迈步自移机尾、迈步自移机尾调偏装置及方法与流程

1.本发明涉及煤机设备领域，具体属于迈步自移机尾、迈步自移机尾调偏装置及方法。


背景技术：

2.近几年来，作为煤炭生产和消费大国，国家对能源消耗提出更高要求，煤炭消耗在能源消耗方面占比大，煤炭开采过程中应用很多新型设备，其中新型皮带自移机尾带来新的方向。
3.掘进工作面，掘进效率是制约掘进前进速度的关键性因素。在实际巷道掘进过程中，随着掘进工作面的不断推进，要对工作面的设备进行移动。
4.皮带机的尾端桥式转载机与掘进机连接，皮带机机尾移动至目标位置的移动速度，严重制约着工作面的推进速度，甚至影响采煤工作面的生产效率。且煤矿矿井由于受到地理地质条件限制，皮带机机尾移动工作空间受限，造成移动困难，煤矿现状为机尾移动速度缓慢、每次移动需要大量人力投入，大量人力的投入一定程度上增加了生产隐患。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供迈步自移机尾、迈步自移机尾调偏装置及方法，用于提高皮带机机尾的快速准确移动，减少人员投入，节省施工成本及确保人员安全。
6.为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
7.一种迈步自移机尾调偏装置，用于迈步自移机尾，包括：
8.支撑轨，所述支撑轨的底部设置有用于和地面产生静摩擦的支撑面，所述支撑轨的上端设置有导轨；
9.用于将迈步自移机尾的端部抬起的升降机构，所述升降机构位于所述支撑轨的上方，所述升降机构的伸缩端与所述导轨的第一滑块连接，所述升降机构的本体与所述迈步自移机尾连接；
10.驱动机构，所述驱动机构的本体与所述支撑轨的本体相对固定连接，所述驱动机构的驱动端与所述第一滑块传动连接，所述驱动机构的驱动方向与所述导轨的导向方向平行。
11.所述升降机构的本体上设置有用于和迈步自移机尾的本体固定连接的第一固定连接部，所述升降机构的驱动端设置有用于和第一滑块固定连接的第二固定连接部；
12.当所述驱动机构驱动所述第一滑块沿所述导轨的轨道方向运动时，所述第一固定连接部和所述第二固定连接部带动所述升降机构的本体、所述第一滑块以及所述迈步自移机尾同步移动。
13.所述升降机构的伸缩端与所述导轨的第一滑块固定连接；
14.所述升降机构的本体与所述迈步自移机尾固定连接。
15.所述升降机构具有多个，多个所述升降机构外具有用于固定在迈步自移机尾上的
连接架，多个所述升降机构的本体固定在所述连接架内。
16.所述支撑轨上端具有通槽，所述通槽为所述导轨的轨道；
17.所述导轨的第一滑块的形状与所述通槽匹配，所述第一滑块与所述通槽滑动连接；
18.所述通槽上方设置有第一限位件，所述第一限位件与所述支撑轨连接，所述第一滑块限定于所述第一限位件和所述通槽之间，所述第一滑块与所述第一限位件的一表面相互接触，所述第一滑块与所述第一限位件滑动连接。
19.与现有技术相比，本发明提供的迈步自移机尾调偏装置中，在调偏时，使用相互配合的升降机构和支撑轨，升降机构将迈步自移机尾的端部抬起，支撑轨通过其上端的导轨，使得被抬起的迈步自移机尾一端端部与地面可以相对滑动。调偏时，驱动机构驱动导轨的第一滑块移动，第一滑块带动整个升降机构移动，升降机构带动被抬起的迈步自移机尾一端同时滑动，调整迈步自移机尾的端部方向，最终完成对迈步自移机尾的调偏工作。本发明可快速的调整迈步自移机尾调的偏移方向，减少人员投入，节省施工成本及确保人员安全。
20.本发明还提供一种迈步自移机尾，所述迈步自移机尾的端部连接有权利要求上述的迈步自移机尾调偏装置，所述迈步自移机尾调偏装置的调偏方向与所述迈步自移机尾的移动方向相交。
21.与现有技术相比，本发明提供的一种迈步自移机尾的有益效果与上述技术方案所述迈步自移机尾调偏装置的有益效果相同，此处不做赘述。
22.本发明还提供一种迈步自移机尾调偏方法，包括：
23.将迈步自移机尾的端部通过升降机构抬起，所述升降机构的本体与所述迈步自移机尾的本体固定安装；
24.在升降机构的一端安装支撑轨，使升降机构与地面相对滑动；
25.通过驱动机构驱动升降机构的位置，调整处于抬起状态的迈步自移机尾端部的位置。
26.与现有技术相比，本发明提供的一种迈步自移机尾调偏方法的有益效果与上述技术方案所述一种迈步自移机尾调偏装置的有益效果相同，此处不做赘述。
附图说明
27.图1为本发明迈步自移机尾调偏装置安装于迈步自移机尾的立体结构示意图；
28.图2为本发明迈步自移机尾中的牵引部的整体结构示意图；
29.图3为本发明迈步自移机尾调偏装置的整体结构透视图；
30.图4为本发明迈步自移机尾调偏装置的主要工作部件的结构示意图；
31.图5为图4的侧视图；
32.图6为迈步自移机尾调偏装置的另一实施例中支撑轨与第一滑块的配合结构剖面图；
33.图7为本发明迈步自移机尾的整体结构示意图；
34.图8为本发明迈步自移机尾的机头中相互连接的机头主导轨和第一支撑导轨的正视图；
35.图9为图8的俯视的机头主导轨的可运动范围示意图；
36.图10为图8中a处中安装于第一运输架体上的滑移形式的皮带机改向滚筒张紧装置的安装示意图；
37.图11为图10的俯视图；
38.图12为图10中a处的剖面结构示意；
39.图13为图10中b处的剖面结构示意；
40.图14为本发明迈步自移机尾的滑移小车的整体结构示意图。
41.附图标记：1、支撑轨；11、导轨的轨道；12、第一滑块；13、第一限位件；14、支撑面；2、升降机构；21、第一固定连接部；22、第二固定连接部； 23、连接架；3、驱动机构；4、牵引部；41、牵引部架体；411、接地支撑枕； 5、第一行走举升装置；6、伸缩式推移装置；7、机头主导轨；71、第二滑块； 8、电机油泵组；81、操作阀组机构；82、伸缩装置；83、油箱总成；9、滑移形式的皮带机改向滚筒张紧装置；91、第一运输架体；911、改向滚筒；9111、皮带；9112、第一通孔；912、第一导向滑轨；9121、第一滑块；9122、第一轨道；913、第一驱动部；914、第二导向滑轨；9141、第二滑块；9142、第二轨道；915、第二驱动部；916、第一连接座；917、第二连接座；92、第二行走举升装置；93、第一支撑导轨；94、滑移小车；941、回转支撑总成；10、储料部；101、第二运输架体；102、第三行走举升装置；103、第二支撑导轨；
具体实施方式
42.为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
43.下面结合具体的实施例对本发明做进一步的详细说明，所述是对本发明的解释而不是限定。
44.请参考图1，其示意出了本发明迈步自移机尾调偏装置安装在迈步自移机尾前端的立体结构示意图，其中迈步自移机尾调偏装置与迈步自移机尾通过螺栓固定连接在一起。在考虑避免迈步自移机尾调偏装置影响矿井内通道正常通行的前提下，迈步自移机尾调偏装置被安装在迈步自移机尾前端的两条机头主导轨7之间，如图1及图2所示。
45.如图3及图4所示，本发明迈步自移机尾调偏装置包括支撑轨1、升降机构2和驱动机构3。
46.上述支撑轨1的底部设置有用于和地面产生静摩擦的支撑面14。支撑面14的主要作用是在驱动机构3在带动迈步自移机尾一端移动时，支撑轨1能够稳定的抓住地面，支撑轨1提供一个稳定的着力点，增加迈步自移机尾调整时的稳定性。如图5所示，支撑轨1底部的支撑面14上分布有多条相互间隔的梯形状凹槽结构和梯形状凸起结构，梯形状凸起结构能够深入地面内部，梯形状凹槽结构能够容纳上层松软的土层，使支撑轨1能够在较松软的地面工作时，稳定的抓住地面。
47.支撑轨1的上端设置有导轨，如图1所示，支撑轨1上端具有通槽，通槽为导轨的轨道11，导轨的第一滑块12的形状与通槽匹配，第一滑块12与通槽滑动连接，如图5所示，通槽上方设置有第一限位件13，第一限位件13 与支撑轨1连接，第一滑块12限定于第一限位件13和通槽之间，第一滑块 12与第一限位件13的一表面相互接触，第一滑块12与第一限位件13滑动连接。
48.在一示例中，如图5所示，支撑轨1上的通槽的横截面为矩形，第一滑块12的横截面形状为梯形，第一限位件13的横截面形状为l形。第一滑块 12设置在通槽内，两个l形的第一限位件13将第一滑块12卡在通槽内。并且两个l形的第一限位件13与支撑轨1固定连接。所得到的效果为，第一滑块12能够在支撑轨1上滑动。同时，在提起第一滑块12后，支撑轨1也能随着第一滑块12一起被提起。该处设计使得迈步自移机尾在不断向前移动的过程中,整个迈步自移机尾调偏装置随着位置的改变，无需人为不断搬运支撑轨1，节省了人力资源，降低了操作人员受伤的可能性。
49.在另一示例中，如图6所示，第一滑块12的横截面为梯形状，第一限位件13横截面为三角状，两个三角状的第一限位件13将第一滑块12卡在通槽内。两个三角状的第一限位件13与支撑轨1固定连接。所得到的效果为，第一滑块12能够在支撑轨1上滑动。同时，在提起第一滑块12后，支撑轨1 也能随着第一滑块12一起被提起。该处设计使得迈步自移机尾在不断向前移动的过程中,整个迈步自移机尾调偏装置随着位置的改变，无需人为不断搬运支撑轨1，节省了人力资源，降低了操作人员受伤的可能性。
50.因此，支撑轨1提供了稳定的支撑作用以及稳定的导向作用。给需要抬起的迈步自移机尾提供一个稳定的支点。以及在驱动机构3对迈步自移机尾的调偏方向进行移动时，给驱动机构3一个着力点，在迈步自移机尾停止时，将迈步自移机尾的惯性力传输至地面。最终使迈步自移机尾在特定方向的稳定调偏，减少迈步自移机尾调偏时的振动。
51.上述升降机构2用于将迈步自移机尾的端部抬起，升降机构2位于支撑轨1的上方，升降机构2的伸缩端与导轨的第一滑块12连接，升降机构2 的本体与迈步自移机尾连接。在抬起迈步自移机尾的端部时，升降机构2的伸缩端伸出，随着伸缩端的伸出，升降机构2撑开导轨上第一滑块12和迈步自移机尾的相对距离。支撑轨1底部的支撑面14接地后，支撑轨1在地面的支撑作用下静止。之后随着伸缩端的继续伸出，迈步自移机尾的一端被慢慢抬起。由于升降机构2与第一滑块12连接，而第一滑块12可以在导轨的导向方向滑动，因此在接下来移动迈步自移机尾时，只需克服导轨上第一滑块 12和轨道11之间的摩擦力即可，移动迈步自移机尾所需的移动动力大幅度减少。上述升降机构2可以采用多种实施例，例如，采用伸缩油缸、滚珠丝杠螺母副和电机的组合或千斤顶。
52.在具体使用中，升降机构2的本体上设置有用于和迈步自移机尾的本体固定连接的第一固定连接部21，升降机构2的驱动端设置有用于和第一滑块 12固定连接的第二固定连接部22。当驱动机构3驱动第一滑块12沿导轨的轨道11的导向方向运动时，第一固定连接部21和第二固定连接部22带动升降机构2的本体、第一滑块12以及迈步自移机尾同步移动。
53.如图2所示，第一固定连接部21用于将升降机构2的本体和迈步自移机尾的本体固定连接。如图1所示，第二固定连接部22，用于将升降机构2的驱动端与第一滑块12固定连接，使升降机构2的本体、第一滑块12以及迈步自移机尾成为一个整体。最终，在第一固定连接部21和第二固定连接部 22的连接下，驱动机构3驱动第一滑块12运动时，第一滑块12能够带动升降机构2以及迈步自移机尾的抬起端一同移动。第一固定连接部21可以采用多种实施例，例如，第一固定连接部21为螺栓或采用焊接方法形成的焊接部分。第二固定连接部22可以采用多种实施例，例如，第一固定连接部21为螺栓或采用焊接方法形成的焊接部分。
54.上述驱动机构3的本体与支撑轨1的本体相对固定连接，驱动机构3的驱动端与第一滑块12传动连接，驱动机构3的驱动方向与导轨的导向方向平行。驱动机构3用于驱动第
一滑块12沿支撑轨1上的导轨来回滑动，并带动迈步自移机尾移动，进行调偏工作。驱动机构3可以使用多种实施例，例如，采用油缸驱动、采用滚珠丝杠螺母副和伺服电机所组合的直线驱动机构或采用气缸。
55.请参考图1，为了更稳定的将迈步自移机尾抬起，以及增加总体的抬升力，可以同时使用多个升降机构2，多个升降机构2外具有用于固定在迈步自移机尾上的连接架23，多个升降机构2的本体固定在连接架23内。使用连接架23可以拓展升降机构2的使用个数,以及方便多个升降机构2与迈步自移机尾相互连接。
56.工作时，对需要调偏的迈步自移机尾进行调偏时，将迈步自移机尾的机头主导轨7调整为悬空状态。请参考图1，升降机构2伸出，将支撑轨1下放，直至与地面接触，之后升降机构2继续伸出，由于支撑轨1的支撑，升降机构2将迈步自移机尾一端抬起。迈步自移机尾被抬起后，升降机构2的伸缩端锁定，保持迈步自移机尾的抬起状态。
57.之后，通过驱动机构3带动第一滑块12向左移或向右移，第一滑块12 带动整个迈步自移机尾的一端同步左移或右移。第一滑块12将迈步自移机尾调整到所需位置后，驱动机构3的驱动端锁定。升降机构2缩回，整个迈步自移机尾的被抬起一端下降，直至迈步自移机尾的被抬起一端与地面接触。请参考图9，其示意出了机头主导轨7能够被调偏的范围。当机头主导轨7 调偏后，迈步自移机尾移动的前进方向随着机头主导轨7的偏移方向而随之改变。
58.综上所述，本发明提供的迈步自移机尾调偏装置中，在调偏时，使用相互配合的升降机构和支撑轨，升降机构将迈步自移机尾的端部抬起，支撑轨通过其上端的导轨，使得被抬起的迈步自移机尾一端端部与地面可以相对滑动。调偏时，驱动机构驱动导轨的第一滑块移动，第一滑块带动整个升降机构移动，升降机构带动被抬起的迈步自移机尾一端同时滑动，调整迈步自移机尾的端部方向，最终完成对迈步自移机尾的调偏工作。本发明可快速的调整迈步自移机尾调的偏移方向，减少人员投入，节省施工成本及确保人员安全。
59.请参考图1、图2、图7及图8，本发明还公开了一种迈步自移机尾，所述迈步自移机尾的端部连接有上述的迈步自移机尾调偏装置，迈步自移机尾调偏装置的调偏方向与迈步自移机尾的移动方向相交。本发明公开的迈步自移机尾的有益效果与上述技术方案所述一种迈步自移机尾调偏装置的有益效果相同，此处不做赘述。
60.进一步的，请参考图1、图2及图7，本发明一种迈步自移机尾的另一实施例，迈步自移机尾包括牵引部4，牵引部4为整个迈步自移机尾的行走机头，带动整个迈步自移机尾踏步前移。牵引部4包括牵引部架体41、第一行走举升装置5、伸缩式推移装置6和机头主导轨7。牵引部架体41为支撑部件，第一行走举升装置5通过举升牵引部架体41的方式，将牵引部4一端举升起来。一般情况下第一行走举升装置5有两个，其分布于牵引部4两侧。
61.两条机头主导轨7分别设置在牵引部架体41两侧，牵引部架体41与每条机头主导轨7之间均设有一个第一行走举升装置5，第一行走举升装置5 的本体与牵引部架体41连接，第一行走举升装置5的举升端与机头主导轨的第二滑块71固定连接。伸缩式推移装置6设置在牵引部架体41和机头主导轨7之间，伸缩式推移装置6的伸缩方向与机头主导轨7的导向方向同向，伸缩式推移装置6一端与牵引部架体41连接，伸缩式推移装置6另一端与机头主导轨7连接。其中，伸缩式推移装置6与牵引部架体41的连接方式为铰接，伸缩式推移装置6与机头主导轨7的连接方式为铰接。在实际使用中，上述第二滑块71通常采用滑轮组，且
轮组底部设有勾爪。牵引部架体41底部具有接地支撑枕411，牵引部架体41通过接地支撑枕411稳定的连接在地面上。
62.工作过程，为了方便理解，在描述工作过程时，以牵引部架体41处于悬空状态，以及机头主导轨7支撑整个牵引部架体41重力的时刻为初始状态。第一行走举升装置5缩回，接地支撑枕411接地，牵引部架体41被接地支撑枕411支撑于地面之上。之后，第一行走举升装置5带动机头主导轨7抬起，机头主导轨7远离地面，牵引部架体41支撑整个牵引部4的重量。之后伸缩式推移装置6缩回，带动机头主导轨7前移。在机头主导轨7前移完毕后，第一行走举升装置5伸出，带动机头主导轨7接近地面，当机头主导轨7与地面接触后，第一行走举升装置5继续伸出，第一行走举升装置5带动整个牵引部架体41抬起，牵引部架体41悬空于地面之上，上述工作过程中牵引部4完成了一个踏步的行走循环。
63.进一步的，如图1所示，本发明一种迈步自移机尾的另一实施例，位于迈步自移机尾调偏装置一端的第一行走举升装置5固定设置在迈步自移机尾调偏装置两侧，位于迈步自移机尾调偏装置一端的第一行走举升装置5通过迈步自移机尾调偏装置的连接架23与牵引部架体41连接。上述实施例中，将第一行走举升装置5固定在连接架23的两侧后，牵引部架体41上腾出了需要安装第一行走举升装置5所需连接的连接位置，则伸缩式推移装置6的安装位置可以更靠牵引部架体41的端部的位置。在机头主导轨7长度是一定的情况下，伸缩式推移装置6的安装位置越靠近牵引部架体41的端部，伸缩式推移装置6的最大伸长距离越长。其原因如下，如图2所示，牵引部4前后两侧均设置有升降机构2，在伸缩式推移装置6伸长的过程中，伸缩式推移装置6与机头主导轨7的铰接端有可能与牵引部4后侧的升降机构2发生碰撞，因此伸缩式推移装置6的最大伸长距离被限制在，牵引部4的前后两侧的升降机构2之间。因此，牵引部架体41上腾出了安装第一行走举升装置 5所需连接的连接位置，使得伸缩式推移装置6安装在牵引部架体41上的位置更加靠前，伸缩式推移装置6的最大伸长距离增长。
64.进一步的，请参考图2及图7，本发明一种迈步自移机尾的另一实施例，牵引部4还包括电机油泵组8，电机油泵组8设置在牵引部架体41上，第一行走举升装置5和伸缩式推移装置6均为液压油泵式驱动，电机油泵组8的动力输出端分别与第一行走举升装置5的动力输入端和伸缩式推移装置6的动力输入端连接。
65.在现有技术中，电机油泵组8一般设置在图7中储料部的位置，这样连接管线就会变得非常长，不但布线麻烦，对电机油泵组8的动力输出也有影响，本发明将电机油泵组8以及油箱总成83设置于牵引部4，减少了连接管线长度，使连接管线的布线变得简单，减少了较长的连接管线对电机油泵组 8的动力输出的影响。
66.进一步的，请参考图7以及图10，本发明一种迈步自移机尾的另一实施例，迈步自移机尾还包括连接在牵引部4后端的刚性运输部，刚性运输部包括第一运输架体91、第二行走举升装置92和第一支撑导轨93，第一运输架体91与牵引部架体41铰接，机头主导轨7与第一支撑导轨93沿水平方向铰接，第一运输架体91两侧分别设置有至少一个第二行走举升装置92，第二行走举升装置92的本体与第一运输架体91固定连接，第二行走举升装置92 的举升端与第一支撑导轨93的第三滑块连接。
67.上述实施例中，刚性运输部连接在牵引部4后端，刚性运输部上设置有滑移形式的皮带机改向滚筒张紧装置9，用于皮带缓慢变角度的装置，皮带倾角从30度过渡到20度，再
过渡到15度，然后绕至改向滚筒上，皮带过渡的作用。
68.请参考图10至图13，其示意出了滑移形式的皮带机改向滚筒张紧装置9 的整体结构，该滑移形式的皮带机改向滚筒张紧装置9包括改向滚筒911、对称分布在所述改向滚筒911两侧第一导向滑轨912和第二导向滑轨914和以及动装置。
69.上述改向滚筒911与皮带9111贴合连接，整条皮带9111首尾相接呈环状结构，改向滚筒911位于整条皮带9111内的环状结构的一侧。改向滚筒 911为从动滚筒，即当皮带9111运行时，改向滚筒911在皮带9111的带动下转动。改向滚筒911所处位置是机尾端。
70.上述第一导向滑轨912和第二导向滑轨914对称分布在改向滚筒911两侧。改向滚筒911一端与第一导向滑轨912的第一滑块9121连接，改向滚筒 911另一端与第二导向滑轨914的第二滑块9141连接。并且第一导向滑轨912 和第二导向滑轨914的导向方向同向。改向滚筒911能够在第一导向滑轨912 和第二导向滑轨914的共同导向下，稳定的前后移动。确保了皮带9111在运行的过程中，能够通过调整改向滚筒91的前后移动而稳定的调整皮带9111 的张紧度。由于改向滚筒911调整位置时的稳定性的提高，减少了皮带9111 出现跑偏的问题。
71.在一示例中，第一导向滑轨912为一个中部具有第一导向通槽的第一板状本体，第一导向滑轨912的第一轨道9122为第一导向通槽，第一滑块9121 为与第一导向通槽形状匹配的第一方形滑动块，第一方形滑动块位于第一导向通槽内，第一方形滑动块与第一导向通槽滑动连接。由于调整皮带9111 的张紧度时，对导向装置的精度以及滑块和滑轨的摩擦力的要求较低。而对导向装置的滑轨和滑块的承载能力要求较高。因此第一导向滑轨912采用第一板状本体及第一方形滑动块的组合，简化其结构，抛弃滚轮的使用，使其结实耐用。并且，第一导向通槽内的第一轨道9122与第一滑块9121之间具有一定的摩擦力，上述摩擦力能够在一定程度上起到减少改向滚筒911震动的作用，使皮带9111的运行更加平稳。
72.第一方形滑动块两侧分别连接有第一限位块，第一限位块的直径大于第一导向通槽的宽度，第一限位块与第一板状本体的表面滑动连接。第一限位块用于防止第一滑块9121偏离第一轨道9122，确保改向滚筒911平稳的前后移动。在一可实施的方案中，第一限位块与第一方形滑动块可拆卸连接。上述可拆卸连接的好处是，第一限位块或第一方形滑动块磨损较大时，可方便单独更换第一限位块或第一方形滑动块。
73.以及第二导向滑轨914为一个中部具有第二导向通槽的第二板状本体，第二导向滑轨914的第二轨道9142为第二导向通槽，第二滑块9141为与第二导向通槽形状匹配的第二方形滑动块，第二方形滑动块位于第二导向通槽内，第二方形滑动块与第二导向通槽滑动连接。调整皮带9111的张紧度时，对导向装置的精度以及滑块和滑轨的摩擦力的要求较低。而对导向装置的滑轨和滑块的承载能力要求较高。因此第二导向滑轨914采用第二板状本体及第二方形滑动块的组合，简化其结构，抛弃滚轮的使用，使其结实耐用。并且，第二导向通槽内的第二轨道9142与第二滑块9141之间具有一定的摩擦力，上述摩擦力能够在一定程度上起到减少改向滚筒911震动的作用，使皮带9111的运行更加平稳。
74.第二方形滑动块两侧分别连接有第二限位块，第二限位块的直径大于第二导向通槽的宽度，第二限位块与第二板状本体的表面滑动连接。第二限位块用于防止第二滑块9141偏离第二轨道9142，确保改向滚筒911平稳的前后移动。在一可实施的方案中，第二限位块与第二方形滑动块可拆卸连接。上述可拆卸连接的好处是，第二限位块或第二方形滑
动块磨损较大时，可方便单独更换第二限位块或第二方形滑动块。
75.上述驱动装置的驱动端与第一滑块9121和/或第二滑块9141连接。驱动装置的作用是驱动改向滚筒911前后移动，并且增加改向滚筒911与皮带 9111之间的相互作用力，以使改向滚筒911能够撑开皮带9111，给皮带9111 一个张紧力。
76.在一示例中，驱动装置包括分布在改向滚筒911两侧的第一驱动部913 和第二驱动部915，第一驱动部913与第一滑块9121传动连接，第二驱动部 915与第二滑块9141传动连接。第一驱动部913或第二驱动部915在选择上具有多种选择，如，采用气缸、驱动油缸、滚珠丝杠螺副和伺服电机的组合或能够输出直线动力的连杆装置和伺服电机的组合。采用位于改向滚筒911 两侧的第一驱动部913和第二驱动部915，通过双驱动的方式调整改向滚筒 911的前后移动，可以有效避免第一驱动部913或第二驱动部915与改向滚筒911直接接触，也简化了第一驱动部913和第二驱动部915的安装方式，即第一驱动部913和第二驱动部915直接与位于最外侧的第一滑块9121和第二滑块9141传动连接。
77.参考图10-图13，工作时，改向滚筒911同皮带9111一同运行。当皮带 9111出现松弛状况时，第一驱动部913的工作端和第二驱动部915的工作端同时向左伸出，第一滑块9121在第一驱动部913的带动下向左移动，第二滑块9141在第二驱动部915的带动下向左移动。位于第一滑块9121和第二滑块9141之间的改向滚筒911在第一滑块9121和第二滑块9141的带动下向左移动。改向滚筒911将皮带9111撑开，实现对皮带9111的张紧。
78.综上所述，上述滑移形式的皮带机改向滚筒张紧装置9中，通过第一导向滑轨和第二导向滑轨使改向滚筒可以稳定前后移动，可以使改向滚筒在不停机的情况下稳定调整皮带张紧度。在调整改向滚筒时，由于第一导向滑轨和第二导向滑轨的使用，驱动装置的驱动端可直接作用于第一滑块和第二滑块上，简化了本发明的整体连接结构。本发明的整体结构简单，稳定可靠性强。
79.可选的，请参考图10及图11，上述滑移形式的皮带机改向滚筒张紧装置9的另一实施例，滑移形式的皮带机改向滚筒张紧装置9还包括第一运输架体91，第一运输架体91中部具有容纳腔，改向滚筒911位于容纳腔内；
80.第一导向滑轨912和第二导向滑轨914分别与第一运输架体91可拆卸固定连接，第一导向滑轨912和第二导向滑轨914分别位于容纳腔两侧的第一运输架体91外侧；
81.第一运输架体91上具有第一通孔9112，第一通孔9112的最小直径大于改向滚筒911的最大直径，第一通孔9112位于第一导向滑轨912和容纳腔之间；和/或
82.第一运输架体91上具有第二通孔，第二通孔的最小直径大于改向滚筒 911的最大直径，第二通孔位于第二导向滑轨914和容纳腔之间。
83.第一驱动部913一端与第一运输架体91铰接，第一驱动部913另一端与第一滑块9121铰接；
84.第二驱动部915一端与第一运输架体91铰接，第二驱动部915另一端与第二滑块9141铰接。
85.上述实施例中，为了便于更换改向滚筒911，将改向滚筒911安装于中部具有容纳腔的第一运输架体91内。并且第一运输架体91的一侧设置有第一通孔9112，在安装或拆卸更换改向滚筒911时，改向滚筒911可以横向的从第一通孔9112穿入，安装至第一运输架体91内的容纳腔。如图1所示，在拆卸更换改向滚筒911时，首先将第二驱动部915和第一导向
滑轨912拆卸下来，此时第一通孔9112外没有堵塞物。之后将改向滚筒911的一端塞入第一通孔9112内，再将改向滚筒911推入第一运输架体91内的容纳腔即可。同理，第一运输架体91上的第二通孔与第一通孔9112的原理相同，此处不做赘述。本实施例可简化改向滚筒911的安装，方便改向滚筒911的更换。其中，第一驱动部913通过第一连接座916与第一滑块9121铰接，第一连接座916的使用增加了第一滑块9121端部的长度，可以使第一驱动部913相对远离第一滑块9121，避免第一驱动部913在动作时与其他设备发生碰撞。
86.第二驱动部915通过第二连接座917与第二滑块9141铰接，第二连接座 917的使用增加了第二滑块9141端部的长度，可以使第二驱动部915相对远离第二滑块9141，避免第二驱动部915在动作时与其他设备发生碰撞。
87.进一步的，请参考图14，刚性运输部还包括滑移小车94和滑移小车导向轨，滑移小车导向轨固设在刚性过渡运输架上，滑移小车94通过滑移小车导向轨与刚性过渡运输架滑动连接；
88.滑移小车94上设置有用于支撑前阶段输送装置的回转支撑总成941，回转支撑总成941铰接在滑移小车94上，回转支撑总成941的转动的前后方向与滑移小车94的滑动方向同向。
89.进一步的，迈步自移机尾还包括连接在刚性运输部后端的储料部10，储料部10包括第二运输架体101、第三行走举升装置102和第二支撑导轨103，第二运输架体101与第一运输架体91铰接，第二支撑导轨103与第一支撑导轨93沿水平方向铰接，第二运输架体101两侧分别设置有至少一个第三行走举升装置102，第三行走举升装置102的本体与第二运输架体101固定连接，第三行走举升装置102的的举升端与第二支撑导轨103的第四滑块连接。上述，储料部10用于物料堆放，物料随机组前移，节省工人频繁搬运物料，节约时间，降低工人劳动强度。在实际使用中，上述第三滑块和第四滑块通常采用滑轮组，且轮组底部设有勾爪。
90.本发明还公开了一种迈步自移机尾调偏方法，包括：
91.将迈步自移机尾的端部通过升降机构抬起，所述升降机构的本体与所述迈步自移机尾的本体固定安装；
92.在升降机构的一端安装支撑轨，使升降机构与地面相对滑动；
93.通过驱动机构驱动升降机构的位置，调整处于抬起状态的迈步自移机尾端部的位置。
94.上述迈步自移机尾调偏方法的有益效果与上述技术方案所述一种迈步自移机尾调偏装置的有益效果相同，此处不做赘述。
95.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。“固定于”可以是可拆卸固定，也可以是非可拆卸固定。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
96.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。
97.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
98.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
99.以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。