井口折叠式扶正机械手装置的制作方法

1.本实用新型涉及井上设备技术领域，是一种井口折叠式扶正机械手装置。


背景技术：

2.现有修井作业大多靠人工手动工作，极少部分地区实现半自动化，但是井口没有实现无人化，必须留一位工人进行协助工作，主要负责将油管（或抽油杆）从井口送至输送机和将油管（抽油杆）从输送机送至井口并完成对中。现有的油管扶正机构常采用侧推的方式，其通过在井口旁边铺设轨道或油缸，将扶正手垂直安装在轨道或油缸上，工作时油管会不断撞击扶正手，导致扶正手倾斜，最终导致定点停留不够准确，影响油管对中。


技术实现要素：

3.本实用新型提供了一种井口折叠式扶正机械手装置，克服了上述现有技术之不足，其能有效解决现有侧推油管扶正机构体积大、扶正效果差的问题。
4.本实用新型的技术方案是通过以下措施来实现的：一种井口折叠式扶正机械手装置包括立柱、第一传动杆、第二传动杆、第三传动杆、第四传动杆、第一传动盒、第二传动盒、扶正手、磁性吸附条和直线执行机构，立柱右下方设有第一传动盒，立柱与第一传动盒之间上下间隔设有均呈左高右低状倾斜的第一传动杆和第二传动杆，第一传动杆左端与立柱上端右侧铰接在一起，第一传动杆右端铰接于第一传动盒左上部内侧，第二传动杆左端与立柱上部右侧铰接在一起，第一传动杆右端铰接于第一传动盒左下部内侧，第一传动杆与第二传动杆的四个铰接点的连线呈平行四边形；第一传动盒右上方设有第二传动盒，第一传动盒与第二传动盒之间上下间隔设有均呈左低右高状倾斜的第三传动杆和第四传动杆，第三传动杆左端铰接于第一传动盒右上部内侧，第三传动杆右端铰接于第二传动盒左上部内侧，第四传动杆左端铰接于第一传动盒右下部内侧，第四传动杆右端铰接于第二传动盒左下部内侧，第三传动杆与第四传动杆的四个铰接点的连线呈平行四边形；第一传动杆右端安装有位于第一传动盒内的第一齿轮，第三传动杆左端安装有位于第一传动盒内的第三齿轮，第一齿轮右侧与第三齿轮左侧相啮合，第二传动杆右端安装有位于第一传动盒内的第二齿轮，第四传动杆左端安装有位于第一传动盒内的第四齿轮，第二齿轮右侧与第四齿轮左侧相啮合；第二传动盒右部上侧固定安装有右端位于其右方的扶正手，扶正手右侧前后间隔设有至少两个开口向右的弧形槽，对应弧形槽左端位置的扶正手左部下侧固定安装有磁性吸附条；立柱与第二传动杆之间设有呈左低右高状倾斜的直线执行机构，直线执行机构下端与立柱下部铰接在一起，直线执行机构上端与第二传动杆左部铰接在一起。
5.下面是对上述实用新型技术方案的进一步优化或/和改进：
6.上述还包括编码器和第五齿轮，第一传动盒上部内侧设有编码器，编码器上设有编码器连接轴，编码器连接轴上固定安装有与第一齿轮相啮合的第五齿轮。
7.上述直线执行机构为油缸，油缸下端与立柱下部铰接在一起，油缸上设有能向右上方伸出的活塞杆，活塞杆上端与第二传动杆左部铰接在一起。
8.上述扶正手右侧前后间隔设有四个开口向右的弧形槽。
9.上述第二传动盒包括第三夹板、第四夹板和第二固定杆，第三传动杆前方设有第三夹板，第三传动杆后方设有第四夹板，第三夹板和第四夹板之间固定安装有至少两个第二固定杆。
10.上述第二传动盒还包括高度调节块，第三夹板右部和第四夹板右部之间可拆卸的固定安装有上端位于二者上方的高度调节块，高度调节块上端可拆卸的固定安装有扶正手。
11.上述第一传动盒包括第一夹板、第二夹板和第一固定杆，第一传动杆前方设有第一夹板，第一传动杆后方设有第二夹板，第一夹板和第二夹板之间固定安装有至少两个第一固定杆。
12.本实用新型结构合理而紧凑，使用方便，通过直线执行机构推动第二传动杆绕铰接点转动；通过两组齿轮的啮合，使第三转动杆和第四转动杆相对转动；通过平行四边形的性质实现扶正手直线运动，从而将扶正手送至最右端接住油管；通过磁性吸附条将油管牢牢吸住，防止油管与扶正手碰撞时产生弹跳，具有稳定、可靠和高效的特点。
附图说明
13.附图1为本实用新型最佳实施例的主视局部剖视结构示意图。
14.附图2为附图1的立体结构示意图。
15.附图中的编码分别为：1为立柱，2为油缸，3为第一传动杆，4为第二传动杆，5为第三传动杆，6为第四传动杆，7为第一齿轮，8为第二齿轮，9为第三齿轮，10为第四齿轮，11为第五齿轮，12为扶正手，13为弧形槽，14为第一夹板，15为第二夹板，16为第三夹板，17为第四夹板，18为第一固定杆，19为第二固定杆，20为高度调节块，21为磁性吸附条。
具体实施方式
16.本实用新型不受下述实施例的限制，可根据本实用新型的技术方案与实际情况来确定具体的实施方式。
17.在本实用新型中，为了便于描述，各部件的相对位置关系的描述均是根据说明书附图1的布图方式来进行描述的，如：前、后、上、下、左、右等的位置关系是依据说明书附图的布图方向来确定的。
18.下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步描述：
19.如附图1、2所示，该井口折叠式扶正机械手装置包括立柱1、第一传动杆3、第二传动杆4、第三传动杆5、第四传动杆6、第一传动盒、第二传动盒、扶正手12、磁性吸附条21和直线执行机构，立柱1右下方设有第一传动盒，立柱1与第一传动盒之间上下间隔设有均呈左高右低状倾斜的第一传动杆3和第二传动杆4，第一传动杆3左端与立柱1上端右侧铰接在一起，第一传动杆3右端铰接于第一传动盒左上部内侧，第二传动杆4左端与立柱1上部右侧铰接在一起，第一传动杆3右端铰接于第一传动盒左下部内侧，第一传动杆3与第二传动杆4的四个铰接点的连线呈平行四边形；第一传动盒右上方设有第二传动盒，第一传动盒与第二传动盒之间上下间隔设有均呈左低右高状倾斜的第三传动杆5和第四传动杆6，第三传动杆5左端铰接于第一传动盒右上部内侧，第三传动杆5右端铰接于第二传动盒左上部内侧，第
四传动杆6左端铰接于第一传动盒右下部内侧，第四传动杆6右端铰接于第二传动盒左下部内侧，第三传动杆5与第四传动杆6的四个铰接点的连线呈平行四边形；第一传动杆3右端安装有位于第一传动盒内的第一齿轮7，第三传动杆5左端安装有位于第一传动盒内的第三齿轮9，第一齿轮7右侧与第三齿轮9左侧相啮合，第二传动杆4右端安装有位于第一传动盒内的第二齿轮8，第四传动杆6左端安装有位于第一传动盒内的第四齿轮10，第二齿轮8右侧与第四齿轮10左侧相啮合；第二传动盒右部上侧固定安装有右端位于其右方的扶正手12，扶正手12右侧前后间隔设有至少两个开口向右的弧形槽13，对应弧形槽13左端位置的扶正手12左部下侧固定安装有磁性吸附条21；立柱1与第二传动杆4之间设有呈左低右高状倾斜的直线执行机构，直线执行机构下端与立柱1下部铰接在一起，直线执行机构上端与第二传动杆4左部铰接在一起。在使用过程中，将本实用新型安装于井口正左方，通过直线执行机构推动第二传动杆4绕铰接点转动；通过两组齿轮的啮合，使第三转动杆5和第四转动杆6相对转动；通过平行四边形的性质实现扶正手12直线运动，从而将扶正手12送至最右端从输送机上接住油管；通过磁性吸附条21将油管牢牢吸住，防止油管与扶正手12碰撞时产生弹跳；通过直线执行机构拉回第二传动杆4，下放油管，缩回扶正手12至初始状态，等待下次作业。根据需求，磁性吸附条21可为现有公知的汝磁铁。
20.可根据实际需要，对上述井口折叠式扶正机械手装置作进一步优化或/和改进：
21.如附图1、2所示，还包括编码器和第五齿轮11，第一传动盒上部内侧设有编码器，编码器上设有编码器连接轴，编码器连接轴上固定安装有与第一齿轮7相啮合的第五齿轮11。在使用过程中，通过这样的设置编码器检测第一传动杆3转动的角度。根据需求，编码器配合现有公知的比例阀，能够实现扶正手12的定点停留，有利于油管对中。
22.如附图1、2所示，直线执行机构为油缸2，油缸2下端与立柱1下部铰接在一起，油缸2上设有能向右上方伸出的活塞杆，活塞杆上端与第二传动杆4左部铰接在一起。在使用过程中，通过设置油缸2，提供稳定支撑力的同时，驱动第二传动杆4转动。
23.如附图1、2所示，扶正手12右侧前后间隔设有四个开口向右的弧形槽13。在使用过程中,通过设置弧形槽13便于与油管外壁贴合。
24.如附图1、2所示，第二传动盒包括第三夹板16、第四夹板17和第二固定杆19，第三传动杆5前方设有第三夹板16，第三传动杆5后方设有第四夹板17，第三夹板16和第四夹板17之间固定安装有至少两个第二固定杆19。在使用过程中，通过这样的设置，不影响第三传动杆5和第四传动杆6的转动。
25.如附图1、2所示，第二传动盒还包括高度调节块20，第三夹板16右部和第四夹板17右部之间可拆卸的固定安装有上端位于二者上方的高度调节块20，高度调节块20上端可拆卸的固定安装有扶正手12。在使用过程中，第三夹板16右部、第四夹板17右部和高度调节块20均上下间隔设有多个调节孔，通过在调节孔内装入螺栓对扶正手12的高度进行微调；扶正手12上设有长圆孔，便于与高度调节块20上端安装时对其位置进行微调。
26.如附图1、2所示，第一传动盒包括第一夹板14、第二夹板15和第一固定杆18，第一传动杆3前方设有第一夹板14，第一传动杆3后方设有第二夹板15，第一夹板14和第二夹板15之间固定安装有至少两个第一固定杆18。在使用过程中，通过这样的设置，不影响第一传动杆3、第二传动杆4、第三传动杆5和第四传动杆6的转动，也不影响第一齿轮7与第三齿轮9间的啮合，第二齿轮8与第四齿轮10间的啮合。
27.以上技术特征构成了本实用新型的最佳实施例，其具有较强的适应性和最佳实施效果，可根据实际需要增减非必要的技术特征，来满足不同情况的需求。