激活参照点的制作方法

1.本技术总体上涉及钻机。更具体地是，本技术涉及基于参照点指示钻机遵循路径。


背景技术：

2.钻机用于在各种不同的情况下钻凿孔。


技术实现要素：

3.在权利要求书中阐述了本发明的示例的各个方面。独立权利要求阐述了本发明的各种实施例所寻求的保护范围。本说明书中描述的不属于独立权利要求范围的示例和特征(如果有的话)应被解释为有助于理解本发明的各种实施例的示例。
4.根据本发明的第一方面，提供了一种装置，包括用于执行以下操作的装置：接收关于钻机要遵循的路径的信息，该路径包括触发位置；确定钻机的位置；基于与钻机相关联的第一参照点指示钻机遵循该路径；响应于确定钻机的位置对应于触发位置而激活与钻机相关联的第二参照点；以及响应于确定第二参照点的位置对应于目标位置而指示钻机停止。
5.根据本发明的第二方面，提供了一种方法，包括：接收关于钻机要遵循的路径的信息，该路径包括触发位置；确定钻机的位置；基于与钻机相关联的第一参照点指示钻机遵循该路径；响应于确定钻机的位置对应于触发位置而激活与钻机相关联的第二参照点；以及响应于确定第二参照点的位置对应于目标位置而指示钻机停止。
6.根据本发明的第三方面，提供了一种计算机程序，包括用于使装置至少执行以下操作的指令：接收关于钻机要遵循的路径的信息，该路径包括触发位置；确定钻机的位置；基于与钻机相关联的第一参照点指示钻机遵循该路径；响应于确定钻机的位置对应于触发位置而激活与钻机相关联的第二参照点；以及响应于确定第二参照点的位置对应于目标位置而指示钻机停止。
7.根据本发明的第四方面，提供了一种装置，包括至少一个处理器和包括计算机程序代码的至少一个存储器，该至少一个存储器和计算机程序代码被配置用以利用该至少一个处理器使装置至少执行以下操作：接收关于钻机要遵循的路径的信息，该路径包括触发位置；确定钻机的位置；基于与钻机相关联的第一参照点指示钻机遵循该路径；响应于确定钻机的位置对应于触发位置而激活与钻机相关联的第二参照点；以及响应于确定第二参照点的位置对应于目标位置而指示钻机停止。
8.根据本发明的第五方面，提供了一种包括程序指令的非暂时性计算机可读介质，该程序指令用于使装置至少执行以下操作：接收关于钻机要遵循的路径的信息，该路径包括触发位置；确定钻机的位置；基于与钻机相关联的第一参照点指示钻机遵循该路径；响应于确定钻机的位置对应于触发位置而激活与钻机相关联的第二参照点；以及响应于确定第二参照点的位置对应于目标位置而指示钻机停止。
9.根据本发明的第六方面，提供了一种包括程序指令的计算机可读介质，该程序指令用于使装置至少执行以下操作：接收关于钻机要遵循的路径的信息，该路径包括触发位
置；确定钻机的位置；基于与钻机相关联的第一参照点指示钻机遵循该路径；响应于确定钻机的位置对应于触发位置而激活与钻机相关联的第二参照点；以及响应于确定第二参照点的位置对应于目标位置而指示钻机停止。
附图说明
10.现在将参考附图描述一些示例实施例：
11.图1示出了可以应用所公开的实施例的示例的示例装置的框图；
12.图2示出了可以应用所公开的实施例的示例的另一示例装置的框图；
13.图3示出了激活参照点的示例；
14.图4示出了激活参照点的另一个示例；和
15.图5示出了结合本发明的示例的方面的示例方法。
具体实施方式
16.以下实施例是示例性的。尽管说明书可能在文本的几个位置提到“一”、“一个”或“一些”实施例，但这并不一定意味着每次提到的是相同的实施例或者特定特征仅适用于单个实施例。不同实施例的单个特征也可以被组合起来，以提供其它实施例。
17.示例实施例涉及钻机。更具体地是，示例实施例涉及基于参照点指示钻机遵循路径。
18.可以使用选定的参照点作为钻机的位置来驱动钻机。例如，参照点可以是钻机的重心，其能够在考虑钻机尺寸的同时精确地遵循路径。例如，当使用钻机的重心作为钻机的位置时，钻机可以以可预测的方式被驱动经过障碍物。然而，用于钻凿孔的钻头可能不与重心对齐，这使得难以精确定位钻头。
19.示例实施例涉及一种装置，该装置被配置用以接收关于钻机要遵循的路径的信息，该路径包括触发位置；确定钻机的位置；基于与钻机相关联的第一参照点指示钻机遵循该路径；响应于确定钻机的位置对应于触发位置而激活与钻机相关联的第二参照点；以及响应于确定第二参照点的位置对应于目标位置而指示钻机停止。
20.图1是描绘根据本发明的示例实施例操作的装置100的框图。例如，装置100可以是电子设备，例如自动化或控制系统所包含的模块、芯片或芯片组。装置100包括一个或多个控制电路，例如至少一个处理器110和至少一个存储器160，包括一个或多个算法，例如计算机程序指令120，其中该至少一个存储器160和计算机程序指令被配置用以利用该至少一个处理器110使装置执行下述任何示例功能。
21.在图1的示例中，处理器110是以可操作方式连接以从存储器160读取和向存储器160写入的控制单元。处理器110还可以被配置用以接收经由输入接口接收到的控制信号，和/或处理器110可以被配置用以经由输出接口输出控制信号。在示例实施例中，处理器110可以被配置用以将接收到的控制信号转换成用于控制装置功能的适当命令。
22.该至少一个存储器160存储计算机程序指令120，该计算机程序指令120在被加载到处理器110中时控制装置100的操作，如下所解释的那样。在其它示例中，装置100可以包括不止一个存储器160或不同种类的存储设备。
23.用于实现本发明的示例实施例的计算机程序指令120或这种计算机程序指令的一
部分可以由装置100的制造商、由装置100的用户或由装置100本身基于下载程序加载到装置100上，或者指令可以由外部设备推送到装置100。计算机程序指令可以经由电磁载波信号到达装置100，或者从诸如计算机程序产品、存储设备或记录介质的物理实体复制而来，该记录介质诸如usb棒、光盘(cd)、只读光盘存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)或蓝光光盘。
24.图2是描绘根据本发明的示例实施例的装置200的框图。装置200可以是电子设备，例如自动化系统或控制系统所包含的模块、个人计算机(pc)、膝上型计算机、台式计算机、无线终端、通信终端、计算设备等。在下面的示例中，假设装置200是计算设备。
25.在图2的示例实施例中，计算设备200被示出为包括装置100、显示器210和用于与计算设备200交互的用户界面220。显示器210也可以被配置用以充当用户界面。例如，显示器可以是触摸屏显示器。在示例实施例中，显示器210和/或用户界面220可以在装置200的外部，但是与装置200通信。
26.附加地是或可替代地是，用户界面还可以包括可手动操作的控件，例如按钮、按键、触摸板、操纵杆、指示笔、笔、滚轮、摇杆、小键盘、键盘或用于输入和/或访问信息的任何合适的输入机构。
27.图2的示例的计算设备200还可以被配置用以使用例如蜂窝网络、蓝牙或wifi连接等与另一设备建立无线电通信。
28.装置200可以在钻机中实施，或者装置200可以是以操作方式连接到钻机的模块。例如，装置200可以被配置用以通过无线连接与钻机通信。
29.例如，钻机可以包括表面钻机，例如表面顶锤钻机、表面潜孔钻机、立体石材钻机或旋转爆破孔钻机。钻机可用于勘探钻凿(例如识别矿物的位置和质量)、用于生产钻凿(例如采矿)和/或用于预裂。钻机可以包括由驾驶员或操作员控制的钻机或者能够远程使用的自主钻机或者能够远程使用和/或本地使用的半自动钻机。
30.根据示例实施例，装置200被配置用以接收关于钻机要遵循的路径的信息，该路径包括触发位置。装置200可被配置用以从钻凿计划接收关于要遵循的路径的信息，该钻凿计划包括关于要在钻凿地点处钻凿出来的多个钻凿孔的钻凿孔数据。钻凿地点包括包含多个目标孔的钻凿区域。钻凿区域可以包括地理区域。地理区域可能受到虚拟边界的限制。根据示例实施例，钻凿区域包括地理围栏，该地理围栏包括对应于真实世界地理区域的虚拟周界。钻凿计划可以存储在装置200上，或者装置200可以被配置用以从单独的设备接收钻凿计划。根据示例实施例，钻凿计划包括数字钻凿计划。
31.可以使用与钻机相关联的参照点来遵循该路径。通过控制钻机的移动的位置控制算法，参照点的位置可以被认为是钻机的位置。
32.根据示例实施例，装置200被配置用以指示控制钻机移动的位置控制算法，以使用与钻机相关联的参照点来遵循路径。根据示例实施例，装置200被配置用以基于与钻机相关联的参照点来指示钻机遵循该路径。
33.触发位置可以包括触发装置200执行功能、改变设定、控制钻机等的位置。根据示例实施例，触发位置包括距目标位置预定距离内的位置。例如，预定距离可以是钻机长度的百分比值。例如，预定距离可以是钻机长度的10-30％。作为另一个示例，预定距离可以包括例如设定的数值，该数值包括几厘米、几十厘米、一米、几米等的距离。
34.根据示例实施例，触发位置包括用于选择与钻机相关联的参照点的位置。如上所述，参照点可以用作用于遵循路径的参照点。例如，触发位置可以包括用于从使用第一参照点切换到使用第二参照点的位置、用于激活参照点的位置、用于解除激活先前使用过的参照点的位置、用于用第二参照点替换第一参照点的位置等。
35.例如，触发位置可以包括限定点或区域的地理坐标。例如，地理坐标可以包括全球定位系统(gps)坐标、全球导航卫星系统坐标(gnss)等。根据示例实施例，触发位置包括路径的一段。
36.钻机要遵循的路径可以包括到目标位置的路线的至少一部分。根据示例实施例，路径包括到目标位置的路径。到目标位置的路径可以包括预定路径或基于至少一个预定标准计算出来的路径。例如，该至少一个预定标准可以包括用于计算所述路径的限定的时间间隔或者实时确定所述路径的指令。
37.目标位置可包括与操作钻机或使用钻机执行操作相关的位置。根据示例实施例，目标位置包括待钻凿的孔的位置。例如，可以使用相对于已限定的参照点的x和y坐标来限定目标位置(诸如待钻凿的目标孔)。作为另一个示例，可以使用x、y和z坐标来限定目标位置，使得也考虑海拔高度。
38.目标位置可以包括钻机的物理位置。物理位置可以包括绝对位置(比如对应于地理坐标值(例如gps坐标)的位置)，或者相对位置(比如相对于例如钻凿地点的位置)。目标位置可以在包括钻凿孔数据的钻凿计划中进行限定。
39.钻凿孔数据可以包括不同种类的数据。例如，钻凿孔数据可包括位置数据(例如一个或多个待钻凿的孔的地理坐标)、特性数据(例如钻凿深度、钻凿顺序)和/或类似数据。
40.装置200可以被配置用以从用户或从另一设备接收关于目标位置的信息。根据示例实施例，装置200被配置用以响应于用户输入而接收关于目标位置的信息。例如，可以在装置200或以可操作方式连接到装置200的单独设备的触摸屏上提供用户输入。例如，用户输入可以包括触摸屏上的触摸手势。
41.根据示例实施例，路径包括到触发位置的路径。类似于到目标位置的路径，到触发位置的路径可以包括预定的路径或基于至少一个预定标准而计算出来的路径。例如，该至少一个预定标准可以包括用于计算路径的限定的时间间隔或者实时确定路径的指令。
42.触发位置可以包括钻机的物理位置。物理位置可以包括绝对位置(比如对应于地理坐标值(例如全球定位系统(gps)坐标)的位置)，或者相对位置(比如相对于例如钻凿地点的位置)。
43.根据示例实施例，装置200被配置用以确定钻机的位置。钻机的位置可以包括绝对位置或相对位置。例如，绝对位置可以包括地理坐标，例如全球定位系统(gps)坐标。例如，相对位置可以包括钻机相对于确定的钻凿地点的位置。装置200可以被配置用以基于从单独设备或服务接收到的信息来确定钻机的位置，或者装置200可以被配置用以确定钻机的位置。
44.根据示例实施例，钻机的位置包括动态位置。换句话说，关于钻机位置的信息可以响应于钻机的移动，以设定的时间间隔等进行更新。
45.根据示例实施例，装置200被配置用以基于与钻机相关联的第一参照点来指示钻机遵循路径。
46.根据示例实施例，与钻机相关联的第一参照点包括作为默认值被输入到位置控制算法的钻机的点。例如，第一参照点可包括在孔的钻凿完成时、在钻机正在移动时等被输入到位置控制算法中的钻机的点。
47.根据示例实施例，装置200被配置用以响应于确定钻机的位置对应于触发位置而激活与钻机相关联的第二参照点。因此，假设第一参照点是例如钻机的重心，则装置200被配置用以响应于确定钻机的重心对应于触发位置而激活与钻机相关联的第二参照点。
48.例如，激活第二参照点可以包括为位置控制算法提供第二参照点，或者允许将第二参照点用于位置控制算法。激活第二参照点还可以包括解除激活第一参照点、用第二参照点替换第一参照点、使用第二参照点而不是第一参照点等。
49.根据示例实施例，与钻机相关联的第二参照点包括钻头位置。
50.在不限制权利要求书的范围的情况下，包括钻头位置的第二参照点的优点可以是钻头可以被精确地定位。
51.根据示例实施例，与钻机相关联的第一参照点不同于与钻机相关联的第二参照点。
52.根据示例实施例，装置200被配置用以确定从触发位置到目标位置的路径。装置200可被配置用以响应于确定钻机的位置对应于触发位置而确定从触发位置到目标位置的路径。
53.装置200可被配置用以基于第一参照点或第二参照点指示钻机遵循从触发位置到目标位置的路径。因此，装置200可以被配置用以维持第一参照点，同时激活第二参照点。
54.根据示例实施例，装置200被配置用以基于第一参照点指示钻机遵循从触发位置到目标位置的路径。
55.根据另一个示例实施例，装置200被配置用以基于第二参照点指示钻机遵循从触发位置到目标位置的路径。例如，装置200可以被配置用以基于第一参照点指示钻机遵循路径，直到到达触发位置，并且从使用第一参照点切换到使用第二参照点，以遵循路径并且基于第二参照点指示钻机遵循从触发位置到目标位置的路径。
56.从使用第一参照点切换到第二参照点可能需要确定用于覆盖第一参照点和第二参照点之间的距离的附加路径。
57.根据示例实施例，装置200被配置用以生成从第二参照点的位置到触发位置的附加路径。
58.在不限制权利要求书的范围的情况下，生成从第二参照点的位置到触发位置的附加路径的优点可以是可以避免路径中的间隙。
59.根据示例实施例，装置200被配置用以响应于确定第二参照点的位置对应于目标位置而指示钻机停止。
60.根据示例实施例，装置200包括用于接收关于钻机要遵循的路径的信息的装置，该路径包括触发位置；用于确定钻机的位置的装置；用于基于与钻机相关联的第一参照点指示钻机遵循路径的装置；用于响应于确定钻机的位置对应于触发位置而激活与钻机相关联的第二参照点的装置；以及用于响应于确定第二参照点的位置对应于目标位置而指示钻机停止的装置。
61.该装置还可包括用于确定从触发位置到目标位置的路径的装置、用于基于第一参
照点指示钻机遵循从触发位置到目标位置的路径的装置、用于基于第二参照点指示钻机遵循从触发位置到目标位置的路径的装置和/或用于生成从第二参照点的位置到触发位置的附加路径的装置。
62.图3示出了激活第二参照点的示例。更具体地是，图3的示例示出了当装置200被配置用以基于第一参照点308指示钻机301遵循路径303并基于第二参照点302指示钻机301停止时的情况。在图3的示例中，第一参照点308包括钻机301的重心，并且第二参照点302包括钻机的位置。然而，应当注意，第一参照点和第二参照点可以包括被位置控制算法用作用于导航钻机301的参照点的任何合适的点。
63.路径303包括用于使用钻头302来钻凿孔304、305、306和307的钻凿计划中的路径。如图3的示例所示，钻头302从钻机301的主体的纵向轴线309偏离重心一个距离y。换句话说，如果基于第一参照点308指示钻机301遵循路径303并基于第一参照点308指示钻机301停止，则当开始钻凿例如孔304时，钻头将不会处于正确的位置。
64.在图3的示例中，装置200被配置用以基于第一参照点308指示钻机301遵循路径303并且响应于确定钻机301的位置对应于触发位置314而激活第二参照点302。
65.例如，激活第二参照点302可以包括为位置控制算法提供第二参照点302或者允许将第二参照点302用于位置控制算法。激活第二参照点还可以包括解除激活第一参照点308、用第二参照点302替换第一参照点308、使用第二参照点302而不是第一参照点308等。
66.在图3的示例中，激活第二参照点302包括允许使用第二参照点302来停止钻机301。换句话说，装置200被配置用以基于第一参照点308指示钻机301遵循路径303并且响应于确定第二参照点302的位置对应于孔304的位置而指示钻机301停止。因此，第一参照点308和第二参照点302可以同时起作用，但是用于不同的事情。
67.图4示出了激活第二参照点的另一个示例。类似于图3的示例，图4示出了当装置200被配置用以基于第一参照点308指示钻机301遵循路径303并基于第二参照点302指示钻机301停止时的情况。在图4的示例中，第一参照点308包括钻机301的重心，并且第二参照点302包括钻机的位置。然而，应当注意，第一参照点和第二参照点可以包括被位置控制算法用作用于导航钻机301的参照点的任何合适的点。
68.路径303包括用于使用钻头302来钻凿孔304、305、306和307的钻凿计划中的路径。如图4的示例所示，钻头302从钻机301的主体的纵向轴线309偏离重心一个距离y。换句话说，如果基于第一参照点308指示钻机301遵循路径303并基于第一参照点308指示钻机301停止，则当开始钻凿例如孔304时，钻头将不会处于正确的位置。
69.在图4的示例中，装置200被配置用以基于第一参照点308指示钻机301遵循路径303并且响应于确定钻机301的位置对应于触发位置314而激活第二参照点302。
70.例如，激活第二参照点302可以包括为位置控制算法提供第二参照点302或者允许将第二参照点302用于位置控制算法。激活第二参照点还可以包括解除激活第一参照点308、用第二参照点302替换第一参照点308、使用第二参照点302而不是第一参照点308等。
71.在图4的示例中，激活第二参照点302包括解除激活第一参照点308并允许使用第二参照点302来遵循路径303并停止钻机301。换句话说，装置200被配置用以基于第二参照点302指示钻机301遵循路径303并且响应于确定第二参照点302的位置对应于孔304的位置而指示钻机301停止。换句话说，装置200被配置用以从使用第一参照点308切换到使用第二
参照点302。
72.当参照点在触发位置314处从第一参照点308切换到第二参照点302时，由于第一参照点308和第二参照点302之间的物理距离，在钻机301的位置信息中将存在间隙。因此，装置200被配置用以生成从第二参照点302的位置到触发位置314的附加路径401。
73.图5示出了结合先前公开的实施例的各方面的示例方法500。更具体地是，示例方法500示出了激活参照点。该方法可以由装置200来执行。
74.该方法开始于接收505关于钻机要遵循的路径的信息，该路径包括触发位置。该路径可以包括到目标位置的路径或者到触发位置的路径。
75.该方法继续确定510钻机的位置。如上所述，钻机的位置可包括绝对位置或相对位置。例如，绝对位置可以包括地理坐标(比如全球定位系统(gps)坐标)。例如，相对位置可以包括钻机相对于确定的钻凿地点的位置。装置200可以被配置用以基于从单独设备或服务接收到的信息来确定钻机的位置，或者装置200可以被配置用以确定钻机的位置。
76.该方法进一步继续基于与钻机相关联的第一参照点指示515钻机遵循路径。
77.该方法进一步继续响应于确定钻机的位置对应于触发位置而激活520与钻机相关联的第二参照点。例如，第二参照点可以包括钻头位置。
78.该方法进一步继续响应于确定第二参照点的位置对应于目标位置而指示525钻机停止。例如，目标位置可以包括待钻凿的孔的位置。
79.在不限制权利要求书的范围的情况下，激活第二参照点并基于第二参照点指示钻机停止的优点可以是：钻凿可以精确地停止到目标位置。另一个优点可以是：第一参照点可以用于遵循路径并且第二参照点可以用于停止。另一个优点是钻头可以自动定位。
80.在不以任何方式限制所附权利要求书的范围、解释或应用的情况下，这里公开的一个或多个示例实施例的技术效果是钻头可以被精确地定位。另一个技术效果是更有效的钻孔方式。例如，可以基于第一参照点指示钻机遵循路径，该第一参照点被选择成使得钻机易于驱动，并且第二参照点可以被选择成使得钻头的定位尽可能容易。另一个技术效果是定位可以自动执行，从而能够比使用手动定位更准确且更快速地定位钻头。
81.如本技术中所使用的，术语“电路”可以指以下中的一个或多个或全部：(a)纯硬件电路实施方式(例如仅模拟和/或数字电路中的实施方式)和(b)硬件电路和软件的组合，例如(如果适用)：(i)模拟和/或数字硬件电路与软件/固件的组合，以及(ii)具有软件的硬件处理器(包括数字信号处理器)、软件和存储器的任何部分，它们一起工作以使装置(例如移动电话或服务器)执行各种功能)和(c)硬件电路和/或处理器，例如微处理器或微处理器的一部分，其需要软件(例如固件)来操作，但是当不需要软件来操作时，软件可以不存在。
82.电路的该定义适用于该术语在本技术中(包括在任何权利要求中)的所有使用。作为另一个示例，如在本技术中所使用的，术语“电路”还涵盖仅硬件电路或处理器(或多个处理器)或硬件电路或处理器的一部分及其(或它们的)伴随软件和/或固件的实施方式。例如，如果适用于特定的权利要求元素，则术语电路还涵盖用于移动设备的基带集成电路或处理器集成电路，或者服务器、蜂窝网络设备或其它计算或网络设备中的类似集成电路。
83.本发明的实施例可以用软件、硬件、应用逻辑或者软件、硬件和应用逻辑的组合来实现。软件、应用逻辑和/或硬件可以驻留在装置、单独设备或多个设备上。如果需要的话，则软件、应用逻辑和/或硬件的一部分可以驻留在装置上，软件、应用逻辑和/或硬件的一部
分可以驻留在单独设备上，并且软件、应用逻辑和/或硬件的一部分可以驻留在多个设备上。在示例实施例中，应用逻辑、软件或指令集被维持在各种常规计算机可读介质中的任一种上。在本文的上下文中，“计算机可读介质”可以是能够包含、存储、传送、传播或传输指令的任何介质或装置，其中所述指令由指令执行系统、装置或设备(比如计算机)使用或与指令执行系统、装置或设备(比如计算机)结合使用，其中计算机的一个示例在图2中描述和描绘。计算机可读介质可以包括计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是能够包含或存储由指令执行系统、装置或设备(例如计算机)使用或与指令执行系统、装置或设备(例如计算机)结合使用的指令的任何介质或装置。
84.如果需要的话，则这里讨论的不同功能可以以不同的顺序和/或彼此同时执行。此外，如果需要，一个或多个上述功能可以是可选的或者可以组合起来。
85.尽管在独立权利要求中阐述了本发明的各个方面，但是本发明的其它方面包括所述实施例和/或从属权利要求的特征与独立权利要求的特征的其它组合，而不仅仅是权利要求书中明确阐述的组合。
86.对于本领域技术人员来说明显的是，随着技术的进步，本发明的构思可以以各种方式实现。本发明及其实施例不限于上述示例，而是可以在权利要求书的范围内变化。