液压支架主从调度跟机控制方法、装置及电子设备与流程

1.本技术涉及矿山设备技术领域，尤其涉及液压支架主从调度跟机控制方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.对于煤矿综采工作面而言，液压支架系统通常是由多台液压支架组成，在液压支架跟机控制过程中每台液压支架与相邻的若干台支架具有一定的控制关联性，由于地质条件复杂，通过对液压支架控制实现综采工作面调控等各方面因素在支架跟机控制时均需进行考虑，因此如何实现液压支架调度控制是综采工作面实现自动化控制的重要技术内容。
3.相关技术中，采用由液压支架电液控制系统的支架控制器根据采煤机位置判断自身处于何种控制区域，进而执行相关动作，对液压支架进行控制，然而，上述控制方法无法根据实际生产情况对跟机控制工艺、动作工序的动态调度时，必须需要技术人员就地进行干预操作。
4.由此，如何准确、高效地对液压支架进行控制，以实现自动化跟机控制，已经成为了亟待解决的问题。


技术实现要素：

5.本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
6.为此，本技术的第一个目的在于提出一种液压支架主从调度跟机控制方法，用于解决现有技术中存在的无法准确、高效地对液压支架进行控制的技术问题。
7.为了实现上述目的，本技术第一方面实施例提供了一种液压支架主从调度跟机控制方法，该方法包括：获取采煤工艺，并将所述采煤工艺录入至上位机中；根据所述采煤工艺，获取与采煤机运行位置对应的液压支架的主从控制逻辑；根据所述主从控制逻辑生成液压支架主从控制指令，并向液压支架电液控制系统发送所述主从控制指令；根据所述主从控制指令，所述液压支架实现主从调度跟机控制。
8.另外，根据本技术上述实施例的一种液压支架主从调度跟机控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：
9.根据本技术的一个实施例，所述根据所述采煤工艺，获取与采煤机运行位置对应的液压支架的主从控制逻辑，包括：根据所述采煤工艺，获取液压支架控制工艺、动作工序、推进控制量以及所述液压支架与综采设备之间的关联控制工序；根据所述控制工艺、所述动作工序、所述推进控制量、所述关联控制工序，获取液压支架的主从控制逻辑。
10.根据本技术的一个实施例，所述根据所述控制工艺、所述动作工序、所述推进控制量、所述关联控制工序，获取液压支架的主从控制逻辑，包括：获取与所述控制工艺对应的第一主从控制逻辑、与所述动作工序对应的第二主从控制逻辑，与所述推进控制量对应的第三主从控制逻辑、与所述关联控制工序对应的第四主从控制逻辑；根据所述第一主从控制逻辑、所述第二主从控制逻辑、所述第三主从控制逻辑、所述第四主从控制逻辑，获取所
述液压支架的主从控制逻辑。
11.根据本技术的一个实施例，获取与所述控制工艺对应的第一主从控制逻辑、与所述动作工序对应的第二主从控制逻辑，与所述推进控制量对应的第三主从控制逻辑、与所述关联控制工序对应的第四主从控制逻辑，包括：对综采工作面不同区域对应的控制工艺进行提取，以获取所述液压支架的第一主从控制逻辑；对与采煤机位置对应的液压支架的动作工序进行提取，以获取所述液压支架的第二主从控制逻辑；对所述综采工作面液压支架在单个推进循环的前移步距量进行提取，以获取所述液压支架的第三主从控制逻辑；确定与综采设备之间的强关联控制工序和弱关联控制工序，以获取所述液压支架的第四主从控制逻辑。
12.根据本技术的一个实施例，所述根据所述主从控制逻辑，向液压支架电液控制系统发送液压支架主从控制指令，包括：根据所述上位机与所述液压支架电液控制系统约定的通信协议，向所述液压支架电液控制系统发送所述液压支架主从控制指令。
13.根据本技术的一个实施例，所述根据所述控制指令，实现主从调度跟机控制，包括：根据所述通信协议，对所述控制指令进行解析，根据解析内容对所述液压支架实现主从调度跟机控制。
14.根据本技术的一个实施例，响应于所述综采工作面的条件发生变化，对所述采煤工艺进行调整；根据调整后的采煤工艺，对所述液压支架的主从控制逻辑进行更新。
15.为了实现上述目的，本技术第二方面实施例提供了一种液压支架主从调度跟机控制装置，该装置包括：第一获取模块，用于获取采煤工艺，并将所述采煤工艺录入至上位机中；第二获取模块，用于根据所述采煤工艺，获取与采煤机运行位置对应的液压支架的主从控制逻辑；发送模块，用于根据所述控制逻辑，向液压支架电液控制系统发送液压支架主从控制指令；控制模块，用于根据所述控制指令，对所述液压支架实现主从调度跟机控制。
16.另外，根据本技术上述实施例的一种液压支架主从调度跟机控制装置，还可以具有如下附加的技术特征：
17.根据本技术的一个实施例，所述第二获取模块，还用于：根据所述采煤工艺，获取液压支架控制工艺、动作工序、推进控制量以及所述液压支架与综采设备之间的关联控制工序；根据所述控制工艺、所述动作工序、所述推进控制量、所述关联控制工序，获取所述液压支架的主从控制逻辑。
18.根据本技术的一个实施例，所述第二获取模块，还用于：获取与所述控制工艺对应的第一主从控制逻辑、与所述动作工序对应的第二主从控制逻辑，与所述推进控制量对应的第三主从控制逻辑、与所述关联控制工序对应的第四主从控制逻辑；根据所述第一主从控制逻辑、所述第二主从控制逻辑、所述第三主从控制逻辑、所述第四主从控制逻辑，获取所述液压支架的主从控制逻辑。
19.根据本技术的一个实施例，所述第二获取模块，还用于：获取与所述控制工艺对应的第一主从控制逻辑、与所述动作工序对应的第二主从控制逻辑，与所述推进控制量对应的第三主从控制逻辑、与所述关联控制工序对应的第四主从控制逻辑；根据所述第一主从控制逻辑、第二主从控制逻辑、第三主从控制逻辑、第四主从控制逻辑，获取液压支架的主从控制逻辑。
20.根据本技术的一个实施例，所述第二获取模块，还用于：对综采工作面不同区域对
应的控制工艺进行提取，以获取所述液压支架的第一主从控制逻辑；对与采煤机位置对应的液压支架的动作工序进行提取，以获取所述液压支架的第二主从控制逻辑；对所述综采工作面液压支架在单个推进循环的前移步距量进行提取，以获取所述液压支架的第三主从控制逻辑；确定与综采设备之间的强关联控制工序和弱关联控制工序，以获取所述液压支架的第四主从控制逻辑。
21.根据本技术的一个实施例，所述发送模块，还用于：根据所述上位机与所述液压支架电液控制系统约定的通信协议，向所述液压支架电液控制系统发送所述液压支架主从控制指令。
22.根据本技术的一个实施例，所述发送模块，还用于：根据所述通信协议，对所述控制指令进行解析，根据解析内容对所述液压支架实现主从调度跟机控制。
23.根据本技术的一个实施例，所述装置，还用于：响应于所述综采工作面的条件发生变化，对所述采煤工艺进行调整；根据调整后的采煤工艺，对所述液压支架的主从控制逻辑进行更新。
24.为了实现上述目的，本技术第三方面实施例提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如本技术第一方面实施例中任一项所述的液压支架主从调度跟机控制方法。
25.为了实现上述目的，本技术第四方面实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行时实现如本技术第一方面实施例中任一项所述的液压支架主从调度跟机控制方法。
附图说明
26.图1为本技术一个实施例公开的液压支架主从调度跟机控制方法的方法示意图。
27.图2为本技术另一个实施例公开的液压支架主从调度跟机控制方法的方法示意图。
28.图3为本技术另一个实施例公开的液压支架主从调度跟机控制方法的方法示意图。
29.图4为本技术另一个实施例公开的液压支架主从调度跟机控制方法的方法示意图。
30.图5为本技术一个实施例公开的液压支架主从调度控制动态调整过程的方法示意图。
31.图6为本技术一个实施例公开的液压支架主从调度跟机控制方法的方法示意图。
32.图7为本技术一个实施例公开的液压支架主从调度跟机控制系统的示意图。
33.图8为本技术一个实施例公开的液压支架主从调度跟机控制装置的结构示意图。
34.图9为本技术实施例公开的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
35.为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公
开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
36.下面参考附图描述本技术实施例的一种液压支架主从调度跟机控制方法及装置。
37.图1是本技术公开的一个实施例的一种液压支架主从调度跟机控制方法的流程示意图。
38.如图1所示，本技术实施例提出的液压支架主从调度跟机控制方法，具体包括以下步骤：
39.s101、获取采煤工艺，并将采煤工艺录入至上位机中。
40.其中，上位机，指的是可以直接发出操控命令的计算机。
41.可选地，可以预先收集适应综采工作面的采煤工艺，利用采煤工艺编辑软件，将采煤工艺录入至上位机中。
42.需要说明的是，本技术中对于采煤工艺的设置不作限定，可以根据实际情况进行设定。
43.举例而言，采煤工艺可以涵盖液压支架、采煤机、及运输系统(包含刮板输送机、转载机、破碎机、胶带输送机)在生产过程中的启停、动作执行顺序及设备间的协调控制工序等。
44.s102、根据采煤工艺，获取与采煤机运行位置对应的液压支架的主从控制逻辑。
45.需要说明的是，在获取到采煤工艺后，可以从采煤工艺中提取对应采煤机运行位置的液压支架控制工艺、动作工序、推进控制量和与综采设备的关联控制工序等。
46.进一步地，可以根据液压支架控制工艺对应的主从控制逻辑、动作工序对应的主从控制逻辑、推进控制量对应的主从控制逻辑和与综采设备的关联控制工序对应的主从控制逻辑，形成最终的主从控制逻辑。
47.s103、根据主从控制逻辑生成液压支架主从控制指令，并向液压支架电液控制系统发送主从控制指令。
48.需要说明的是，本技术中对于向液压支架电液控制系统发送液压支架主从控制指令的具体方式，不作限定，可以根据实际情况进行选取。
49.可选地，在采煤控制过程中，可以将液压支架主从控制逻辑转化为具体执行的控制指令，发送给液压支架电液控制系统，液压控制系统再将控制指令发送给液压支架控制器。
50.可选地，在采煤控制执行启动前，可以将液压支架主从控制逻辑以整体代码形式下发给液压支架电液控制系统。
51.需要说明的是，当采煤工艺发生调整时，相应的，液压支架主从控制逻辑也会发生调整，进而可以将更新后的液压支架主从控制逻辑代码重新下发至液压支架电液控制系统，对先前代码进行替换，此种情况下，主从控制逻辑指令可以下发给液压支架电液控制系统工序服务器，也可以下发至液压支架控制器。
52.s104、根据主从控制指令，液压支架实现主从调度跟机控制。
53.在本技术实施例中，液压支架在接收到主从控制指令后，可以根据主从控制指令，实现主从调度跟机控制。
54.本技术提供的液压支架主从调度跟机控制方法，通过获取采煤工艺，并将采煤工
艺录入至上位机中，根据采煤工艺，获取与采煤机运行位置对应的液压支架的主从控制逻辑，根据主从控制逻辑生成液压支架主从控制指令，并向液压支架电液控制系统发送主从控制指令，根据主从控制指令，液压支架实现主从调度跟机控制。由此，本技术通过采煤工艺提取液压支架主从调度控制逻辑，可以根据主从控制逻辑实现液压支架主从调度跟机控制，提高了对液压支架控制的准确性和可靠性，进而可以实现自动化跟机控制。
55.下面对根据采煤工艺，获取与采煤机运行位置对应的液压支架的主从控制逻辑的过程进行解释说明。
56.作为一种可能的实现方式，如图2所示，在上述实施例的基础上，上述步骤s102中根据采煤工艺，获取与采煤机运行位置对应的液压支架的主从控制逻辑的具体过程，包括以下步骤：
57.s201、根据采煤工艺，获取液压支架控制工艺、动作工序、推进控制量以及液压支架与综采设备之间的关联控制工序。
58.需要说明的是，控制工艺是实现综采工作面液压支架群协同推进的控制工艺。
59.本技术实施例中，可以获取不同类型的液压控制工艺。例如：综采工作面双向全截深控制工艺、单向全截深控制工艺、工作面端头加刀、减刀控制工艺。
60.需要说明的是，动作工序是低于控制工艺层级的更直接指导液压支架的具体动作，液压支架常见的动作工序包括多种不同形式，相关技术中，往往是由人工判断或者液压支架自身根据采煤机位置、运行方向来判断液压支架的动作工序，然而，基于人工判断方法，动作工序较为复杂，而通过液压支架自身判断动作工序较为简单，但不能满足特殊情况的应用，由此，本技术可以根据上位机并结合采煤机实际位置获取液压支架动作工序。
61.需要说明的是，动作工序可以为液压支架待动作类型、待动作支架个数、以及动作执行方向。
62.需要说明的是，推进控制量是依据控制工艺，结合液压支架推进步距量确定的单个推进循环液压支架的前移步距量。
63.其中，液压支架与综采设备之间的关联控制工序包括强关联工序和弱关联工序两种。
64.需要说明的是，强关联工序是指两个工序之间必须按照固定逻辑执行，如果前置工序未完成则后续的工序则无法启动，弱关联工序是两个工序之间存在逻辑关系，但不影响工序相互独立执行。
65.s202、根据控制工艺、动作工序、推进控制量、关联控制工序，获取液压支架的主从控制逻辑。
66.作为一种可能的实现方式，如图3所示，在上述实施例的基础上，上述步骤s202中根据控制工艺、动作工序、推进控制量、关联控制工序，获取液压支架的主从控制逻辑的具体过程，包括以下步骤：
67.s301、获取与控制工艺对应的第一主从控制逻辑、与动作工序对应的第二主从控制逻辑，与推进控制量对应的第三主从控制逻辑、与关联控制工序对应的第四主从控制逻辑。
68.在本技术实施例中，在获取与控制工艺对应的第一主从控制逻辑时，可以对综采工作面不同区域对应的控制工艺进行提取，以与控制工艺对应的第一主从控制逻辑。
69.举例而言，可以对综采工作面采煤机中部、机头、机尾三个区域对应的控制工艺进行提取，进而可以根据采煤机运行轨迹实现不同区域控制工艺的结合，从而实现全工作面连续推进。
70.在本技术实施例中，在获取与动作工序对应的第二主从控制逻辑时，可以对与采煤机位置对应的液压支架的动作工序进行提取，以与动作工序对应的第二主从控制逻辑。
71.本技术实施例中，为了降低液压支架动作工序调度难度，将液压支架动作类型进行整理，动作工序可以为移架、推溜、推斜切段、收护帮护顶、伸护帮护顶等五种动作类型的组合式动作工序。
72.在本技术实施例中，在获取与推进控制量对应的第三主从控制逻辑时，可以对综采工作面液压支架在单个推进循环的前移步距量进行提取，以获取与推进控制量对应的第三主从控制逻辑。
73.举例而言，可以对综采工作面每台液压支架在单个推进循环的前移步距量进行提取，则每台液压支架的控制推进量可以单独确定，以获取与推进控制量对应的第三主从控制逻辑。
74.在本技术实施例中，在获取与关联控制工序对应的第四主从控制逻辑时，可以确定与综采设备之间的强关联控制工序和弱关联控制工序，以获取液压支架的第四主从控制逻辑。
75.s302、根据第一主从控制逻辑、第二主从控制逻辑、第三主从控制逻辑、第四主从控制逻辑，获取液压支架的主从控制逻辑。
76.在本技术实施例中，在获取到第一主从控制逻辑、第二主从控制逻辑、第三主从控制逻辑、第四主从控制逻辑后，可以根据第一主从控制逻辑、第二主从控制逻辑、第三主从控制逻辑、第四主从控制逻辑，形成液压支架最终的主从控制逻辑。
77.本技术提供的液压支架主从调度跟机控制方法，可以根据采煤工艺，获取液压支架控制工艺、动作工序、推进控制量以及液压支架与综采设备之间的关联控制工序，根据控制工艺、动作工序、推进控制量、关联控制工序，获取液压支架的主从控制逻辑，由此，本技术通过采煤工艺提取液压支架主从调度控制逻辑，进而可以根据主从控制逻辑实现液压支架主从调度跟机控制，提高了对液压支架跟机控制的准确性和可靠性。
78.进一步地，在获取到液压支架的主从控制逻辑后，可以根据主从控制逻辑生成液压支架主从控制指令，并向液压支架电液控制系统发送主从控制指令。
79.在申请实施例中，可以根据上位机与液压支架电液控制系统约定的通信协议，向液压支架电液控制系统发送液压支架主从控制指令。
80.进一步地，可以根据通信协议，对控制指令进行解析，以根据解析内容对液压支架实现主从调度跟机控制。
81.需要说明的是，可以对液压支架移架动作控制进行优化，针对动作工序，可以对动作工序中对液压支架自动移架控制模式进行归纳、形成多种控制模式，即速率移架控制模式、擦顶移架控制模式、高抬底移架控制模式、固定降柱量控制模式等，可以与上位机和液压支架电液控制系统共同制定四种自动移架控制调度协议，可以通过设置割煤循环中每台液压支架的移架控制模式形成对应的控制逻辑，进而根据控制逻辑形成对应的调度控制指令，以实现调度控制。
82.需要说明的是，在实际开采过程中由于煤层条件变化，采煤工艺需要进行动态调整。例如，工作面常态化生产过程中采用工作面双向全截深控制工艺，但是由于刮板运输机在持续推进过程中出现了上窜下滑等实际情况，就需要在上窜下滑趋势增大到某种阈值时采用一次或者几次工作面端头加刀、减刀控制工艺来执行一个割煤循环，实现刮板运输机上窜下滑趋势的缓解。此种情况下，采煤工艺可实现工序的跳转切换，从双向全截深控制工艺切换为作面端头加刀、减刀控制工艺，工艺切换完成后，主从调度液压支架控制工艺、动作工序、推进控制量和与综采设备关联控制工序可以同步可实现切换，确保采煤工艺调整后液压支架控制的连续性。
83.作为一种可能的实现方式，如图4所示，在上述实施例的基础上，上述对采煤工艺进行调整的具体过程，包括以下步骤：
84.s401、响应于综采工作面的条件发生变化，对采煤工艺进行调整。
85.需要说明的是，采煤工艺可以通过上位机人机交互界面进行展示，工作面生产过程中液压支架控制工序执行到某个特定工序，当综采工作面的条件发生变化时，人机交互界面可以提示进行采煤工艺调整，并展示其他采煤工艺。
86.需要说明的是，本技术中对于采煤工艺进行调整的具体方式不做限定，可以根据实际情况进行选取。
87.可选地，可以通过预设的某些参数阈值量进行综合判定后进行调整，可选地，可以通过人工智能算法学习综合判断采煤工艺调整的合理性进行工艺调整。
88.s402、根据调整后的采煤工艺，对液压支架的主从控制逻辑进行更新。
89.在本技术实施例中，在对采煤工艺进行调整后，可以对液压支架的主从控制逻辑进行更新，并根据更新后的控制逻辑，生成新的液压支架主从控制指令，并向液压支架电液控制系统发送主从控制指令，以对液压支架进行主从调度跟机控制。
90.举例而言，液压支架主从调度控制动态调整过程，如图5所示，在上位机正常运行过程中，调用采煤工艺后形成液压支架主从调度控制逻辑，液压支架按照主从调度控制逻辑执行控制，在这个过程中上位机依据采煤工艺对支架调度执行情况进行过程监控，当判断到需要执行采煤工艺调整时，工作面采煤工艺运行到某个特定的工序后执行工艺调整，最后根据采煤工艺调整情况重新加载形成液压支架主从调度控制指令，液压支架按照新的主从调度控制逻辑执行，进而液压支架实现主从调度跟机控制。
91.本技术提供的液压支架主从调度跟机控制方法，响应于综采工作面的条件发生变化，对采煤工艺进行调整，根据调整后的采煤工艺，对液压支架的主从控制逻辑进行更新，由此，可以根据综采工作面现场实际情况条件，对采煤工艺进行调整，液压支架主从调度控制逻辑根据工艺调整进行动态更新，实现适应控制变化需求，提高了对液压支架控制的灵活性与可靠性。
92.下面对本技术提出的液压支架主从调度跟机控制方法的具体过程进行解释说明。
93.举例而言，如图6所示，通过预先收集预采煤工艺，并利用采煤工艺编辑软件，将采煤工艺录入至上位机，从采煤工艺中提取液压支架的主从控制逻辑，其中液压支架的主从控制逻辑包括：控制工艺主对应的第一主从控制逻辑、动作工序对应的第二主从控制逻辑、推进控制量对应的第三主从控制逻辑以及关联控制工序对应的第四主从控制逻辑，通过综合以上四个主从控制逻辑可形成最终的液压支架主从控制逻辑，进一步地，可以依据上位
机与支架电液控制系统约定的通信协议下发液压支架主从控制指令，最后液压支架电液控制系统接收到主从控制指令后按照通信协议内容进行解析，执行控制。
94.进一步地，可以基于液压支架主从调度跟机控制方法形成液压支架主从调度跟机控制系统，举例而言，如图7所示，液压支架主从调度跟机控制系统是由上位机、运行在上位机上的采煤工艺编辑软件、以及液压支架电液控制系统、液压支架电液控制系统工序服务器以及通信链路等组成，其中，上位机、支架控制器、工序服务器可以用于存储主从调度控制逻辑。
95.综上所述，本技术提出的液压支架主从调度跟机控制方法，本技术通过采煤工艺提取液压支架主从调度控制逻辑，可以根据主从控制逻辑实现液压支架主从调度跟机控制，提高了对液压支架控制的准确性和可靠性，进而可以实现自动化跟机控制，同时，可以根据综采工作面现场的实际情况对采煤工艺进行调整，进而液压支架主从调度控制逻辑也进行动态更新，可以满足控制变化需求。
96.图8是本技术公开的一个实施例的一种液压支架主从调度跟机控制装置的结构示意图。
97.如图7所示，该液压支架主从调度跟机控制装置100，包括：第一获取模块11、第二获取模块12、发送模块13和控制模块14。其中，
98.第一获取模块11，用于获取采煤工艺，并将所述采煤工艺录入至上位机中；
99.第二获取模块12，用于根据所述采煤工艺，获取与采煤机运行位置对应的液压支架的主从控制逻辑；
100.发送模块13，用于根据所述控制逻辑，向液压支架电液控制系统发送液压支架主从控制指令；
101.控制模块14，用于根据所述控制指令，对所述液压支架实现主从调度跟机控制。
102.根据本技术的一个实施例，第二获取模块12，还用于：根据所述采煤工艺，获取液压支架控制工艺、动作工序、推进控制量以及所述液压支架与综采设备之间的关联控制工序；根据所述控制工艺、所述动作工序、所述推进控制量、所述关联控制工序，获取所述液压支架的主从控制逻辑。
103.根据本技术的一个实施例，第二获取模块12，还用于：获取与所述控制工艺对应的第一主从控制逻辑、与所述动作工序对应的第二主从控制逻辑，与所述推进控制量对应的第三主从控制逻辑、与所述关联控制工序对应的第四主从控制逻辑；根据所述第一主从控制逻辑、所述第二主从控制逻辑、所述第三主从控制逻辑、所述第四主从控制逻辑，获取所述液压支架的主从控制逻辑。
104.根据本技术的一个实施例，第二获取模块12，还用于：获取与所述控制工艺对应的第一主从控制逻辑、与所述动作工序对应的第二主从控制逻辑，与所述推进控制量对应的第三主从控制逻辑、与所述关联控制工序对应的第四主从控制逻辑；根据所述第一主从控制逻辑、第二主从控制逻辑、第三主从控制逻辑、第四主从控制逻辑，获取液压支架的主从控制逻辑。
105.根据本技术的一个实施例，第二获取模块12，还用于：对综采工作面不同区域对应的控制工艺进行提取，以获取所述液压支架的第一主从控制逻辑；对与采煤机位置对应的液压支架的动作工序进行提取，以获取所述液压支架的第二主从控制逻辑；对所述综采工
作面液压支架在单个推进循环的前移步距量进行提取，以获取所述液压支架的第三主从控制逻辑；确定与综采设备之间的强关联控制工序和弱关联控制工序，以获取所述液压支架的第四主从控制逻辑。
106.根据本技术的一个实施例，发送模块13，还用于：根据所述上位机与所述液压支架电液控制系统约定的通信协议，向所述液压支架电液控制系统发送所述液压支架主从控制指令。
107.根据本技术的一个实施例，发送模块13，还用于：根据所述通信协议，对所述控制指令进行解析，根据解析内容对所述液压支架实现主从调度跟机控制。
108.根据本技术的一个实施例，装置1000，还用于：响应于综采工作面的条件发生变化，对所述采煤工艺进行调整；根据调整后的采煤工艺，对所述液压支架的主从控制逻辑进行更新。
109.本技术实施例提供的一种液压支架主从调度跟机控制装置，通过获取采煤工艺，并将采煤工艺录入至上位机中，根据采煤工艺，获取与采煤机运行位置对应的液压支架的主从控制逻辑，根据主从控制逻辑生成液压支架主从控制指令，并向液压支架电液控制系统发送主从控制指令，根据主从控制指令，液压支架实现主从调度跟机控制。由此，本技术通过采煤工艺提取液压支架主从调度控制逻辑，可以根据主从控制逻辑实现液压支架主从调度跟机控制，提高了对液压支架控制的准确性和可靠性，进而可以实现自动化跟机控制。
110.为了实现上述实施例，本技术还提出了一种电子设备2000，如图9所示，包括存储器210、处理器220及存储在存储器210上并可在处理器220上运行的计算机程序，处理器执行程序时，实现前述的液压支架主从调度跟机控制方法。
111.为了实现上述实施例，本技术还提出一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行时实现前述的液压支架主从调度跟机控制方法。
112.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
113.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
114.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
115.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在
第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
116.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
117.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。