一种煤矿钻机用可移动控制系统及方法与流程

本技术涉及钻机控制，具体地，涉及一种煤矿钻机用可移动控制系统及方法。

背景技术：

1、煤矿坑道钻机主要驱动方式为电机带动泵组给液压油增压以驱动钻机动作，由于煤矿坑道空间有限，钻机本身设计紧凑，在钻机紧凑的车体上连接完成动作之间的液压油管，钻机内部空间更加紧凑，为了进行液控钻机的电液控制，常规方法通过在原有液控钻机上加装控制系统，从而导致钻机本体部件改动大、传感器安装难、布线多且不具有移植性等问题，同时钻机因大面积改动导致外形尺寸变化、重量变化引起工况应用条件变化、操控习惯变化、钻机性能变化。

技术实现思路

1、为了克服现有技术中的至少一个不足，本技术提供一种煤矿钻机用可移动控制系统及方法。

2、第一方面，提供一种煤矿钻机用可移动控制方法，包括：

3、步骤1，煤矿钻机用可移动控制系统自检后，确定当前选择的拧卸扣模式，当确定为拧扣模式时，执行步骤2，当确定为卸扣模式时，执行步骤7；

4、步骤2，通过电信号控制夹持器电磁阀、动力头快速回转电磁阀、动力头慢速移动电磁阀打开，并控制夹持器夹紧、动力头快速回转主阀打开、动力头慢速移动主阀打开，并控制动力头快速正转使得动力头的转动速度达到第一设定值、慢速给进使得动力头的移动速度达到第二设定值；

5、步骤3，获取动力头正转压力，当动力头正转压力>第三设定值时，通过电信号控制动力头快速回转电磁阀关闭、动力头慢速移动电磁阀关闭，并控制动力头快速回转主阀打开、动力头慢速移动主阀关闭，并控制动力头停止正转和移动，执行步骤4；当动力头正转压力≤第三设定值时，返回步骤2；

6、步骤4，确定当前选择的定向复合模式，若确定为定向进入模式时，执行步骤5，当确定为复合进入模式时，执行步骤9；

7、步骤5，通过电信号控制动力头快速回转电磁阀关闭、动力头慢速移动电磁阀打开，并控制动力头快速回转主阀关闭、动力头慢速移动主阀打开，并控制动力头回转制动使得动力头的转动速度达到第四设定值、慢速给进使得动力头的移动速度达到第五设定值；

8、步骤6，获取动力头状态位置，当动力头状态位置达到近距点时，通过电信号控制动力头慢速移动电磁阀关闭，控制动力头慢速移动主阀关闭，并控制动力头停止移动，进入步骤11；当动力头状态位置未达到近距点时，返回步骤5；

9、步骤7，通过电信号控制夹持器电磁阀、动力头快速回转电磁阀打开、动力头慢速移动电磁阀打开，并控制夹持器夹紧、动力头快速回转主阀打开、动力头慢速移动主阀打开，并控制动力头快速回转使得动力头的转动速度达到第一设定值、慢速起拔使得动力头的移动速度达到第二设定值；

10、步骤8，获取动力头状态位置，当动力头状态位置大于卸扣距离时，通过电信号控制动力头慢速移动电磁阀关闭、动力头快速回转电磁阀关闭，并控制动力头慢速移动主阀关闭、动力头快速回转主阀关闭，并控制动力头停止移动、回转，进入步骤11；当动力头状态位置未达到卸扣距离时，返回步骤7；

11、步骤9，通过电信号控制动力头快速回转电磁阀、动力头慢速移动电磁阀打开，并控制动力头快速回转主阀打开、动力头慢速移动主阀打开，并控制动力头正转使得动力头的转动速度达到第一设定值、慢速给进使得动力头的移动速度达到第六设定值；

12、步骤10，获取动力头状态位置，当动力头状态位置达到近距点时，通过电信号控制动力头慢速移动电磁阀关闭、动力头快速回转电磁阀关闭，并控制动力头慢速移动主阀关闭、动力头快速回转主阀关闭，并控制动力头停止移动、回转，进入步骤11；当动力头状态位置未达到近距点时，返回步骤9；

13、步骤11，结束。

14、第二方面，提供一种煤矿钻机用可移动控制系统，包括：控制器和参数测量模块，参数测量模块包括测距传感器、转速传感器和动力头正转压力传感器；

15、动力头正转压力传感器连接动力头正转测压油管用于检测动力头正转压力；

16、测距传感器用于检测动力头的状态位置和移动速度；

17、转速传感器用于检测动力头的转动速度；

18、控制器用于实现上述的煤矿钻机用可移动控制方法。

19、在一个实施例中，参数测量模块还包括温度液位计、动力头给进压力传感器、动力头起拔压力传感器、动力头反转压力传感器、卡盘压力传感器、夹持器夹紧压力传感器、夹持器松开压力传感器、第一变量泵压力传感器、第二变量泵压力传感器、定量泵压力传感器、第一变量泵回油压力传感器、第二变量泵回油压力传感器、定量泵回油压力传感器、第二先导油压力传感器、第一先导油压力传感器；

20、温度液位计用于检测油箱的液油温度和油量；动力头给进压力传感器连接动力头给进测压油管，用于检测动力头给进压力；动力头起拔压力传感器连接动力头起拔测压油管，用于检测动力头起拔压力；动力头反转压力传感器连接动力头反转测压油管，用于检测动力头反转压力；卡盘压力传感器连接卡盘测压油管，用于检测卡盘夹紧松开压力；夹持器夹紧压力传感器连接夹持器夹紧测压油管，用于检测夹持器夹紧压力；夹持器松开压力传感器连接夹持器松开测压油管，用于检测夹持器松开压力；第一变量泵压力传感器连接第一变量泵测压油管，用于检测检测第一变量泵供给压力；第二变量泵压力传感器连接第二变量泵测压油管，用于检测第二变量泵供给压力；定量泵压力传感器连接定量泵测压油管，用于检测定量泵供给压力；第一变量泵回油压力传感器用于检测第一变量泵回油压力；第二变量泵回油压力传感器用于检测第二变量泵回油压力；定量泵回油压力传感器用于检测定量泵回油压力；第二先导油压力传感器连接第二先导油测压油管，用于检测动力头慢速移动主阀供给压力；第一先导油压力传感器连接第一先导油测压油管，用于检测动力头快速移动主阀供给压力。

21、在一个实施例中，动力头起拔测压油管设在动力头起拔油腔和平衡阀之间；动力头给进测压油管设在平衡阀和动力头给进油腔之间；动力头正转测压油管设在动力头正转油腔和动力头快速回转主阀之间；动力头反转测压油管设在动力头反转油腔和动力头快速回转主阀之间；转速传感器设在动力头上；夹持器松开测压油管设在夹持器松开油腔和液压锁之间；夹持器夹紧测压油管设在夹持器夹紧油腔和液压锁之间；卡盘测压油管设在卡盘和单向阀之间；定量泵测压油管设在夹持器电磁阀和定量泵之间；第二变量泵测压油管设在第二变量泵和动力头慢速移动主阀之间；第二先导油测压油管设在动力头慢速移动主阀和动力头慢速移动电磁阀之间；第一变量泵测压油管设在第一变量泵和动力头快速移动主阀之间；第一先导油测压油管设在动力头快速移动电磁阀和动力头快速移动主阀之间；测距传感器设在给进托板上。

22、在一个实施例中，系统还包括煤矿钻机用可移动控制装置，煤矿钻机用可移动控制装置包括控制器，还包括显示器、安全栅、分线箱；安全栅的输入与分线箱连接，安全栅的输出与控制器连接，控制器的输出与分线箱连接，控制器连接显示器。

23、在一个实施例中，煤矿钻机用可移动控制装置还包括本安电源和非安电源，本安电源的输出与分线箱连接，非安电源输出与安全栅和控制器连接。

24、在一个实施例中，煤矿钻机用可移动控制装置还包括传感器集中安装板，传感器集中安装板上安装动力头给进压力传感器、动力头起拔压力传感器、动力头反转压力传感器、卡盘压力传感器、夹持器夹紧压力传感器、夹持器松开压力传感器、第一变量泵压力传感器、第二变量泵压力传感器、定量泵压力传感器、第一变量泵回油压力传感器、第二变量泵回油压力传感器、定量泵回油压力传感器、第二先导油压力传感器、第一先导油压力传感器；

25、传感器集中安装板上设置有测距传感器线缆孔、温度液位计线缆孔和转速传感器线缆孔。

26、相对于现有技术而言，本技术具有以下有益效果：本技术的煤矿钻机用可移动控制系统及方法，通过在钻机布设测距传感器、转速传感器和动力头正转压力传感器，以及在可移动控制装置上集中布设压力传感器、分线箱、控制箱、显示器等，通过程序控制开关电磁阀、比例电磁阀动作实现液控钻机的电液控制，避免现有液控钻机升级集成电液控钻机导致钻机本体部件改动大、传感器安装难、布线多等问题，避免钻机因大面积改动导致外形尺寸变化、重量变化引起工况应用条件变化、操控习惯变化。