100的结构与实施方式1相同。图4是表示基于实施方式2中的UHF信标的交通信息的配送区域的图。下面，根据图4说明对1个UHF信标装置112设置3个配送区域的方式。图4中， 也可将UHF信标装置112作为在十字路口配置的4个UHF信标装置112来使用(参照图 1)。UHF信标的到达范围分为距UHF信标装置112最近的近距离区域、距UHF信标装置112的距离比近距离区域291远的中距离区域四2、与距UHF信标装置112的距离比中距离区域292远的远距离区域293等3个区域。近距离区域四1、中距离区域292和远距离区域293是以UHF信标装置112为中心的同心圆状(或环状)的区域。例如，将距UHF信标装置112半径约100米的范围设为近距离区域，将距UHF 信标装置112半径约200米的范围(去除近距离区域四1)设为中距离区域四2，将距UHF 信标装置112半径约400米的范围(去除近距离区域291和中距离区域四2)设为远距离区域四3。即，设3个区域相对UHF信标装置112的最远距离之比为‘1:2:4’。
向近距离区域的交通信息、向中距离区域的交通信息、向远距离区域的交通信息在UHF信标中设定的不同时间配送。例如，将规定的周期分割为Tl T5等5个时间。之后，在时间Tl和T2配送向近距离区域的交通信息，在时间T3和T4配送向中距离区域的交通信息，在时间T5配送远距离区域的交通信息。UHF信标以对应于区域的最远距离的电波强度进行配送。S卩，以到达近距离区域的最远距离的程度的电波强度传送设定了向近距离区域的交通信息的UHF信标。以到达中距离区域292的最远距离的程度的电波强度传送设定了向中距离区域的交通信息的UHF信标。以到达远距离区域四3的最远距离的程度的电波强度传送设定了向远距离区域的交通信息的UHF信标。对各区域以相同频率(频带)传送设定了交通信息的UHF信标。即，UHF信标相对近距离区域的频率、UHF信标相对中距离区域四2的频率和UHF信标相对远距离区域四3的频率相同。但是，按每个区域改变UHF信标的频率也无妨。例如，作为UHF信标的传送频率，使用频带715. 0-725. OMHz的频率。该频带是2012年7月M日中止的电视地面波模拟广播中使用的波段，是在广播中止以后可重新利用的波段。另外，也可以与车载器彼此的通信(车车间通信)中使用的频率相同的频率来配送交通信息。即，也可在路侧机(UHF信标装置11 与车载器的通信(路车间通信)与车载器彼此的通信(车车间通信)中共同化通信频率。由此，可简化车载器的功能。这是因为只要车载器能接收一个频率，则路车间通信也好，车车间通信也好，均能执行。向远距离区域的交通信息中包含DSSS的系统信息(或服务信息)或远距离区域四3的道路信息。所谓DSSS的系统信息包含有无交通信息的提供(有无服务提供)、表示分配给各区域的时间的时分信息、表示各区域的范围的区域信息等。各区域的范围由距十字路口 193或UHF信标装置112的距离、各区域的半径、绝对坐标等表示。DSSS的系统信息和远距离区域四3的道路信息是预定的静态信息。向中距离区域的交通信息中包含中距离区域四2的道路信息或近距离区域291的交通限制信息。所谓近距离区域四1的交通限制信息是近距离区域四1中发生的堵车、事故、道路施工等、表示进入近距离区域291时的注意事项的信息。中距离区域四2的道路信息是预定的静态信息。近距离区域的交通限制信息是随时更新的动态信息。向近距离区域的交通信息中包含十字路口 193的信息。所谓十字路口 193的信息是对向车的信息、在道路旁行驶的二轮车的信息、人行横道上的步行者和自行车的数量、交通信号灯的控制信息等、表示进入十字路口 193时的注意事项的信息。十字路口 193的信息是实时更新的动态信息。图5是表示DSRC信标和UHF信标的传播损耗特性的图。如图5所示，UHF信标203与DSRC信标202相比，对传播距离的电场强度损失(传播损耗)小。例如，因为在传播距离为400米的地点UHF信标203的传播损耗为‘_80dBm’左右，所以车载器即便在距离UHF信标装置112为400米的地点也能接收UHF信标203。
图6是实施方式2中的UHF信标装置112与车载器400的功能结构图。下面，根据图6来说明实施方式2中的UHF信标装置112与车载器400的功能结构。UHF信标装置112 (UHF路侧机的一例)具备UHF装置通信部310 (UHF传送部的一例)、UHF装置控制部320和UHF装置存储部390。UHF装置通信部310收发UHF信标配送信息。例如，UHF装置通信部310使用UHF信标，如下所示发送交通信息391。UHF装置通信部310将交通信息391设定(调制)在UHF信标中，传送设定了交通信息391的UHF信标配送信息。UHF装置通信部310使用UHF信标(UHF波)，以时分(TDMA: Time Division Multiple Access :时分多路访问)方式传送对以UHF信标装置112为中心的圆形区域(近距离区域四1)的交通信息391、与对包围所述圆形区域的圆环形区域(中距离区域四2)的交通信息391。圆环形区域是圆环状或环状的区域(参照图4)。UHF装置通信部310使用UHF信标，以时分方式传送对所述圆形区域(近距离区域四1)的交通信息391、对包围所述圆形区域的第1圆环形区域(中距离区域四幻的交通信息391、与对包围所述第1圆环形区域的第二圆环形区域(远距离区域四3)的交通信息 391。UHF装置通信部310使用生成对应于UHF路侧机与该区域的距离的电波强度的 UHF信标以时分方式传送对各区域的交通信息391。UHF装置通信部310使用相同频率的UHF信标以时分方式传送对各区域的交通信息 391。UHF装置控制部320控制UHF信标装置112。例如，UHF装置控制部320从路侧控制装置130取得对各区域的交通信息391。另外，UHF装置控制部320从路侧控制装置130取得对每个区域表示传送设定了交通信息391的UHF信标配送信息的时间(定时)的规定的时分信息392。另外，UHF装置控制部320从路侧控制装置130取得表示各区域的范围的区域信 >窗、393 οUHF装置存储部390存储UHF信标装置112使用的数据。交通信息391、时分信息392、区域信息393是UHF装置存储部390中存储的数据的一例。车载器400具备DSRC信标通信部411、UHF信标通信部412(UHF接收部的一例)、光信标通信部413、位置确定部420、交通信息取得部430 (区域确定部、UHF选择部的一例)、 车载器控制部440和车载器存储部490。DSRC信标通信部411收发DSRC信标配送信息。例如，DSRC信标通信部411从DSRC信标装置111接收设定了交通信息的DSRC信标配送信息。光信标通信部413收发光信标配送信息。例如，光信标通信部413从光信标装置121接收设定了交通信息的光信标配送信息。
另外，光信标通信部413将设定了驾驶信息的光信标配送信息传送给光信标装置121。UHF信标通信部412收发UHF信标配送信息。例如，UHF信标通信部412接收由UHF信标装置112传送的UHF信标配送信息。位置确定部420利用规定的方法确定车辆的位置。例如，位置确定部420如下所示确定车辆的位置。位置确定部420从汽车导航取得GPS (Global Positioning System)的测位结果。位置确定部420使用由车辆所具备的车速检测装置(里程表)或惯性装置(IMU:Inertial Measurement Unit)计测的车辆的速度、加速度和角速度，通过航位推测处理算出车辆的位置(坐标)。位置确定部420使用由车辆所具备的摄像机拍摄的图像，根据与映射到图像中的地面物(白线、道路标识等)的位置关系，算出车辆的位置。专利文献4、5公开了基于图像的测位方法。交通信息取得部430如下取得对车辆所在区域(区域)的交通信息391。交通信息取得部430根据由位置确定部420确定的车辆的位置，确定车辆所在的区域(区域)。交通信息取得部430选择由UHF信标通信部412接收到的UHF信标配送信息中的、在对确定的区域分配的时间接收到的UHF信标配送信息。交通信息取得部430从选择到的UHF信标配送信息取得(解调)交通信息391。车载器控制部440控制车载器400。例如，车载器控制部440将由交通信息取得部430取得的交通信息输出到汽车导航或驾驶控制装置。汽车导航将交通信息进行画面显示或声音输出，驾驶控制装置根据交通信息控制车辆的驾驶。另外，车载器控制部440取得速度或方向指示灯有无点亮等的驾驶信息491。车载器控制部490存储车载器400使用的数据。交通信息391 (包含时分信息392、区域信息393)或驾驶信息491 (包含速度、方向指示灯有无点亮、车型、车载器ID)是车载器存储部490中存储的数据的一例。图7、图8是表示实施方式2中的UHF信标的时分信息392和传送强度的图。下面，根据图7和图8来说明实施方式2中的UHF信标的时分信息392和传送强度的一例。图7和图8用图表表示分配给各区域的时间与对各区域传送的UHF信标的电波强度。横轴是时间，纵轴是UHF信标的电波强度(功率)。所谓时分信息392是对每个区域表示传送设定了交通信息391的UHF信标的时间(定时)的规定的信息。如图7所示，设交通信息391更新所需的时间(100毫秒)为一周期时间。另夕卜，将一周期(100毫秒)每20毫秒地分割成5个时间。将各时间OO毫秒)中18毫秒设为UHF信标的传送时间(Tl T5)，将剩余的2毫秒设为各时间的间隙(间隔、休止时间、时间间隔)。在将时间Tl和T2分配给近距离区域291的情况下，设定了向近距离区域的交通信息391的UHF信标，以在时间Tl和T2到达近距离区域291整体的程度的规定的电波强度(例如10毫瓦)进行传送。在将时间T3和T4分配给中距离区域四2的情况下，设定了向中距离区域的交通信息391的UHF信标，以在时间T3和T4到达中距离区域292整体的程度的规定的电波强度(例如40毫瓦)进行传送。在将时间T5分配给远距离区域四3的情况下，在时间T5设定了向远距离区域的交通信息391的UHF信标，以到达远距离区域293整体的程度的规定的电波强度(例如100 毫瓦)进行传送。图8 (a)表示一周期中按‘近距离区域四1 —中距离区域四2—远距离区域四3， 的顺序分配时间、多个周期的图表变为锯齿状的实例。图8(b)表示一周期中按‘远距离区域四3 —中距离区域四2 —近距离区域四1， 的顺序分配时间、多个周期的图表变为锯齿状的实例。图8 (c)表示一周期中按‘近距离区域291—中距离区域292 —远距离区域293 — 中距离区域四2 —近距离区域的顺序分配时间、一周期的图表变为山状的实例。图9是表示实施方式2中的车载器400的交通信息取得方法的流程图。下面，根据图9来说明实施方式2中的车载器400的交通信息取得方法(驾驶支援方法的一例)。车载器400在执行图9所示处理的同时，执行如下处理。UHF信标通信部412随时接收(检测)从UHF信标装置112传送的规定的频率的 UHF信标配送信息。位置确定部420按规定的时间间隔确定车辆的位置。车载器存储部490中存储时分信息392或区域信息393。时分信息392或区域信息393包含于由UHF信标配送的向远距离区域的交通信息391或以DSRC信标配送的交通信息391中。时分信息392或区域信息393也可如汽车导航的地图数据那样事先注册。交通信息取得部430根据由位置确定部420确定的车辆的位置与车载器存储部 490中存储的区域信息393，确定车辆所在的区域(SllO)。下面，将SllO确定的区域称为‘目标区域’。交通信息取得部430根据时分信息392确定分配给目标区域的时间(S120)。下面，将S120确定的时间称为‘目标时间’。目标时间表示在时分UHF信标的周期分配给目标区域的时间。交通信息取得部430等待目标时间(S130)，从UHF信标通信部412在目标时间接收到的UHF信标配送信息取得交通信息391 (S131)。取得的交通信息由车载器控制部440输出到汽车导航或驾驶控制装置，用于安全驾驶用的对驾驶者的信息提示或车辆的驾驶控制。交通信息取得部430在规定的期间重复执行S130 S131。例如，交通信息取得部 430在时分UHF信标的周期的数倍时间或位置确定部420接着确定位置之前的时间重复执行S130 S131。当经过了规定的期间时，处理返回到SllO (S132)。除对近距离区域四1的UHF信标配送信息外，对中距离区域四2的UHF信标配送信息与对远距离区域四3的UHF信标配送信息到达近距离区域四1。
另外，除对中距离区域四2的UHF信标配送信息外，对远距离区域293的UHF信标配送信息到达中距离区域四2。位于近距离区域291或中距离区域四2的车载器400的交通信息取得部430确定目标区域(S110)，确定目标时间(S120)，选择在目标时间传送的UHF信标配送信息(S130)， 从选择到的UHF信标配送信息取得交通信息(S131)。由此，车载器400能取得多个交通信息中对车辆所在区域的交通信息。在实施方式2中，说明了如下的安全驾驶支援系统100。通过利用UHF电波的传播损耗特性，比DSRC信标的到达范围远的区域(距十字路口 193为IOOm以外 400m左右)中UHF信标装置112与车载器可通信。由此，在远离十字路口的区域行驶的车辆也可享受DSSS服务(例如追尾防止服务)。另外，将UHF信标配送信息的到达范围区分为同心圆状的区域(近距离区域四1、 中距离区域四2、远距离区域四3)，以时分方式向各区域配送不同的信息。由此，能向车辆侧提供无缝的服务(能如利用相同服务那样利用多个服务)。另外，车载器利用由UHF信标配送信息提供的道路信息与本车辆上搭载的GPS测位结果，把握本车辆的位置。由此，即便是未设置光信标装置121的远距离区域四3，车载器也知道本车辆的位置。实施方式3.
说明安全驾驶支援系统100中，多个UHF信标装置112不串扰地传送UHF信标配送信息的方式。安全驾驶支援系统100的结构与实施方式1 2相同。图10是表示实施方式3中的UHF信标装置112的区域的图。下面，根据图10来说明4个UHF信标装置11 112d各自的区域的位置关系。将4个UHF信标装置11 112d配置在不同的十字路口，彼此前后左右相邻。 图10中，也可将配置在十字路口的1个UHF信标装置112作为配置在1个十字路口的4个 UHF信标装置112(参照图1)来使用。各UHF信标装置11 112d中，远距离区域四3￡1 四3(1的一部分彼此重合，远距离区域 的一部分与中距离区域四加 的一部分彼此重合。即，远距离区域 和中距离区域四加 中，各UHF信标装置11 112d的通信区域重叠。另外，各UHF信标装置11 112d中，中距离区域四加 四2(1彼此不重合。例如，设距UHF信标装置11 112d半径200米的范围为中距离区域四加 292d，设距UHF信标装置11 112d半径400米的范围为远距离区域四3& ^3d。此时，各UHF信标装置11 112d配置在彼此远离600米至800米的十字路口 193。图11和图12是表示实施方式3中的UHF信标的传送定时的图。下面，根据图11和图12来说明4个UHF信标装置11 112d传送UHF信标的定时。对4个UHF信标装置11 112d的4个图表与图7和图8 —样，表示分配给各区域的时间与对各区域传送的UHF信标的电波强度(功率)。
分配给各区域的时间对每个UHF信标装置设定成时分信息392。电波强度小的时间带‘近’是对近距离区域291分配的时间，电波强度为中程度的时间带‘中’是对中距离区域292分配的时间，电波强度大的时间带‘远’是对远距离区域 293分配的时间。各UHF信标装置11 112d按每个区域在分配给该区域的时间以对应于该区域的电波强度传送对该区域设定了向该区域的交通信息391的UHF信标。如图10所示，4个UHF信标装置11 112d中自装置的远距离区域四3与其他装置的远距离区域293和中距离区域292重合。另外，各UHF信标装置112中，中距离区域 292彼此不重合。因此，各UHF信标装置112为了彼此的UHF信标配送信息不在相同时间到达相同区域，在其他UHF信标装置112对远距离区域293传送UHF信标配送信息的时间，对近距离区域291传送UHF信标配送信息。另外，各UHF信标装置112在任一 UHF信标装置112均不对远距离区域293传送UHF信标配送信息的时间，对中距离区域292传送UHF信标配送信息。例如，全部UHF信标装置112在相同时间对中距离区域292配送UHF信标配送信息 (参照图11)。S卩，各UHF信标装置112彼此在不同的时间传送对重叠区域的UHF信标配送信息。 由此，避免位于重叠区域的车载器400串扰(干扰)UHF信标配送信息。所谓重叠区域是远距离区域彼此重合的区域或远距离区域293与中距离区域292 重合的区域。UHF信标配送信息从多个UHF信标装置112到达重叠区域。另外，斜对面的2个UHF信标装置112(11加、112(1) (112b、112c)中，中距离区域 292彼此不重合(参照图10)。因此，各UHF信标装置112也可在斜对面的UHF信标装置112对远距离区域四3 传送UHF信标配送信息的时间，对中距离区域292配送UHF信标配送信息(参照图12)。在重叠区域中，车载器400(交通信息取得部430)确定车辆的行进方向。另外，车载器400确定位于特定行进方向的UHF信标装置112对车辆所在区域传送UHF信标配送信息的时间。进而，车载器400选择在确定的时间接收到的UHF信标配送信息，从选择到的 UHF信标配送信息取得交通信息。配置在UHF信标装置11 112d周围的UHF信标装置112(省略图示)也在与相邻的UHF信标装置112不同的时间传送对重叠区域的UHF信标配送信息。例如，配置在UHF信标装置112b周围的UHF信标装置112如下所示，在与UHF信标装置112b不同的时间传送对重叠区域的UHF信标配送信息。配置在UHF信标装置112b的上邻的UHF信标装置112，在与配置在UHF信标装置 112b下邻的UHF信标装置112d相同的定时，传送对各区域的UHF信标配送信息。配置在UHF信标装置112b右邻的UHF信标装置112，在与配置在UHF信标装置 112b左邻的UHF信标装置11 相同的定时，传送对各区域的UHF信标配送信息。配置在UHF信标装置112b右上的UHF信标装置112，在与配置在UHF信标装置 112b左下的UHF信标装置112c相同的定时，传送对各区域的UHF信标配送信息。各UHF信标装置112彼此传送相同频率的UHF信标配送信息。并且，也可使各UHF 信标装置112的UHF信标配送信息的频率与车车间通信中使用的UHF信标配送信息的频率相同。由此，能简化车载器400的功能。这是因为若车载器400能接收一个频率，则也能从任一 UHF信标装置112取得交通信息，并且，也能车车间通信。但是，相邻的UHF信标装置112也可彼此传送不同频率的UHF信标，UHF信标装置 112也可传送与车车间通信中使用的UHF信标不同频率的UHF信标配送信息。图13是表示实施方式3中的UHF信标装置112的区域的另一例的图。图14是表示实施方式3中的UHF信标配送信息的传送定时的另一例的图。在UHF信标装置112的远距离区域293与其他UHF信标装置112的中距离区域 292不重合的情况下(参照图13)，各UHF信标装置112只要在其他UHF信标装置112对远距离区域293传送UHF信标配送信息的时间对近距离区域291或中间距区域292传送UHF 信标配送信息即可(参照图14)。图15是表示实施方式3中的UHF信标装置112的区域的另一例的图。如图15所示，在各UHF信标装置11 112d的远距离区域四3不重合的情况下， 只要各UHF信标装置11 112d在相同时间传送对远距离区域293的UHF信标配送信息即可。在实施方式3中，说明了如下的安全驾驶支援系统100。多个UHF信标装置112对重叠区域在彼此不同的时间传送UHF信标配送信息。由此，即便将多个UHF信标装置112配置成通信区域(UHF信标的到达范围)重叠， 也能防止UHF信标配送信息的频率干扰(串扰)。实施方式4.
说明安全驾驶支援系统100中，从车载器向UHF信标装置112通知车辆侧检测到的警告信息，并且UHF信标装置112将从车载器通知的警告信息配送到其他车辆的方式。例如，在车辆前方发生事故的情况下，驾驶员按下危险按钮(或专门设置的警告按钮)(输入设备的一例)。当按下危险按钮时，车载器传送设定了表示警告的警告信息的UHF信标信号。接收到从车载器传送的UHF信标信号的UHF信标装置112传送设定了警告信息的近距离区域291用、中距离区域292用和远距离区域293用的UHF信标信号。由此，能向在各区域行驶的车辆提供车辆侧检测到的警告信息(例如事故信息)。例如，车载器使用与UHF信标装置112传送的UHF信标配送信息不同频率的UHF 信标信号，来传送警告信息。在实施方式4中，说明了如下的安全驾驶支援系统100。当发生突发事故时，使用专用频率信道，经UHF信标装置112从某个车辆向全部车辆提供紧急信息(警告信息)。由此，即便对远距离区域四3的车辆也能通知突发事故的发生。符号说明
100安全驾驶支援系统 110路侧机
111、111a、IllbDSRC 信标装置
112、112a、112b、112c、112dUHF 信标装置 113图像传感器120光路侧机121光信标装置130路侧控制装置191主路192辅路193十字路口194交通信号灯195信号控制机199车辆199a大型车辆199b普通车辆201非遮蔽202DSRC信标203UHF信标
291、291a、291b、291c、291d 近距离区域 292,292a,292b,292c,292d 中距离区域 293、293a、293b、293c、293d 远距离区域
310UHF装置通信部320UHF装置控制部390UHF装置存储部391交通信息392时分信息393区域信息400车载器411DSRC信标通信部412UHF信标通信部413光信标通信部420位置确定部430交通信息取得部440车载器控制部490车载器存储部491驾驶信息。
权利要求
1.一种驾驶支援系统，其特征在于，UHF (Ultra High Frequency)路侧机具备UHF传送部，该UHF传送部使用UHF波，以时分方式传送对以UHF路侧机为中心的圆形区域的交通信息和对包围所述圆形区域的圆环形区域的交通信息，搭载于车辆的车载器具备UHF接收部，接收由所述UHF路侧机传送的UHF波；位置确定部，确定车辆位置；区域确定部，根据由所述位置确定部确定的车辆的位置，确定所述圆形区域和所述圆环形区域中车辆所在的区域；UHF选择部，选择由所述UHF接收部所接收的UHF波中、在对由所述区域确定部确定的区域分配的时间所接收的UHF波；以及交通信息取得部，从由所述UHF选择部所选择的UHF波，取得交通信息。
2.根据权利要求1所述的驾驶支援系统，其特征在于，所述UHF路侧机的UHF传送部使用UHF波，以时分方式传送对所述圆形区域的交通信息、对包围所述圆形区域的第1圆环形区域的交通信息、以及对包围所述第1圆环形区域的第二圆环形区域的交通信息，所述车载器的区域确定部确定所述圆形区域、所述第1圆环形区域以及所述第二圆环形区域中车辆所在的区域。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶支援系统，其特征在于，所述UHF路侧机的UHF传送部使用对应于UHF路侧机与该区域的距离的电波强度的UHF波，以时分方式传送对各区域的交通信息。
4.根据权利要求3所述的驾驶支援系统，其特征在于，所述UHF路侧机的UHF传送部使用相同频率的UHF波，以时分方式传送对各区域的交ififn 息 ο
5.根据权利要求4所述的驾驶支援系统，其特征在于，所述驾驶支援系统具有多个UHF路侧机，多个UHF路侧机各自的UHF传送部使用相同频率的UHF波，传送交通信息。
6.根据权利要求1 5任一项所述的驾驶支援系统，其特征在于，所述驾驶支援系统具有第一 UHF路侧机和第二 UHF路侧机，第一 UHF路侧机的区域中离第一 UHF路侧机最远的最远区域的一部分与第二 UHF路侧机的区域中离第二 UHF路侧机最远的最远区域的一部分重合，第一 UHF路侧机的UHF传送部在与第二 UHF路侧机的UHF传送部传送对第二 UHF路侧机的最远区域的UHF波的时间不同的时间，传送对第一 UHF路侧机的最远区域的UHF波。
7.根据权利要求6所述的驾驶支援系统，其特征在于，所述驾驶支援系统具有彼此的最远区域的一部分重合的第一 第四UHF路侧机，第一 第四UHF路侧机各自的UHF传送部在互不相同的时间传送对最远区域的UHF波。
8.一种驾驶支援方法，其特征在于，在 UHF (Ultra High Frequency)路侧机中，UHF传送部使用UHF波，以时分方式传送对以UHF路侧机为中心的圆形区域的交通信息和对包围所述圆形区域的圆环形区域的交通信息， 在搭载于车辆的车载器中， UHF接收部接收由所述UHF路侧机传送的UHF波， 位置确定部确定车辆的位置，区域确定部根据由所述位置确定部确定的车辆的位置，确定所述圆形区域和所述圆环形区域中车辆所在的区域，UHF选择部选择由所述UHF接收部所接收的UHF波中、在对由所述区域确定部确定的区域分配的时间所接收的UHF波，交通信息取得部从由所述UHF选择部所选择的UHF波，取得交通信息。
9. 一种搭载于车辆的车载器，其特征在于，具备UHF接收部，接收由UHF路侧机传送的UHF波，所述UHF路侧机使用UHF波，以时分方式传送对以UHF(Ultra High Frequency)路侧机为中心的圆形区域的交通信息和对包围所述圆形区域的圆环形区域的交通信息； 位置确定部，确定车辆位置；区域确定部，根据由所述位置确定部确定的车辆的位置，确定所述圆形区域和所述圆环形区域中车辆所在的区域；UHF选择部，选择由所述UHF接收部所接收的UHF波中、在对由所述区域确定部确定的区域分配的时间所接收的UHF波；以及交通信息取得部，从由所述UHF选择部所选择的UHF波，取得交通信息。
全文摘要
给位于大型车辆阴影部分的车辆的车载器和位于远离十字路口(193)的地点的车辆的车载器提供交通信息。在十字路口(193)设置UHF信标装置(112)，利用具有衍射特性的UHF信标信号配送交通信息。由此，位于大型车辆阴影部分的车辆的车载器也能接收交通信息。另外，因为UHF信标信号传播至远方，所以远离十字路口(193)的地点的车辆的车载器也能接收交通信息。另外，UHF信标装置(112)以时分方式传送对同心圆状的多个区域按每个区域设定了不同交通信息的UHF信标信号。此时，UHF信标装置(112)以不同的发送输出来传送设定了不同交通信息的UHF信标信号。
文档编号H04W4/04GK102598081SQ20108005098
公开日2012年7月18日 申请日期2010年11月2日 优先权日2009年11月10日
发明者津田喜秋 申请人:三菱电机株式会社