阀盘的基于应用的控制的制作方法
本发明涉及电气动领域并且特别涉及用于对要由阀总成执行的气动移动任务进行开环控制和闭环控制的电子阀控制器，涉及由阀控制器以开环方式来控制和以闭环方式来控制的阀总成，并且涉及用于对阀总成的开环控制和闭环控制的方法以及气动移动控制系统。
背景技术：
现有技术中，经由电子控制装置(例如存储器可编程控制器形式的电子控制装置)来启动以流体的方式可操作的致动器是众所周知的，在其中启动信号由控制电子设备向阀装置提供。存储器可编程控制器可以被用于提供能够被选择用于控制阀功能的预配置的期望阀。
根据wo2013/107466已知由单独的流体控制阀来具体配置流体控制单元。为此，有必要记录与流体控制阀和活塞汽缸总成有关的气动参数，其中在活塞汽缸总成上将执行移动任务。在用户已经确定阀功能之后，可以产生包含用于启动阀盘的开环控制参数和闭环控制参数的配置文件。
在这方面，已经预配置可执行气动移动任务的量已经证明是不利的。因此，先前系统证明不是足够灵活以能够实现不同技术应用。
技术实现要素：
因此，本发明的目的是就灵活性和闭环控制选项来改进气动系统。此外，将减少成本和所需安装费用。
本目的在每种情况下由独立权利要求的主题来实现。有利的实施例是从属权利要求、说明书和附图的主题。
下文将参考电子阀控制器来描述本目的的实现。其中所述的特征、优点或替代实施例也同样将被转移到其他所要求保护的主题，反之亦然。也就是说，方法权利要求也可以由结合形成本装置的权利要求所描述或所要求保护的特征来开发。在这样做时，方法的相应功能特征由装置的(或系统的或产品的)相应硬件模块(特别是微处理器模块)来实现，反之亦然。
在另一方面，本发明涉及读入电子执行单元上的应用，在一个实施例中，该电子执行单元可以被设计为阀盘的微控制器。
根据第一实施例变体，阀盘被直接布置在气动活塞汽缸总成上。阀盘可以在那个位置被集成地安装到后者中或可以被可拆卸地或非可拆卸地紧固到后者。阀盘被连接到活塞汽缸总成，以便于由至少两个工作通道(和可能的通风通道)移动活塞汽缸总成。阀盘连同活塞汽缸总成，特别是汽缸阀总成或可以由本应用启动的组合，形成电气动装置。
根据第二实施例，活塞汽缸总成从阀盘偏移。也就是说，阀盘未被直接布置在活塞汽缸总成上而是与活塞汽缸总成经由相应的气动工作连接件和进一步数据线而功能性地相关。
优选地，作出规定：本应用被直接加载到阀盘的电子执行单元上。这可以是微控制器。
此外，本应用未被直接加载到阀盘的执行单元上，而是最初被加载到阀岛的电子阀控制器上也是可能的。然后本应用可以以专用的方式从电子阀控制器被传递到特定的阀盘或到阀盘的微控制器以用于在那个位置处执行。
本应用用于以开环方式间接控制远程的另一阀总成也是可能的。在本上下文中，术语“远程”意味着远离电子执行单元和/或微控制器，本应用被加载且被实施在该电子执行单元和/或微控制器上。间接控制可能由于以下事实受到影响：控制数据从阀岛的微控制器被传输到至少一个微控制器，该至少一个微控制器与远程驱动元件(诸如例如，机械臂)的另一阀总成的阀岛偏移或分离。这具有以下技术优点：仅一个电子连接线必须被提供在(机械臂的)阀岛与另一阀总成之间。
也就是说，电子执行单元可以被用于实施本应用且可以被布置在阀岛上。
-一方面，为了以开环方式和/或闭环方式直接控制被布置在阀岛上的阀或阀总成，和/或
-另一方面，为了以开环方式和/或闭环方式间接控制被布置在偏移驱动元件上的至少一个进一步阀总成，这是为了在那个位置处执行各自的气动移动任务(即，远程地)。
当然，两种控制可以被组合，即，在其上也实施本应用的部件上所形成的阀中的直接开环阀控制和在其上实施本应用的相同部件上未形成的远程阀的间接开环阀控制这两者。
根据本发明的另一有利实施例，在另一阀总成的通过偏移驱动元件上的本应用的间接开环控制和/或闭环控制期间，用于数据(特别是控制数据)和可选地用于传感器数据的仅一个电连接件被提供在阀岛与另一阀总成(或其电子执行单元/微控制器)之间。另一阀总成的所有阀可以经由共同气动供应线被供应，该共同气动供应线可以与电子连接件分离地导引。特别地，在本实例中，可以预设例如6巴的供应压力。
根据本发明的另一有利实施例，(被布置在偏移驱动元件上)另一阀总成的阀的气动供应线与电连接件分离。因此，可以减少管量。
在一个有利实施例中，电连接件或电连接线用于传输传感器数据，该传感器数据在另一阀总成处已经被记录且被传输到本应用以用于闭环控制。在本实例中，电连接线是双向的。
根据本发明的进一步优选实施例，电子执行单元(本应用被实施在该电子执行单元上)可以被布置在部件上而不是在特别部件上，在该特别部件上将执行气动移动任务。后者可以是例如结构上分离的机械臂。
根据本发明的优选实施例，气动阀总成(其可以是例如阀盘)在内部传感器信号的基础上以闭环方式来控制，该内部传感器信号由本地地布置在气动阀总成上(例如，仅仅在阀盘上)的传感器来记录。这具有以下技术优点：阀盘可以被独立地操作且以闭环方式来控制。可以避免与远程活塞汽缸总成相关的功率损耗。
根据本发明的进一步优选实施例，气动阀总成在传感器信号的基础上以闭环方式来控制，该传感器信号由本地地布置在阀岛上的传感器来记录。在本实例中，“本地地”意味着与电子执行单元相关的“本地地”，本应用被加载在该电子执行单元上。这具有以下技术优点：信号线不必被发动到活塞汽缸总成且被维持。
在两个前述实施例中，传感器信号不必由活塞汽缸总成来读入，以用于开环控制和闭环控制的目的。
替代地或附加地，然而，传感器信号也可以源自被远程地布置在另一阀总成上的远程传感器。
基本上，另一阀总成可以由一个阀来形成或可以包括多个阀。它也可以由阀盘来形成或可以包括多个阀盘。
根据另一方面，本发明的目的由一种电气动系统来实现，该电气动系统包括至少两个执行单元，其中一个执行单元被设计为阀岛的电子阀控制器且另一执行单元被设计为阀盘的微控制器，且其中本应用被接收在电子阀控制器上且被转移到微控制器，其中该应用被用于以开环方式和闭环方式来控制阀盘，以便于在活塞汽缸总成上执行气动移动任务。
在本发明的优选实施例中，在阀盘与阀岛之间的通信连接件被设计为点到点的通信信道(特别具有协议驱动器)，或被设计为总线系统。
根据另一方面，前述目的由一种用于针对气动移动任务对具有至少一个气动阀的阀总成进行开环控制和闭环控制的电子阀控制器来实现。根据本发明，来自用于对阀总成进行开环控制和闭环控制的一组提供的不同应用的一个应用以可执行方式被加载或可加载在电子阀控制器上，以便执行气动移动任务。
应用作为可执行程序代码被生成且可以被读入和直接在阀岛上被使用或被执行。应用包括用于阀总成的控制命令。不需要在其之间还连接其他电子实体。在计算单元上，不同应用在代码生成阶段中被生成-根据期望的移动任务或阀功能-且被提供为供用户选择的一组应用。然后，在执行阶段中，用户可以从用于对相应的特定移动任务进行开环控制和闭环控制的一组应用中选择至少一个特定应用。可以明确地参考以下事实：用户也可以从用于开环控制/闭环控制的一组可用应用中选择多个应用。为了生成应用，计算单元可以访问应用对象的模型和库。应用可以在一个或多个执行单元上上被执行(作为分布式系统)。在优选实施例中，执行单元是电子阀控制器。然而，替代地或附加地，所使用的执行单元也可以是具有相应的技术要求(处理器性能、存储空间、输入端口、输出端口或接口等)的其他电子实体，例如，阀盘的微控制器或存储器可编程控制器形式的控制设备。也就是说，相应的执行单元可以也被设计为分布式系统。
根据优选实施例，阀总成是包括多个(特别是四个或八个)阀盘的所谓阀岛，其中阀盘可以具有相同的结构且经由电子阀控制器以开环方式来控制和以闭环方式来控制。电子阀控制器同样地被本地地布置在阀岛上。替代地，其可以被设计为分布式系统，其中各个控制器模块交换数据。控制器模块可以被设计为例如阀盘上的微控制器。
阀岛的单独的各个阀盘是具有四个阀的阀模块。阀是用于以开环方式控制工作元件或设备(例如活塞汽缸总成)的控制元件。阀盘可以各自执行不同类型的移动、移动任务或气动功能且因此可以被不同地启动。在不同类型的实施例(节流类型、降噪类型等)中，一个和相同阀盘顺序地执行不同的局部分移动任务且相应地被启动也是可能的。阀岛的阀盘可以以相同的时间间隔并行地执行不同类型的移动和移动任务。因此，移动任务也包括可以以闭环方式来控制的执行模式，可以由用户调节的移动类型(节流类型、能量高效类型等)。
就其本身而言，阀盘包括用于启动阀盘的四个阀的电子阀盘控制器。这些四个阀以电惠斯登桥的方式连接，以便能够提供或执行高级阀功能。
根据本发明的优选实施例，电子阀控制器具有多个接口，包括气动连接件和电连接件以及数据连接件，数据连接件可以被设计为(可能不同的)总线系统，该总线系统可以通过不同的协议来操作。电子阀控制器包括特别是对计算单元的接口，该接口被优选设计为用于数据交换的双向接口。计算单元用于基于经由编辑器或经由另一输入工具(电子的、声学的、光学的等)输入的移动任务来产生应用。在代码生成阶段中生成应用。在本发明的简单变体中，所有的可选择应用在该代码生成阶段中被生成且-根据应用-可以由用户来选择且被加载到一个或多个执行单元以用于执行的目的。在执行阶段中可以生成已经选择且加载的应用的修改版本，其中应用根据期望规范被适应性地参数化。无需将应用再次加载到执行单元中的一个上。
如果电子阀控制器具有集成在其上的内部测量信号单元，则有利的是，电子阀控制器经由该内部测量信号单元接收阀总成(特别是带有所有阀盘的阀岛)的内部或局部测量信号，并且计算该内部或局部测量信号以用于闭环控制。计算优选直接在电子阀控制器上来实施。替代地，闭环控制变量经由闭环接口被传递至计算单元以用于在其中处理。这具有以下优点：可以在记录的和可预先限定的气动状况的帮助下以闭环方式准实时地来控制移动任务的执行。优选地，用户可以预先确定他想要知道的哪些物理状况被考虑用于闭环控制(例如，温度、能量、流量等)。这些闭环控制变量根据同样地可预先限定的事件(基于时间的事件，例如定期地或基于状态的事件，例如在执行移动任务的特定移动序列之后)来记录且被传递至计算单元或(一个或多个)执行单元以用于闭环控制。因此，这证明是有利的：不仅考虑阀盘的测量信号，而且还考虑相同阀岛或包含阀盘的部件组的(在使用中并行定位的)阀盘的测量信号和活塞汽缸总成的内部传感器信号。
在本发明的优选实施例中，基于阀岛的内部测量信号(即，阀岛上记录的测量信号或传感器信号)以及基于外部处理信号和/或外部闭环控制变量和/或外部测量信号来实施对阀岛的阀进行闭环控制以执行移动任务。如已述，在内部测量信号中，不同阀盘的测量信号当然可以被记录且被传递(在分配至相应的阀盘的情况下)至计算单元或(一个或多个)执行单元以用于闭环控制的目的。因此，可以以有利的方式来执行阀盘特定的闭环控制。外部参数(外部处理信号、闭环控制信号、测量信号)可以是在阀岛的外部记录或提供的气动相关的物理参数，例如，能量消耗的规范、无振动或噪音生成。外部变量优选是技术处理的处理信号，在该技术处理的背景下将执行移动任务(即，例如，用于通过气动阀总成来使部件移动的生产处理的填充水平信号或位置信号，或例如，要被移动的机器人等的信号)。提供闭环控制回路或对应的闭环控制算法，以便将相应闭环控制参数的记录的实际规范(这些也一般是连续信号或信号或曲线累进)与可预先限定的期望规范关于一致性进行比较，且相应地以闭环方式对其进行控制。因为这些闭环控制变量在一个应用实例与另一个应用实例之间是不同的，所以在一个示例性实施例中作出规定，外部闭环控制变量和内部闭环控制变量可以被预先限定且特别是在代码生成阶段中可以被预先限定，使得不需要的测量值不必被记录和被处理，且反而，仅需记录和处理与相应应用相关的那些测量值。
在更简单的实施例中，闭环控制可以仅基于内部闭环控制变量或外部闭环控制变量来执行。
根本上，闭环控制确保产生修改的应用，其中应用用计算的期望规范来参数化且在执行单元上以该参数化版本来执行。在一个实施例中，作出以下规定，将用于生成应用的数据技术系统，特别是所谓的计算单元或执行单元设计为自学习系统。在这种情况下，在执行移动任务期间，反馈和诊断信息被记录(优选地在应用在其上被执行的执行单元上，即，例如，在阀岛上或在与执行单元交换数据的单元上)，该信息被传递至计算单元以用于生成或参数化应用。也就是说，在执行预期的移动任务期间，阀总成也可以以开环方式通过不同版本的应用来进行控制，其中应用的不同版本或参数化是基于被考虑的闭环控制变量。
在第一实施例中，生成的应用被直接加载到电子阀控制器以用于执行的目的。在这种情况下，不再必须使用其他控制单元，例如，存储器可编程控制器。然而，此外，例如以存储器可编程控制器的形式将外部控制单元可选地合并到系统中，这当然是可以的。在这种情况下，被加载到电子阀控制器的应用被合并到用于相应的阀岛的控制程序中，该控制程序被提供在存储器可编程控制器上。因此，可以经由存储器可编程控制器(特别通过开始控制命令和结束控制命令)并且可选地如果发生紧急情况则由紧急关闭设施来触发应用在电子阀控制器上的执行。因此，根据本发明，用于阀岛的开环控制任务和闭环控制任务不再由存储器可编程控制器(即使其被使用时也不)来间接地实施和执行，而是在阀岛上并且因此在阀岛上本地地由电子阀控制器来直接实施和执行。因此，不妨说，原位直接地进行开环控制和闭环控制的智能功能性可以有利地被迁移至阀岛。在另一实施例中，数字可编程控制设备可以还具有设置在其上的再其他的控制应用，该控制应用可以被加载到电子阀控制器，以用于执行气动移动任务的目的。然而，存储器可编程控制器一般仅被用于执行高级功能且被用于与技术应用系统的其他单元协调(机器人控制等)。然后，存储器可编程控制器协调与例如电驱动器有关的移动序列，以便避免例如在紧急关闭期间的碰撞。
在第二实施例中，生成的应用不被直接加载到电子阀控制器上以用于执行的目的，而是被加载到数字可编程控制设备上。然后这将控制命令传输至执行单元，特别是传输至电子阀控制器。控制命令可以被合并到可执行程序代码中，该可执行程序代码还提示例如记录特定测量值作为闭环控制变量。
根据进一步的方面，前述目的由电子执行单元来实现，生成的应用被加载在该执行单元上并被执行。这些单元是形成在阀总成上并且特别是在阀岛上的电子处理器单元或数字处理器单元(特别是电子阀控制器)，单独的阀盘上的控制单元(微控制器)或与存储器可编程控制器或计算单元交换数据的实体。电子控制单元用于以开环方式和/或闭环方式控制气动阀总成，以便执行(移动单元(诸如例如，机械臂)的)气动移动任务。
根据进一步的方面，前述目的由一种用于针对执行气动移动任务对气动阀总成进行开环控制和闭环控制的方法来实现，该方法包括以下方法步骤：
-读入气动移动任务
-借助对应用对象的库的访问基于记录的气动移动任务，自动生成可执行程序代码且将各个应用对象分布至阀总成的至少一个或多个执行单元
-将可执行程序代码作为应用实时地加载在阀总成的至少一个或多个执行单元上。一般地，在加载的程序之后，还执行应用。
优选地，在执行应用期间(并且因此在通过阀总成执行移动任务期间)所记录的阀岛和阀盘(阀总成)的内部测量信号和技术系统的外部处理信号作为气动闭环控制变量被传递至执行单元，以便生成修改的应用(即参数化应用(或另一版本的应用))并且将其加载到执行单元(例如，电子阀控制器)上以用于执行的目的。该程序可以实时地且特别在0.5毫秒至5毫秒的范围中被执行，使得参数化应用在执行单元上是实时地可用。即使在产生修改的应用(即，闭环控制的应用)时，其也可以被实时地加载到执行单元上。这也适用于通过反馈而被修改的应用。
实际上，这已经证明是有利的，对于阀总成的开环控制或闭环控制，下列的工况(即，执行模式或移动变体)被考虑在内并且还可以被选择和组合地应用。它们可以例如还以插件形式被显示在用户接口(例如，计算单元或另一设备)上，以用于选择：
-通过提供特别是软停机的阻尼功能来抑制活塞移动，
-通过提供节流功能来以闭环方式控制活塞的速度，用于控制活塞的速度，
-提供压力控制和/或压力累进控制，
-移动任务的执行时间，
-移动任务的能量效率，
-阀功能的规范，
-具有中间停止和/或分离的移动段的移动，
-用于诊断目的的移动任务，以及
-对于相应应用可能有关的其他标准，举例来说，例如，当执行移动任务等时无振动、热发展、电流消耗和/或声发射。
本发明可以被用于以开环方式和以闭环方式来控制阀总成。指定阀功能也是可以的。为此，可以从提供的一组应用中选择特定应用并且然后将其加载到执行单元上。
为了以闭环方式控制阀总成，优选地考虑阀总成的内部(阀岛-内部)测量信号和外部(阀岛-外部)闭环控制变量。至少两个单独的闭环回路被提供：第一闭环回路位于相应的阀盘上并且基于在阀盘上或在相应的阀上布置的传感器(例如，压力传感器或位置传感器)以闭环方式控制阀盘的四个相应阀。第二闭环回路被提供在电子阀控制器上。该闭环回路也以闭环方式控制阀岛的所有阀盘的彼此相关的行为。
它可以处理内部测量信号单元的内部测量信号。在本发明的其他实施例中，可以提供第三闭环回路。第三闭环回路可以位于电子部件上的阀岛的外部或在存储器可编程控制器上并且可以处理外部传感器信号(例如，压力信号或其他传感器信号(温度等))，其然后使致动器(夹持器)移动至特定位置，以便在紧急关闭时防止碰撞。在这方面，外部传感器单元的处理信号被处理。存储器可编程控制器也可以被用于通过相应命令(例如“将汽缸1从a移动至b且在5秒的间隔后以节流方式将汽缸1从b移动至c和将汽缸2从a移动至d”)来控制阀岛的各个阀盘的相应移动任务的正确序列。在本发明的其他实施例中，可以实现第四闭环回路，该第四闭环回路在用户关于移动任务的执行模式(阻尼模式、降噪模式)的规范的帮助下改编或参数化应用。该规范经由用户接口被输入且然后通过算法被自动计算为用于参数化应用的期望规范。应用包括两段：主要部分和由相应的期望规范来不同地参数化的依赖于期望规范的部分。应用的主要部分即使在参数化期间也保持不变。这具有以下优点：即使当移动任务的执行模式被改变时或者在改变的闭环控制变量的情况下，也无需重新编译和重复地加载应用。因此，处理成本和管理费用可以被大大减少。该高级闭环回路可以通过再生成应用和随后将该应用下载到(一个或多个)执行单元来产生。
根据另一方面，前述目的由一种用于对气动阀总成进行开环控制和闭环控制以执行气动移动任务的气动移动控制系统来实现，其包括：
-编辑器，其作为用户接口，以用于记录气动移动任务；
-计算单元，其被设计为基于记录的气动移动任务，生成可执行程序代码或选择被提供为应用的已经生成的程序代码，并借助闭环控制数据和/或处理信号来参数化该代码；
-至少一个执行单元，其被布置在阀总成上且在每种情况下被设计为读入所述应用且将其执行，以便根据记录的移动任务以开环方式来控制阀总成和/或基于内部变量和闭环控制变量以闭环方式来控制所述阀总成。
气动移动控制系统包括至少一个内部测量信号单元，该内部测量信号单元被用于记录阀总成的内部测量信号或局部测量信号，该内部测量信号或局部测量信号被实时地用于生成可执行程序代码以用于以闭环方式来控制气动移动任务。优选地，每个阀岛包括一个这样的测量信号单元。
气动移动控制系统的计算单元优选包括：
-解释器，其被设计为将记录的移动任务分为一系列任务；
-合成器，其被设计成访问存储器，该存储器包括存储的应用对象，以便为来自一整组任务的每个任务选择该任务所需的应用对象，以便从其生成可执行的程序代码；
-分配器，其被设计为将生成的可执行程序代码分配到至少一个执行单元且将其加载在此位置；
-执行器，其被优选地设计为实时地执行生成的可执行程序代码的执行单元，并且其被可选地设计为记录内部测量信号作为闭环控制变量且将其返回，以便生成修改的(参数化的)可执行程序代码。
以及可选地：
-匹配器，其被设计为访问许可存储器和/或外部存储器(数据库)，该许可存储器和/或外部存储器存储需要许可的应用对象的库。匹配器用于持续优化应用生成。一般地，用于生成应用的合成器访问包括应用对象的内部存储器，已经许可的或免许可的应用对象位于该内部存储器中。然而，为了优化的目的，系统可以访问外部存储器实体，该外部存储器实体可以被配置为云解决方案，需要许可的应用对象位于该外部存储器实体中。它们首先必须对用户的部分通过进一步措施来被许可(在显示在用户接口上且同意许可条件之后)，以便可用于生成应用。外部存储器中的应用对象还包括针对不同状况和标准被优化这样的应用对象。
如果气动移动控制系统包括被设计为以闭环方式来优化和/或控制气动移动任务的优化模块，则进一步改进可以被实现，这是因为在生成可执行程序代码期间，可预先限定的优化标准被考虑。可预先限定的优化标准可以是与时间相关的标准(持续时间、快度)、能量效率、声音或热发展等。
本目的还由计算机程序来实现，该计算机程序包括用于当计算机程序在计算机上执行时，实施在上面更详细地描述的方法的所有方法步骤的计算机程序代码。在这方面，计算机程序被存储在计算机可读介质上且作为计算机程序产品被售也是可以的。
在附图、示例性实施例的以下详细描述中，附图、示例性实施例不被理解为是限制性的，其连同特征和其更多优点借助于附图进行讨论。
附图说明
图1示出根据发明的一个有利实施例的气动系统的示意图。
图2示出一个示例实施例中的阀盘的分解图。
图3示出阀盘的更多部件。
图4a是包括四个阀盘的阀岛的示意性示例图，以及
图4b示出包括八个阀盘的阀岛。
图5示出根据发明的一个有利实施例的气动系统的部件以及其互动的概览。
图6示出用于以闭环方式控制阀总成的不同闭环回路的示意图。
图7示出本发明的实施例的示例，在该示例中用于执行本应用的阀盘被直接布置在活塞汽缸总成上，以及
图8示出本发明的实施例的另一示例，在该示例中用于执行本应用的阀盘未被直接布置在活塞汽缸总成上。
图9描述实施例，在该实施例中，阀岛被用作用于将本应用传递到阀盘的通道站。
图10示意性示出另一阀总成，该另一阀总成与阀岛偏移且因而以开环方式和/或闭环方式控制。
具体实施方式
下文将参考附图更详细地解释本发明。
图1示出根据本发明的一个有利实施例的电气动系统的部件的示意概览。计算单元1000包括用于计算的处理器，并且该计算单元1000包括监视器或连接到监视器，该监视器可以被设计为用于输入移动任务的编辑器e。计算单元1000可以是通过图1的左手侧的示例示出的计算机单元，例如个人计算机或经由网络连接的多个计算机实体的网络。网络可以是有线网络(例如，有线lan)或无线网络(例如，wlan)。在本申请的范围内，对本领域技术人员而言同样显而易见的是提供其他设计的计算单元1000，举例来说，例如移动数据处理设备，例如平板计算机、手持设备、智能电话、膝上型计算机等等，其也可以被组合地用作分布式系统。计算单元1000的相应设备可以经由网络(lan，wan，wlan等)被连接至系统的其他数字实体和/或电子实体(sps；电子阀控制器1等)。可选地，在一个示例性实施例中，计算单元1000可以与存储器可编程控制设备sps交换数据；然而，这不是绝对必要的。
根本上，本发明旨在适应性地启动阀总成的气动阀，以便可以覆盖不同应用场景并且以便可以在进一步的启动期间考虑在执行阀移动期间记录的闭环控制变量。为此，根据包括进一步的技术标准(例如，与执行时间，能量消耗等相关的要求)的应用的相应移动任务，在第一代码生成阶段中生成程序代码，所述程序代码可以作为应用a在电气动系统的电子执行单元上(举例来说，例如电子阀岛控制器1、存储器可编程控制设备sps上和/或在微控制器124上)执行。为此，应用a尤其包含或生成阀控制命令。在第二时间阶段、阀移动阶段或执行阶段中，在阀总成的执行单元上(例如，在阀岛vi(阀终端)的电子阀岛控制器1上或在相应的阀盘vs或阀v的电子阀控制器(微控制器124)上或在另一阀总成wv上)执行生成的应用a或生成的阀控制命令。
所有的电子执行单元其-根据本发明的实施例-可以被布置在阀岛vi(作为阀岛控制器1)上和/或在阀盘vs上和/或在单独的阀v上和/或在另一阀总成wv上，可以被设计具有网络接口。网络接口可以包括输入接口和/或输出接口。在经由网络的数据传输期间，ip族的协议可以诸如例如基于ieee802.3标准(特别是以太网)被用作运输层。例如，udp数据包可以被传输到相应的电子执行单元(例如，应用a或控制数据)以用于执行的目的。同样地，udp数据包可以被传输到电子执行单元，诸如例如，传感器数据包。
网络接口可以是有线的。
在电子执行单元上提供适配器也是可能的，以便于将有线数据传输耦合到数据的无线传输且实现来自/到接收器节点的无线数据传输。适配器可以例如由现场总线耦合器来形成。
因此，本应用可以由移动装置(例如，平板电脑、智能手机)来操作，以便于根据气动移动任务通过无线数据传输以开环方式控制该阀。
此外，将本地记录的传感器数据无线地传输到接收器节点变成可能的，以便于在其中处理(例如，用于闭环控制的目的)或从本位置被传递到进一步节点。
在本发明的实施例的示例中，阀岛控制器1可以被设计具有以太网接口，经由该以太网接口每udp可以传输和/或接收数据。数据可以是数字数据(例如，用于阀启动的控制数据)和/或模拟数据(例如，传感器数据，诸如压力测量数据)。
就时间来说，两个时间阶段可以交错(交错模式)。特别是在移动的执行期间，闭环控制值被记录时(所述闭环控制值将被用于对移动任务进行闭环控制)，这证明是有利的。然后，在没有再加载和编译应用a的情况下，可以生成并在执行单元1、124、sps上执行应用a的参数化版本。参数化版本基于期望规范，该期望规范根据所记录的外部闭环控制变量和内部闭环控制变量来计算。期望规范可以是离散的信号或时间连续的信号(例如，曲线累进)。因此，当移动任务正被执行时，有利地，甚至可以改变执行模式(例如，抑制模式，能量高效模式等)。
在代码生成阶段期间，计算单元1000是启用的且用于生成一组应用。计算单元1000经由接口连接至外部传感器单元4000，外部闭环控制变量或技术处理(机器人、生产等)的处理信号可以经由该外部传感器单元4000被读入。在其他实施例中，外部传感器单元4000也可以与存储器可编程控制设备sps和/或与电子阀控制器1附加地或替代地交换数据且将其传感器信号传输至这些实体进行闭环控制(这在图1中未被示出)。在阀移动或执行阶段期间，相应的执行单元1、124在阀总成上是启用的。这在图1中由竖直虚线来表示。阀功能的开环控制且因此移动任务通过从一组所提供的应用中选择特定应用a来实施。
阀岛vi包括四个或八个立方形阀盘vs和电子阀岛控制器1以及内部测量信号单元5000，在阀岛vi具有布置在其上的阀盘vs的每种情况下，该电子阀岛控制器1集中地负责或作为分布式解决方案负责开环控制。内部测量信号单元5000用于记录气动测量值(例如尤其是压力、冲程(行程)、流量、温度)作为阀岛vi上的局部或内部测量信号且用于将这些值传送至电子阀岛控制器1和/或传送至用于处理和闭环控制的其他电子实例。在代码生成阶段中，用户可以确定用于要被记录并且在计算期间被考虑和用于代码生成的值的参数。用于可选的其他插入模块的隔板和接口节点可以集成在阀岛vi上，该接口节点例如可以被设计为总线节点和/或被设计为以太网、网络可视化接口。阀岛vi的所有部件被紧固到底板10。底板10可以由挤制铝型材来制造且具有用于连接管的气动连接件(例如工作连接件50(在图1中未示出但是在图4a和图4b中更详细地示出))以及用于进气和出气的连接件(特别是用于吸声器的通风设备)。另外，提供了用于电缆和电子接口的电连接件14。
图1在右手侧示意性指示了气动连接件12用作工作通道且与工作设备(在这种情况下是活塞汽缸总成11)连通，以便使所述总成移动。如图4中所示，通常提供了多个工作连接件50，在这种情况下，每一阀盘vs具有两个工作连接件50。在活塞汽缸总成11中，以活塞汽缸传感器单元6000的形式设计其他传感器，包括例如单独或组合的端位置传感器、位置传感器、冲程传感器、压力传感器等。这些内部传感器信号优选地被直接传递至电子阀控制器1用于闭环控制。可以直接在电子阀控制器1上连同内部测量信号单元5000的局部或内部测量信号与外部传感器单元4000的外部处理信号一起计算这些内部传感器信号。
在本发明的优选实施例中，阀岛vi的所有阀盘vs具有相同的结构，稍后将结合图2来描述该结构。
电子阀控制器1用于对在阀总成vs，vi中设置的阀进行开环控制和闭环控制。在本发明的优选实施例中，阀总成由阀岛vi形成且用于执行应用a的执行单元是电子阀岛控制器1，该电子阀岛控制器1可以集中地且同时地以闭环方式启动和控制阀岛vi的多个(四个或八个)阀盘vs。
下文参考图5来解释本发明的基本原理。计算单元1000包括编辑器e或与该编辑器e通信数据(图1中示出这种情况)。编辑器e用于输入任何类型的移动任务，举例来说，例如“将本体x从位置a移动到位置b且将其尽可能快地执行”、“执行节流行程”、“执行移动x且以软停机将其终止”等。移动任务可以包括将以可限定的时间间隔来执行的多个任务序列或部分移动。移动任务还可以以不同执行模式(节流模式、能量高效模式、无振动模式等)来执行。
根本上，移动任务限定以可确定速度且以可确定加速度且可选地以可确定能量消耗来在三维空间内或沿着路径使质量移动的物理程序。优选地，移动任务由用户输入到软件开发平台的提供的模型中。然而，自文件(特别是参数化文件(例如，用于诸如matlab/simulink,codesys等的平台))读入将执行的移动任务也在本发明的范围内。同样地，移动任务可以被存储在存储器中。移动任务可以以不同格式(作为文本文件、图像文件或视频记录，以机器可读格式等)来提供。在底层模型中，限定了相应气动要求。软件开发平台被优选设计成使得模型可以被模拟并被测试且可以自动生成代码(例如c++代码)。生成的代码是可执行程序代码。在本发明的优选实施例中，在matlab-simulink环境中生成模型。
如已述，根据本发明的方法基本上被分为两个时间阶段：
1.代码生成阶段，在代码生成阶段中，根据记录的移动任务生成应用a形式的可执行代码。通过考虑闭环控制变量，应用a可以被持续修改和精调。例如，用于代码生成的模型可以被设计为自学习系统。
2.阀移动阶段或执行阶段：在本阶段中，移动任务被实际地执行，其中阀总成vs，vi的阀根据提供的应用a的规范来被启动。为此，在阀总成vs，vi的一个或多个执行单元1，124上执行应用a。优选地，气动测量值和与相应应用实例相关的测量值被记录在一个或多个内部传感器单元中的每个阀岛vi上，所述测量值被返回作为用于应用生成或应用修改的闭环控制变量，以便改进、精调或修改应用且以修改(特别是参数化)版本将其加载到执行单元上。附加地，外部闭环控制变量也可以被用于应用参数化。
提供了计算单元1000，以便在记录的气动移动任务的基础上自动生成可执行程序代码。如在图5中可见，计算单元1000包括全部经由网络(即，解释器1002，该解释器1002用于将记录的移动任务分为一系列任务)交换数据的多个模块。任务可以是将被相继地执行的移动序列。此外，计算单元1000包括被设计为访问存储器1004的合成器1006，该存储器1004包括存储的应用对象，以便选择来自一组任务的每个任务所需的应用对象，以便从其生成可执行的程序代码。此外，计算单元1000被设置有分配器1020，该分配器1020被设计为将生成的可执行程序代码分配到至少一个执行单元，即分配到阀盘vs的电子阀控制器1和/或微控制器124和/或分配到存储器可编程控制设备sps且将其加载在此位置。此外，计算单元1000包括执行器1022，该执行器1022被设计为执行生成的可执行程序代码。在本发明的主实施例中，执行器1022被设计为阀岛vi上的执行单元1，124。替代地或附加地，执行器1022可以被设置为高级实体，举例来说，被设置为存储器可编程控制设备sps，其进一步还承担例如与技术处理设施的工作设备有关的协调任务。执行单元1，124，sps被设计为不仅用于执行应用程序，而且用于将阀总成的(特别是阀岛vi的)内部测量信号记录为闭环控制变量，且将其返回到计算单元1000以用于生成修改的可执行程序代码。闭环控制接口3000可用于该目的。
生成的应用a可以被直接加载到电子阀控制器1和/或加载到其他分布式执行单元以用于执行目的。在这种情况下，使用存储器可编程控制器sps来启动阀总成vs，vi不再是绝对必要。将应用a或其一些部分加载到控制设备sps也是可以的，然后该控制设备sps将代码传递到电子阀控制器1以用于开环控制目的。一般地，在将应用a加载到电子阀控制器1上之后，程序代码可以被集成在存储器可编程控制器sps上，使得其可以触发程序序列。因此，程序可编程控制器sps可以用于将用于移动任务的至少一个开始命令和一个结束命令传输至电子阀控制器1。
此外，在本发明的优选实施例中，计算单元1000包括匹配器1008，该匹配器1008被设计为访问许可存储器1010和/或外部存储器2000，在每种情况下，其中存储有需要许可的应用对象的库。外部存储器2000可以被设计为基于云的应用对象的库。许可存储器1010存储与应用对象相关的许可数据。匹配器1008被设计为就不同方面优化可执行程序代码的生成。这通过分析需要许可的应用对象是否存在于许可存储器1010和/或外部存储器2000中来实现，与来自存储器1004的先前已经被使用的先前应用对象相比，该需要许可的应用对象适合(且可能更适合)于执行考虑内部闭环控制变量和外部闭环控制变量的记录的移动任务。如果就是这种情况且在记录的测量状况下(通过记录的闭环控制变量)为移动任务提供“更好的”应用对象，则可用应用对象的类型和其许可条件可以在用户接口上向用户显示。如果用户通过支付对应的许可费用来同意许可条件，则需要许可的相应应用对象可以从外部存储器2000和/或从存储器1004(如果这也包括需要许可的应用对象)加载且可以被用于生成应用a。并行地，许可数据记录在许可存储器1010中被更新。取得的或被许可的应用对象可以被传递到合成器1006。应注意的是，用于输入移动任务和显示需要来自存储器1010的许可的合适应用对象的用户接口不必一致。
在本发明的优选实施例中，编辑器e和计算单元1000位于相同系统上，而电子阀控制器1和阀总成vs，vi被集成在一个部件中，然而，该部件位于远程位置(分布式系统)或经由对应的数据接口被连接。在本发明的替代实施例中，在这种情况下，附加的结构和/或基于计算机的单元也可以被提供，使得例如编辑器e不位于计算单元1000的系统上。
气动移动控制系统有利地包括优化模块，该优化模块被配置用于，通过考虑可以在可执行程序代码的生成期间被预先限定的优化标准，例如相对于需要的时间、能量、压缩空气等的优化，优化和/或闭环控制气动移动任务。
如图5中所示，在可执行程序代码的生成期间，考虑闭环控制变量。本发明的优选实施例涉及内部闭环控制变量和外部闭环控制变量这两者。在本上下文中，“内部”指的是物理测量信号被记录在内部测量信号单元5000上，该内部测量信号单元5000被布置在电子阀控制器1上，因此涉及阀岛内部和局部的测量信号。“外部”用于表示任何气动相关的外部闭环控制变量(即，阀岛外部变量和例如中心或全局变量)可以被读入且被考虑用于生成应用a。外部闭环控制变量自外部传感器单元4000读入。内部闭环控制变量经由闭环控制接口3000从阀岛或电子阀控制器1返回到计算单元1000。
图2示出具有四个阀的单元的阀盘vs的实质部件。其包括壳体100，在本示例中，四个助推器筒112被安装在壳体100中。助推器筒112用于局部地或在选择性点处增加流量。电子电路板120布置在阀盘vs的中央部分中，在该电子电路板120中布置有串行同步的数据总线(串行外围接口，spi)114，根据主从式原则，借助串行同步数据总线可以交换数字数据。此外，传感器可以被形成在电子电路板120中。除了电子电路板120之外，阀盘vs包括具有阀118的阀单元和压电致动器116。压电致动器116典型地包括在施加电压时扩张或移动的多层薄压电层且因此用作电气动接口。部件由紧固元件122来安装以形成完整模块。
图3示出根据本发明的优选实施例的阀盘vs的结构。该阀盘vs包括阀单元中的四个阀118，该四个阀118经由桥接电路(例如，以电惠斯登桥的形式)彼此独立地控制汽缸的两个室，以便能够提供高级阀功能。在每种情况下，助推器112用于增加流量。每个阀盘vs包括控制器单元，该控制器单元例如可以被设计为微控制器124，以便提供启动电压，对应于应用a的移动任务来限定启动电压，以执行阀冲程或调节压力比。在本发明的一个实施例中，微控制器124用于控制各个阀和进行数据通信，特别与电子阀控制器1(在该附图中未示出)(双向地)交换数据。在本发明的另一实施例中，每个阀盘vs具有微控制器，然而，该微控制器(作为执行单元)用于执行应用a；它们与相同阀岛vi的其他阀盘vs的相应的其他微控制器进行数据通信。
根据本发明，阀盘vs的阀功能(例如，作为4/2-4/3,2x3/2,2x3/3定向控制阀等)和其他功能，阀的执行模式和工况(例如，软停机、经济模式、压力控制、流量控制等)可以通过应用a来适应性地改变。即使当要使用一个和相同阀机构或阀构造时，也可以选择阀功能和工况。因此，根据本发明，在特定气动系统(具有特定物理部件)的情况下，阀功能可以被易变地适应于具有相应移动任务的应用实例。
图4示出不同实施例变体中的阀岛vi：图4a示出包含四个阀盘vs的阀岛vi且图4b示出包含八个阀盘vs的阀岛vi。附图标记40通过示例表示供应连接件或压力连接件。阀岛vi包括用于记录局部测量信号的内部测量信号单元5000。测量信号可以全部是气动相关的物理测量变量，例如温度、压力、阀芯的位置(冲程)、流量、流速等。信号可以是时间连续的信号或时间离散的信号。各个物理变量可以由多个传感器来确定且然后被提供为平均信号。内部测量信号单元5000的要被记录的闭环控制变量在代码生成阶段中被限定。通风设备由附图标记12来表示。多个工作通道或工作连接件50控制且使工作设备(在这种情况下为活塞汽缸组件11，未示出)移动。
在一个示例性实施例中，电子阀控制器1可以被用于技术诊断。为此，相应的测量值经由传感器单元4000、5000来记录且被传递至诊断模块。诊断模块可以被形成在例如计算单元1000上。例如，在应用中可以监视泄露。为此，传感器可以被布置在阀中、管中、螺纹连接件中和汽缸中。在(第一)启动期间，记录实际状态，其用作期望状态(等同于目标状态)且用作(良好)参考。在应用a的运行时间期间，如果汽缸位于允许记录传感器数据的位置，则可以通过触发诊断任务来将阀总成的各个位置处的泄露水平确定为实际状态。在期望状态与实际状态之间比较之后，可以将相应的技术诊断信息传输(例如，作为状态位(例如“泄露增加”))到计算单元1000和/或到电子阀控制器1。可以在气动系统的学习运行中每个地确定期望状态的各个参数。
在进一步示例性实施例中，可以执行应用监视，其中，例如气动驱动器和/或导引件的磨损状态将被确定。考虑压力水平、温度和/或其他参数(先前移动等)，将气动驱动器的起始压力和端位置之间的运行时间记录在内部测量信号单元5000中。然后，将该状态存储为期望状态且被存储为启动期间的参考。在运行时间期间，在触发监视任务之后，在汽缸处于其最终位置中时，可以查明气动驱动器的摩擦状况(包括关于摩擦力和部件的磨损的状态数据)。根据实际状态的记录和与期望状态的比较，结果作为状态位(例如，“摩擦力增加”)被传输到监视实体(例如，计算单元1000)。
在进一步示例中，阀状态可以通过记录阀盘vs中不同位置处的阀参数来记录，在不同位置处例如：
-在压电弯曲件处
-在导向筒的内部部分处
-在u形电子电路板120的下侧处
-在助推器筒的内部前面处等。
期望状态由阀总成的制造商来记录且被存储为参考。在应用a的运行时间期间，通过相应地触发电子阀控制器1上或计算单元1000上的监视任务，阀或阀盘vs的系统状态可以被确定并且在状态位(例如，“检查阀”)中被传输。
图6示出被用于闭环控制阀总成的不同闭环回路。阀岛vi具有以上更详细地描述过的结构且包括四个阀盘vs和内部测量信号单元5000。在每个阀盘vs上集成有第一闭环回路rk1，第一闭环回路rk1计算内部传感器信号(在阀盘vs上局部被记录)，以便以闭环方式对它们进行控制。优选地，活塞汽缸传感器单元6000的内部传感器信号针对第一闭环回路rk1来计算，以用于闭环控制的目的。此外，内部测量信号单元5000的局部测量信号也可以可选地计算。第二闭环回路rk2被集成在电子阀控制器1中。它用于计算由内部测量信号单元5000和活塞汽缸传感器单元6000读入的传感器信号。根据本发明的一个实施例，根据数据技术将外部传感器单元4000连接到阀岛vi，特别是连接到电子阀控制器1，使得外部传感器单元4000可以将在其上所记录的处理信号直接发送至电子阀控制器1，以用于闭环控制的目的。在这种情况下，除了内部测量信号单元5000和活塞汽缸传感器单元6000的传感器信号之外，在电子阀控制器1上还本地地计算外部处理信号，以用于闭环控制的目的。
根据本发明的优选实施例且典型地，移动任务被记录在编辑器e上且在计算单元1000上生成具有可执行程序代码的应用a。然后应用a可以被分布至一个或多个执行单元以用于执行的目的。执行单元是在气动阀或阀总成上设置的数字实体或电子部件。阀总成可以是阀岛vi的电子阀控制器1且因此是一组阀盘vs或微控制器124或阀盘vs的另一控制单元。气动系统的所有模块交换数据使得分布式解决方案也可以被实施。
图7示出示例性实施例，在该示例性实施例中，应用a(图7至图9中也被简称为app)由基于计算机的实体(例如，中心服务器)经由阀盘vs上的输入接口in来读入。输入接口in优选被集成在阀盘vs的微控制器124中。应用a包括开环控制命令和/或闭环控制命令，以便于根据气动移动任务来移动活塞汽缸总成11。
在图7中所示出的实施例中，阀盘vs被直接安装在活塞汽缸总成11上。提供了用于操作活塞汽缸总成11的两个腔室的相应气动通道和可选地曝气以及通风连接件。为了简单，在附图中，这些连接件被组合为工作连接件50且仅被示意性示出。阀盘vs连同活塞汽缸总成11形成电气动装置。
本实施例的重要优点可以在以下事实中看到：在无功能流体通道或除了功能流体通道之外的情况下，附加布线不必被提供在具有其部件(传感器、信号记录单元等)的活塞汽缸总成11与微控制器124之间。
经由压力换能器被记录在活塞汽缸总成11上的压力信号优选为在活塞汽缸总成11上无任何本地预处理的情况下被优选地传输到微控制器124以用于预处理和进一步处理。为此，微控制器124可以包括用于将初始模式信号转换为数字信号的ad转换器单元。
同样地，在活塞汽缸总成11上检测的其他信号类型(诸如距离测量信号或端位置开关信号)可以在无任何本地预处理的情况下被直接通信到微控制器124以用于在其中(预)处理。在本发明的实施例中，接口50在用于将阀控制信号通信到活塞汽缸总成11不是单向的而是双向的，使得即使是活塞汽缸总成11的模拟信号被传输回到电子执行单元(特别是回到微控制器124)，以用于评估和处理的目的。
活塞汽缸总成11到电子执行单元的信号的预处理和处理的上述外包可以不仅仅被配置为在图7中所示出的本发明的设计中，而且在下文结合图8或图9所述的本发明的其他实施例中。
图8示出实施例，在该实施例中，活塞汽缸总成11不直接位于电气动装置上-且因此在阀盘vs上-而是被提供为从其偏移。提供了在阀盘vs与活塞汽缸总成11之间的相应通道和连接件。
图9示出进一步变体，在该进一步变体中，应用a未被直接加载到阀盘vs上而是初始被加载到阀岛上，然后该阀岛将应用a转移到阀盘的输入接口in。为此，阀岛vi具有作为控制单元的电子阀控制器1，就其本身而言，该电子阀控制器1包括输入接口ini。本输入接口ini意于记录来自服务器的应用a。在本示例性实施例中，因此应用a未在阀岛vi上被直接地实施和执行而是由阀岛仅仅被转移到专用阀盘vs以用于远程处理。如以上结合图7和图8所解释的，解决的阀盘vs可以或不可能被直接布置在活塞汽缸总成11上(由图9中的实线所示出的)。在上次被提及的实例中，相应连接件被提供在阀盘vs与活塞汽缸总成11之间；在图9中，本实例由虚线示出且意于表示替代的间接的总成。
图10示意性示出本发明的另一实施例，该另一实施例将结合图9所述的设计类似于阀岛vi仅仅被用于转移接收的控制app或通过app所生成的控制信号的程度。由应用a直接提供的或者在阀岛的微控制器μc上间接计算的控制信号经由单个数据线来传递，电连接件ev到偏移驱动元件(特别是机械臂r)的微控制器，另一阀或另一阀总成(例如，阀盘)被布置在偏移驱动元件上，以便于根据移动任务移动机械臂r的驱动元件。优选为在加载有应用a的部件上生成控制信号。一般地，这是阀岛vi的微控制器μc124、1。仅在图10的右手侧上示意性所指示的机械臂r特征是以下事实：(除了电数据线ev之外)它未被连接到阀岛vi或一般作为分离部件被定位在不是阀岛vi的不同位置处
另一阀总成wv可以包括仅一个阀v或可以包括多个阀v或也可以包括至少一个阀盘vs。该另一阀总成wv经由共同气动供应线55被供应压力。一般地，气动供应线55未经由来自阀岛vi的线来供给。气动供应线55可以被供给预先可配置的压力，例如，6巴，且机械臂r的阀可以由分离源来供给。因此，阀岛vi仅经由单个数据线ev必须被连接到偏移分离的机械臂r以用于传输控制数据，这大量减少了连接线或管的费用。为了通过经由线ev所记录的控制数据以开环方式来控制所述另一阀总成wv，接收器必须被形成在机械臂r上。这可以以电子执行单元124的形式来提供(例如，作为微控制器)(为了清楚，这在图10中未示出)。
在其他实施例中，上述设计也可以被组合。因此，例如，这是可能的：应用a在阀岛vi上以开环和/或闭环方式直接控制第一移动任务以及在所述另一阀或所述另一阀总成wv上间接控制第二移动任务，该另一阀或另一阀总成wv被布置在与阀岛vi分离的移动单元上。在图10的示例中，这是机械臂r。
同样地，经由无线接口将所述另一阀总成wv连接到阀岛vi在本发明的范围内。然后，应用a的控制信号(其在阀岛vi的微控制器上执行)可以被无线传输(例如，经由无线网络，特别是ieee802.11族的wlan)到所述另一阀总成wv。同样地，所述另一阀总成wv的阀上本地所记录的传感器数据可以被无线传输到应用，例如以用于闭环控制的目的。在本实例中，布线在阀岛与远程分离的所述另一阀总成之间不是必要的。
若干优点与本发明相关联。例如，在阀盘vs和/或阀岛vi的相同构造(机械结构)的情况下，不同的阀功能可以被启动(例如，在或不在经济模式下，有或没有软停机或流量控制等，被启动为4/2或4/3定向控制阀)。另一方面，不同的阀功能且因此不同的移动任务可以被集中地仅借以一个用户接口进行控制。用户接口优选地被提供在计算单元1000上或替代地被提供在控制设备sps上。这使得操作和控制清楚且简单。此外，在阀岛vi或阀盘vs的内部闭环控制变量的基础上和在外部闭环控制变量(例如，阀岛vi外部的处理信号)的基础上，可以在执行移动任务期间执行闭环控制。闭环控制可以直接导致被实时地加载到执行单元上的应用a的新版本(新的参数化)。在不更新的参数化的情况下，也可以执行非常快速地变化的移动任务。为了以开环方式控制移动任务，不再因为选择不同应用a而需要流体技术的深厚知识。
最后，注意的是，本发明的描述和示例性实施例根本上被理解为关于本发明的特定物理实施方式是非限制性的。可以根据本发明的相应主题以不同组合来提供本发明的结合单独的实施例所解释和示出的所有特征，以便同时实现其技术效果。特别地，对本领域技术人员而言显而易见的是，本发明不仅可以以所述的形式被应用到阀岛，而且可以被应用到具有各自包括气动阀的阀总成或阀回路的其他部件组。此外，气动移动控制系统的部件可以被分布在多个物理产品上。因此，特别地，可以在不同的结构单元上提供编辑器e、计算单元1000和阀总成vs、vi的至少一个执行单元1、124、sps。
本发明的保护范围由权利要求设定而不被说明书中解释或附图中所示的特征所限制。
附图标记
vs阀盘
vs1第一阀盘
vs2第二阀盘，等
vi阀岛
1电子阀控制器
sps存储器可编程控制设备
10阀岛的底板
11活塞汽缸总成
12通风设备
14电连接件
40供应连接件
50工作连接件
100助推器筒的壳体
112助推器筒
114串行同步数据总线
116压电致动器
118阀
120电子电路板
122紧固元件
124微控制器
e编辑器
mem存储器
1000计算单元
1002解释器
1004包含应用对象的存储器
1006合成器
1008匹配器
1010包含许可数据的数据库
1020分配器
1022执行器
2000应用对象的库
a应用
3000闭环控制接口
4000外部传感器单元
5000内部测量信号单元
6000活塞汽缸传感器单元
rk1第一闭环控制回路
rk2第二闭环控制回路
r机械臂
wv自阀岛偏移的另一阀总成wv
55气动供应线
ev在阀岛与另一阀总成之间的电连接件或电连接线
- 还没有人留言评论。精彩留言会获得点赞！