技术特征：
1.一种液压控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取液压系统当前施加的负载力作用的目标位置点，所述目标位置点表示负载在满行程中运行的位置；确定所述目标位置点与预设的关键位置点之间的位置关系；根据所述位置关系和所述关键位置点的液压增益值，确定所述目标位置点的液压增益值；根据所述目标位置点的液压增益值，控制所述液压系统中伺服阀的开口量；所述开口量与所述负载力正相关。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置关系包括所述目标位置点与所述关键位置点中任一位置点重合；或者，所述位置关系包括所述目标位置点位于所述关键位置点中任两个位置点之间。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述位置关系包括所述目标位置点与所述关键位置点中任一位置点重合；则所述根据所述位置关系和所述关键位置点的液压增益值，确定所述目标位置点的液压增益值，包括：将与所述目标位置点重合的关键位置点中任一位置点的液压增益值，确定为所述目标位置点的液压增益值。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，若所述位置关系包括所述目标位置点位于所述关键位置点中任两个位置点之间；则所述根据所述位置关系和所述关键位置点的液压增益值，确定所述目标位置点的液压增益值，包括：获取所述目标位置点在所述关键位置点中任两个位置点之间的偏移距离；根据所述偏移距离和所述关键位置点中任两个位置点的液压增益值，确定所述目标位置点的液压增益值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述关键位置点中任两个位置点包括第一关键位置点和第二关键位置点；则所述获取所述目标位置点在所述关键位置点中任两个位置点之间的偏移距离，包括：确定所述目标位置点到所述第一关键位置点或所述第二关键位置点的第一距离；以及确定所述第一关键位置点和所述第二关键位置点之间的第二距离；将所述第一距离和所述第二距离的比值，确定为所述目标位置点在所述关键位置点中任两个位置点之间的偏移距离。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述关键位置点中任两个位置点包括第一关键位置点和第二关键位置点；则所述根据所述偏移距离和所述关键位置点中任两个位置点的液压增益值，确定所述目标位置点的液压增益值，包括：获取所述第一关键位置点的第一液压增益值，以及所述第二关键位置点的第二液压增益值；根据所述第一液压增益值和所述偏移距离，确定第一增益调节值，以及根据所述第二
液压增益值和所述偏移距离，确定第二增益调节值；将所述第一增益调节值和所述第二增益调节值的和，确定为所述目标位置点的液压增益值。7.根据权利要求1
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3任一项所述的液压控制方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述满行程内中不同负载力对应的至少一个关键位置点；根据负载力和所述伺服阀控制的液压缸移动速度之间的函数关系，确定各所述关键位置点对应的液压缸移动速度；根据各所述关键位置点对应的液压缸移动速度，确定各所述关键位置点的液压增益值。8.一种液压控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取液压系统当前施加的负载力作用的目标位置点，所述目标位置点表示负载在满行程中运行的位置；位置确定模块，用于确定所述目标位置点与预设的关键位置点之间的位置关系；增益确定模块，用于根据所述位置关系和所述关键位置点的液压增益值，确定所述目标位置点的液压增益值；控制模块，用于根据所述目标位置点的液压增益值，控制所述液压系统中伺服阀的开口量；所述开口量与所述负载力正相关。9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的液压控制方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的液压控制方法的步骤。
技术总结
本申请涉及一种液压控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取液压系统当前施加的负载力作用的目标位置点，目标位置点表示负载在满行程中运行的位置；确定目标位置点与预设的关键位置点之间的位置关系；根据位置关系和关键位置点的液压增益值，确定目标位置点的液压增益值；根据目标位置点的液压增益值，控制液压系统中伺服阀的开口量；开口量与负载力正相关。采用本方法能够在通过液压系统抬起、保持和放置重物时，结合当前负载力作用的目标位置点、预设的关键位置点和关键位置点的液压增益值，确定目标位置点的液压增益值。通过自适应变增益的控制方式，可以适应不同负载力对液压系统的影响，提高了液压系统的稳定性。稳定性。稳定性。
技术研发人员：占鹏 杨森 李光茂 陈勉之 莫文雄 卢学容 郑服利 朱璐
受保护的技术使用者：广东电网有限责任公司广州供电局
技术研发日：2021.07.09
技术公布日：2021/11/23