一种煤矿井下多参数随钻测量系统及测量方法与流程

1.本发明属于工程参数随钻测量技术领域，涉及一种煤矿井下多参数随钻测量系统及测量方法。


背景技术：

2.煤矿井下钻孔施工过程中，目前针对定向钻孔主要从显示器上获得钻孔姿态数据及从钻机仪表上获得的扭矩、给进压力及起拔压力等相关钻进参数，而对常规钻孔目前基本上只能从钻机仪表或钻机运行中获取转速、扭矩、给进压力及起拔压力等部分钻进参数，均无法直接反映钻进过程中孔底钻具的扭矩、钻压、内外环空压力、转速、振动、温度等钻进参数。不论施工常规钻孔还是定向钻孔，这些钻进参数均是实现井下钻孔安全、高效施工的重要指标。随着钻孔深度的加深、钻孔孔径的增大，卡钻、掉钻、仪器损坏等钻井事故频繁发生，大部分事故并不是瞬发，基本上都是由于施工过程中对孔内情况知之甚少导致无法做出准确预判，因此通过对孔内钻具进行多参数实时准确测量，可以对钻进过程进行分析、判断、处理，进而指导整个钻井过程，从而实现无风险钻进。
3.钻进施工过程中钻具与井壁相互作用条件复杂，钻机施加给钻具的转矩及钻压在传递过程中衰减趋势受井壁摩擦力、钻孔规则程度、地质条件等因素影响较大，孔口仪表显示的数据并非钻头后方钻具真实受力情况。随着钻进过程中精密仪器的配套使用，对钻具的振动及孔内温度也有一定的要求，长时间处于温度过高、振动强烈的环境中，仪器极易损坏，然而目前仪表上并不能显示温度及振动等数据。并且目前一般根据泥浆泵车上的压力表示数得知孔内冲洗液压力，无法实时监测钻具内部及钻孔环空的冲洗液压力变化。总之，由于仪表测量数据的不准确性、滞后性、显示单一性导致无法从根本上反映孔内钻具的真实受力状态及所处环境特征，任何一项参数出现异常均有可能导致事故的发生。
4.并且施过程中应该随时了解井斜角和方位角随井身的变化情况，以便更好的监视和调整井眼轨迹使其尽可能沿设计的轨迹延伸。另外，通过对井斜和方位随井身变化情况的监测，可以计算井眼曲率，合理控制"狗腿度"，从而防止井下事故的发生。目前矿用随钻测量系统普遍采用三轴加速度计和三轴磁力计进行井斜和方位测量，随钻测量系统需要在停钻后进行静态测量，可以准确反映单根钻杆施工完成后某一时间节点上的钻具姿态数据，而在施工过程中测量模块受到钻具振动、冲击和回转的影响，导致无法实时且准确的测量钻进过程中的钻具动态姿态数据。
5.目前，工程参数测量技术目前在石油领域相对成熟，但是煤矿井下等钻探领域还属空白，未见相关的仪器、论文报道。由于煤矿井下钻探施工的特殊性，孔径大小和“煤安”要求限制了石油类仪器在煤矿井下使用的可能性。


技术实现要素：

6.本发明的目的是提供一种煤矿井下多参数随钻测量系统及测量方法，实现可测周向上不同位置的钻压、扭矩数据，真实的反映孔内钻具各个位置的受力状态，可有效避免施
工过程中卡钻、掉钻等事故的发生。
7.为实现上述目的，本发明采取的技术方案包括：
8.一种煤矿井下多参数随钻测量系统，设置测量管，在所述的测量管外壁上，依次沿轴向嵌设主控板组件、振动测量组件和数据收集组件；
9.振动测量组件测量钻具的振动频率及振幅和测量管外的冲洗液压力，同时振动测量组件作为数据收集组件及主控板组件的控制开关；
10.数据收集组件采集振动测量组件的测量数据，同时数据收集组件采集钻具的回转转速和测量管内的冲洗液压力；
11.主控板组件集成测斜模块，测定钻具的动态姿态数据及静态姿态数据，同时对钻具姿态数据及数据收集组件采集的数据进行编码和调制。
12.可选的，所述的测量管为带有中空通道的管体；测量管一端内轴向嵌设支撑套，支撑套内轴向顶设通缆变径接头；通缆变径接头通过支撑套与所述的主控板组件、振动测量组件和数据收集组件实现电连接。
13.可选的，所述的支撑套设置绝缘座，绝缘座外套设缸体，绝缘座内设置第一触点公头；与所述的第一触点公头电连接设置通缆变径接头。
14.可选的，所述的缸体内径向设有多个连接体，每两个连接体围成一个扇形腔；绝缘座位于连接体的径向终止端；连接体上设有第一过线孔，绝缘座外壁上设有第二过线孔，第一触点公头侧壁连通第二过线孔和第一过线孔。
15.可选的，所述的通缆变径接头设有通缆管体，通缆管体一端内设有触点母头，另一端内设有第二触点公头；通缆管体腰部设有环形凸台，通过固定环将通缆变径接头轴向顶紧固定。
16.可选的，所述的主控板组件包括嵌设在测量管外壁内的主控板，主控板上覆盖设置第一盖板；主控板上写入测斜模块，测斜模块集成3轴加速度计和3轴磁力计。
17.可选的，所述的振动测量组件包括嵌设在测量管壁内的振动传感器，覆盖振动传感器设置的第一压盖；还包括嵌设在测量管壁内的第一压力传感器，覆盖第一压力传感器设置的第二压盖；振动传感器和第一压力传感器沿测量管的周向布置，且两者通过第二桥线孔连接。
18.可选的，所述的数据收集组件包括嵌设在测量管外壁内的数据采集板，数据采集板上覆盖设置第二盖板；与所述的数据采集板相邻设置转速板和第二压力传感器；第二压力传感器用于测量测量管中心通道内的冲洗液压力，转速板用于测量该位置处钻具的回转转速，数据采集板采集测量数据。
19.可选的，在所述的测量管上沿周向嵌设扭矩压力测量组件，扭矩压力测量组件沿周向90
°
均匀布设，扭矩压力测量组件由2片高精单羽应变片和1片高精剪切双羽应变片组成；2片高精单羽应变片布设保证其轴线分别与测量管轴线平行和垂直，用于测量该位置钻具所受到的扭矩；高精剪切双羽应变片轴线与测量管轴线相平行，用于测量该位置钻具所受到的钻压。
20.一种煤矿井下多参数随钻测量系统的动态测量方法，包括：
21.步骤一：在钻进的过程中，只连续记录一个工作时间内钻具轴向上的加速度计和径向上的磁力计采集的数据，包括一个轴向加速度计数据vz和两个径向磁力计数据b
x
和by；
22.步骤二：处理轴向加速度计测量的加速度数据vz，获得无干扰的轴向加速度计测量结果vz；去除径向加速度分量的方法选择滑动平均滤波法，计算方法如下：
[0023][0024]
其中，2n+1表示滑动平均滤波的点数，滑动平均滤波的点数根据仪器转速和记录频率确定；
[0025]
步骤三：利用无干扰的轴向加速度计测量数据vz和当地的重力加速度总场值g，计算动态井斜角θ；
[0026][0027]
步骤四：根据当地地磁总场值b0和地磁倾角β，计算地磁场垂向分量bv和北向分量bn；
[0028]bv
＝sinβ
×
b0；
[0029]
根据当地地磁总场值b0和径向磁力计测量数据b
x
、by，计算沿钻具轴向的磁场分量bz，再根据bz计算钻具轴向在水平面投影方向的水平磁场分量bh；
[0030][0031][0032]
步骤五：根据钻具轴向在水平面投影方向的水平磁场分量bh和地磁场北向分量bn，计算动态方位角γ；
[0033][0034]
本发明的有益效果是：
[0035]
①
本发明的多参数随钻测量系统，周向均布多个钻压、扭矩传感器形成环形电路桥，可测周向上不同位置的钻压、扭矩数据，真实的反映孔内钻具各个位置的受力状态，可有效避免施工过程中卡钻、掉钻等事故的发生；
②
钻压、扭矩数据、钻具振动数据、转速数据、钻具内、外环空压力数据、电路板温度等多参数数据通过数据采集板进行采集、滤波、编码后由主控板进行解码，解码获得的数据连同主控板集成模块测得钻孔姿态数据统一打包后再次进行编码、调制，后通过有线传输形式传递至计算机，数据信号传输稳定、连续，有效解决了煤矿井下孔口仪表测量数据的不准确、滞后严重、数据单一等问题；
③
该套系统涉及电路板、传感器、过线孔、桥线孔及插接配合部件均采用密封处理，局部进行注胶密封绝缘，保证了该套系统的密封性能，有效解决了泥浆渗漏导致核心元件失效问题；
④
该动态测量方法在施工过程中不采集沿钻具径向的重力场分量，避免了钻具回转产生的离心加速度和径向振动对径向重力场分量的影响，保证了施工过程中钻具动态姿态数据的准确性；
⑤
通过振动开关控制数据采集板工作状态及控制板数据采集模式，可以有效降低该系统整体功耗，实现钻具动态姿态数据与静态姿态数据的有效切换，既保证施工过程中多参数数据采
集和传输，也保证了停钻加接钻杆后工具面向角的准确调整。
附图说明
[0036]
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
[0037]
图1是本发明的煤矿井下多参数随钻测量系统剖视图；
[0038]
图2是图1的俯视图；
[0039]
图3为图1中的a-a向剖视图；
[0040]
图4为图1中的b-b向剖视图；
[0041]
图5为图2中的c-c向剖视图；
[0042]
图6为图5中的扭矩压力测量组件中传感器在a向的布置示意图；
[0043]
图7为图2中的d-d向剖视图；
[0044]
图8是本发明的支撑套纵向剖视图；
[0045]
图9是图8的e-e向剖视图；
[0046]
图10是本发明的通缆变径接头结构放大图；
[0047]
图11是本发明的煤矿井下多参数随钻测量系统的动态测量方法流程图；
[0048]
图中标号说明：
[0049]
1-测量管、11-定位螺栓、2-支撑套、21-缸体、211-连接体、212-扇形腔、213-环形斜面、214-密封槽、215-定位孔、216-第一过线孔、22-绝缘座、221-第二过线孔、23-第一触点公头、3-主控板组件、31-第一盖板、32-主控板、4-振动测量组件、41-振动传感器、42-第一压盖、43-第一压力传感器、44-第二压盖、45-第二桥线孔、5-数据收集组件、51-第二盖板、52-数据采集板、53-转速板、54-第二压力传感器、6-固定环、7-通缆变径接头、71-触点母头、72-通缆管体、73-第二触点公头、8-扭矩压力测量组件、81-扭矩压力传感器、811-高精单羽应变片、812-高精剪切双羽应变片、82-第一桥线孔。
具体实施方式
[0050]
下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。
[0051]
本发明中提到的“周向”、“轴向”“径向”“测向”“前、后、左、右、上、下、顶、底”等方位词，均以面对说明书附图为准说明，且所表示含义为通常本领域认同的方位意义。
[0052]
结合图1-10，本发明的煤矿井下多参数随钻测量系统设置测量管1，测量管1左端依次连接下无磁钻杆、螺杆马达及钻头，另一端依次连接上无磁通缆钻杆、通缆钻杆、通缆送水器及孔口计算机。在测量管1外壁上，依次沿轴向嵌设主控板组件3、振动测量组件4和数据收集组件5；振动测量组件4测量钻具的振动频率及振幅和测量管外的冲洗液压力，同时振动测量组件4作为数据收集组件5及主控板组件3的控制开关；数据收集组件5采集振动测量组件4的测量数据，同时数据收集组件5采集钻具的回转转速和测量管内的冲洗液压力；主控板组件3集成测斜模块，测定钻具的动态姿态数据及静态姿态数据，同时对钻具姿态数据及数据收集组件采集的数据进行编码和调制。本发明的多参数随钻测量系统，周向均布多个钻压、扭矩传感器形成环形电路桥，可测周向上不同位置的钻压、扭矩数据，真实的反映孔内钻具各个位置的受力状态，可有效避免施工过程中卡钻、掉钻等事故的发生；
[0053]
结合图1、8和9，在本公开的实施例中，测量管1为带有中空通道的管体；测量管1一端内轴向嵌设支撑套2，支撑套2内轴向顶设通缆变径接头7；通缆变径接头7通过支撑套2与主控板组件3、振动测量组件4和数据收集组件5实现电连接。
[0054]
具体的，支撑套2插接配合于测量管1右端，通缆变径接头7与支撑套2插接配合并通过固定环6限位固定于测量管1右端中心通道内。
[0055]
在本公开的实施例中，支撑套2设置绝缘座，绝缘座外套设缸体21，缸体21内径向设有3个连接体211，3个连接体每两两围成一个扇形腔212，其作用是作为冲洗液流入通道，最好的，绝缘座22位于三个连接体形成的轴心位置，即三个连接体211的径向终止端；绝缘座为圆环形，在绝缘座的环心设置第一触点公头23，第一触点公头23通过绝缘座22与其他金属件绝缘隔离，第一触点公头23侧壁连通第二过线孔221；其中1个连接体211上设有第一过线孔216，另外2个连接体所对应的缸体外壁上分别设有1个定位孔215，绝缘座22外壁上设有第二过线孔221，绝缘座22插接于缸体21内并注胶固定，第一过线孔216与第二过线孔221轴线一致且相互连通。
[0056]
如图10所示，通缆变径接头7设有通缆管体72，通缆管体72一端为公接头，公接头外部设有双层密封圈结构，通缆管体72另一端为母接头，公接头内设有触点母头71，母接头内设有第二触点公头73，通缆管体72采用非金属材料且内部设有通孔，通孔内设有绝缘导线用于连通触点母头71与第二触点公头73，通缆管体72腰部设有环形凸台，通过固定环6将通缆变径接头7轴向上顶紧固定。
[0057]
结合图2，测量管1外壁设有第一矩形槽及第二矩形槽，第一矩形槽与第二矩形槽轴线之间设有第一环形槽，第一矩形槽与第一环形槽之间设有第四过线孔，第二矩形槽与第一环形槽之间设有第五过线孔，第一矩形槽右端设有第三过线孔，测量管1右端管壁上设有2个第一定位孔，2个第一定位孔与第三过线孔之间周向成120
°
均布，定位孔左端设有喇叭口，第二矩形槽由左端小矩形槽及右端大矩形槽共同构成，小矩形槽与右端大矩形槽之间设有过线孔，其中小矩形槽中部设有导压孔，导压孔连通测量管1中心通道，第二矩形槽左端设有4个第二环形槽。第一盖板31置于主控板32所对应的矩形槽内并通过内六角螺栓固定于测量管1外壁，第二盖板51置于所述数据采集板52所对应的矩形槽内并通过内六角螺栓固定于测量管1外壁。
[0058]
在本公开的实施例中，主控板组件3包括嵌设在测量管1外壁内的主控板32，主控板32上覆盖设置第一盖板31；主控板32上写入测斜模块，测斜模块集成3轴加速度计和3轴磁力计。第一盖板31内侧设有矩形凹槽，第一盖板31配合固定于测量管外壁后，矩形凹槽沟通第一矩形槽，第三过线孔位于矩形凹槽下方，从而连通第一矩形槽、第三过线孔、第一过线孔、第二过线孔直至第一触点公头23，支撑套2插接配合于测量管1内使其环形斜面213配合于测量管1的喇叭口，环形斜面213坡度与喇叭口坡度相一致，定位螺栓11螺纹连接于测量管1上的第一定位孔后螺纹段仍出露一端长度，出露部分插入缸体上21的定位孔215使支撑套2限位固定。
[0059]
在本公开的实施例中，数据收集组件5包括嵌设在测量管1外壁内的数据采集板52，数据采集板52上覆盖设置第二盖板51；与所述的数据采集板52相邻设置转速板53和第二压力传感器54；第二压力传感器54测量测量管1内的冲洗液压力，转速板53测量钻具的回转转速，数据采集板52采集测量数据。第二盖板51内侧设有矩形凹槽，矩形凹槽的尺寸根据
第二矩形槽内布设传感器的尺寸而定，第二压力传感器54置于第二矩形槽左侧的小矩形槽内，导压孔与第二压力传感器54连通，使得施工过程中可以监测钻具中心通道内的冲洗液压力，转速板53置于第二矩形槽右侧的大矩形槽左端，数据采集板52设置于第二矩形槽右侧的大矩形槽右端并通过螺钉固定。
[0060]
在本公开的实施例中，振动测量组件4包括嵌设在测量管1管壁内的振动传感器41，覆盖振动传感器41设置的第一压盖42；还包括嵌设在测量管1管壁内的第一压力传感器43，覆盖第一压力传感器43设置的第二压盖44；振动传感器41和第一压力传感器43沿测量管1的周向布置，且两者通过第二桥线孔45连接。振动传感器41置于第一环形槽内并通过第一压盖42密封，第一压力传感器43置于第三环形槽内并通过第二压盖44密封，第二压盖44中部设有导压孔用于沟通钻具外环空及第一压力传感器43，振动传感器41、第一压力传感器43通过第二桥线孔45内的绝缘导线相互串联，主控板32置于第一矩形槽内并通过螺钉固定。
[0061]
其中，第二压力传感器54用于测量测量管1中心通道内的冲洗液压力，转速板53用于测量该位置处钻具的回转转速，数据采集板52主要用于采集各个传感器测量的数据进行采集、过滤、编码，同时数据采集板52内部集成了温度传感器，用于检测数据采集板52的温度，振动传感器41用于测量近钻头附近钻具的振动频率及振幅，同时振动传感器41可以作为数据采集板52及主控板32的控制开关，第一压力传感器43用于测量钻具与钻孔之间外环空内的冲洗液压力，主控板32内部集成了测斜模块，测斜模块集成了3轴加速度计(x、y、z轴)及3轴磁力计(x、y、z轴)，可以测定钻进过程中孔内钻具的动态姿态数据及单根钻杆施工完成后钻具的静态姿态数据，主控板32同时对钻具姿态数据及数据采集板52的打包数据再次进行编码、调制。
[0062]
扭矩压力测量组件8采用4组周向90
°
均匀布设，分别设置于4个第二环形槽内，其中扭矩压力测量组件8采用了2片高精单羽应变片811、1片高精剪切双羽应变片812，3个应变片均连接在第二环形槽内的接线端子上，2片高精单羽应变片811布设保证其轴线分别与测量管1轴线平行和垂直，用于测量该位置钻具所受到的扭矩，高精剪切双羽应变片轴线与管体轴线相平行，用于测量该位置钻具所受到的钻压，4组传感器共获得扭矩参数8个、钻压参数4个，4组扭矩压力测量组件8之间通过第一桥线孔82内的绝缘导线相互串联使之形成环形电路桥，可测钻具弯曲状态下周向不同位置的钻压和扭矩。4个第二环形槽周向上呈90
°
均匀布设，4个第二环形槽之间通过第一桥线孔82相互连通，第二环形槽右端的小矩形槽通过第六过线孔与其左侧的第一桥线孔82连通，第一环形槽与第三环形槽周向上成90
°
夹角布设并通过第二桥线孔45连通。
[0063]
4个扭矩压力测量组件8、第二压力传感器54、转速板53、振动传感器41、第一压力传感器43与数据采集板52相互串联，数据采集板52与主控板32、第一触点公头203相互串联，再通过右端的通缆变径接头7依次连接上无磁通缆钻杆、通缆钻杆、通缆送水器及计算机，使其形成完整的一套多参数随钻测量系统。
[0064]
其中，整套系统中的过线孔、桥线孔中所过导线均采用绝缘导线并且绝缘导线布设完备后均再次进行注胶进行二次绝缘密封，第一盖板31、第二盖板51与测量管1之间设有回字形橡胶垫圈，防止施工过程中冲洗液进入第一矩形槽及第二矩形槽内腐蚀内部数据采集板52及主控板32等核心电子元件，第二压力传感器54主要通过导压孔测定测量管1中心
通道内的冲洗液压力，因此第二压力传感器54与导压孔之间设有高压密封圈，实施例中所涉及的第一压盖42、第二压盖44均与管体螺纹连接，其非螺纹连接部分设有o型密封圈进行密封，缸体21外壁上、下两端均设有2道密封槽214，采用多条o型圈进行径向密封，有效避免入口处冲洗液压力过高导致冲洗液沿着第三过线孔进入第一矩形槽内。
[0065]
另外，测量管1整体材质，第一盖板31、第二盖板51、第一压盖42、第二压盖44及相应配件均选择无磁钢材料，避免地磁的干扰从而影响测斜模块对钻具姿态数据测量的准确性。
[0066]
本发明的煤矿井下多参数随钻测量系统的工控方法，包括以下步骤：
[0067]
步骤一：施工过程中，钻具产生振动，振动传感器41检测到钻具振动从而控制数据采集板52启动，开始采集全部数据。钻机带动孔内钻具进行回转并施加给钻具一定的钻压，扭矩及钻压传递至钻头附近的多参数随钻测量系统上，扭矩压力测量组件8中的应变片受到钻压及扭矩的作用，将实时钻压和扭矩转换为电信号传递给数据采集板52，其中电信号共包含4组数据，每组数据2个钻压值、1个扭矩值；钻头回转切削岩层产生的振动及钻具与孔壁摩擦产生的振动由振动传感器41实时采集并以电信号的形式传递给数据采集板52，振动传感器41能够测得轴向及径向上x、y、z三轴的振动情况；第二压力传感器54及第一压力传感器43将该系统中心通道内及钻孔环空内的冲洗液压力转换为电信号传递给数据采集板52；转速板53实时测量钻头附近该系统的回转转速并以电信号的形式传递给数据采集板52；数据采集板52上集成的温度传感器实时测量电路板温度，数据采集板52将上述电信号进行采集、过滤、编码后打包发送至主控板32，主控板32将打包信号进行解码，同时主控板32接收到钻具振动数据信号后，主控板32中的测斜模块对钻具动态姿态数据进行采集，动态测量模式中三轴加速度计仅有轴向一个加速度计采集vz、三轴磁力计仅有径向两个磁力计采集b
x
、by，主控板32将上述数据通过低压直流载波技术再次进行编码、调制，再通过上无磁通缆钻杆、通缆钻杆、通缆送水器传输至孔口计算机，计算机对信号数据进行最终解调，从而获得钻进过程中全部动态数据参数，其中计算得出的动态钻具姿态数据参数为方位、倾角。
[0068]
步骤二：停钻加接钻杆，钻具振动停止，振动传感器41检测到钻具振动停止从而控制数据采集板52停止采集数据，从而降低功耗。同时主控板32接收不到钻具振动数据信号后，此时主控板32集成的测斜模块仅对钻具静态姿态数据进行采集，静态测量模式中三轴加速度计采集三向加速度v
x
、vy、vz，三轴磁力计采集三向磁场强度b
x
、by、bz，主控板32将钻具静态姿态数据通过低压直流载波技术进行编码、调制，再通过上无磁通缆钻杆、通缆钻杆、通缆送水器传输至孔口计算机，计算机对信号数据进行最终解调，从而计算出钻具静态姿态数据参数(方位、倾角、工具面向角)。
[0069]
结合图11，本发明的煤矿井下多参数随钻测量系统的动态测量方法，包括：
[0070]
步骤一：在钻进的过程中，只连续记录一段时间(振动传感器检测到振动开始到停止)内钻具轴向上(z轴)的加速度计和径向上的磁力计(x轴、y轴)采集的数据，测量数据包括一个轴向加速度计数据vz和两个径向磁力计数据b
x
，by；
[0071]
步骤二：处理轴向加速度计测量的加速度数据vz，获得无干扰的轴向加速度计测量结果vz；去除径向加速度分量的方法选择滑动平均滤波法，计算方法如下：
[0072][0073]
其中2n+1表示滑动平均滤波的点数，滑动平均滤波的点数根据仪器转速和记录频率确定，以煤矿井下常用回转速度60r/min为例，回转频率为1hz，采集频率200hz，则滑动平均滤波的点数2n+1应大于200个；
[0074]
步骤三：利用无干扰的轴向加速度计测量数据vz和当地的重力加速度总场值g，计算动态井斜角θ；
[0075][0076]
步骤四：根据当地地磁总场值b0和地磁倾角β，计算地磁场垂向分量bv和北向分量bn(北向分量bn一般根据资料查询或根据实际地理位置获得)；
[0077]bv
＝sinβ
×
b0；
[0078]
根据当地地磁总场值b0和径向磁力计测量数据b
x
、by，计算沿钻具轴向的磁场分量bz，再根据bz计算钻具轴向在水平面投影方向的水平磁场分量bh；
[0079][0080][0081]
步骤五：根据钻具轴向在水平面投影方向的水平磁场分量bh和地磁场北向分量bn,计算动态方位角γ；
[0082][0083]
以上结合附图选择优先详细论述最佳实施例，并不用于限制本发明。在上述描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任意合适的形式进行组合，本发明不在一一赘述。任何本领域技术人员在不脱离技术方案范围内的前提下采取对技术方案进行任意组合或同等替换等简单修改或修饰的手段，并不影响其技术方案的本质仍属于本发明的各实施例代表的技术方案的保护范围之内。