用于高空作业设备的液压控制系统及高空作业设备的制作方法

1.本技术涉及液压控制领域，具体涉及一种用于高空作业设备的液压控制系统及高空作业设备。


背景技术：

2.目前，双缸剪叉式高空作业平台是通过一个单向阀控制两个液压油缸，两个液压油缸无杆腔实际上是连通的。在剪叉平台上升或者下降过程中，双缸压力始终保持一致。在不同的高度下，上下油缸的驱动力之比仅与油缸直径有关，其驱动力大小由油缸压力与负载来决定。一旦结构确定，多层剪叉臂之间的受力由负载确定，无法分别调整两个油缸的液压压力。


技术实现要素：

3.本技术实施例的目的是提供一种用于高空作业设备的液压控制系统及高空作业设备。
4.为了实现上述目的，本技术第一方面提供一种用于高空作业设备的液压控制系统，液压控制系统包括：
5.下举升油缸；
6.上举升油缸；
7.电液比例阀，安装于上举升油缸的进油口处，用于通过阀门开度控制进入上举升油缸液压油的流量；
8.多个传感器，包括第一传感器和第二传感器，其中，第一传感器安装于上举升油缸的进油口，用于实时检测上举升油缸进油口的第一压力，第二传感器安装于下举升油缸的进油口，用于实时检测下举升油缸进油口的第二压力；
9.控制器，与多个传感器和电液比例阀电连接，控制器被配置成：
10.确定在当前高度下上举升油缸进油口的第一目标压力和下举升油缸的进油口的第二目标压力；
11.确定第一目标压力和第二目标压力之间的目标压力差；
12.根据目标压力差确定电液比例阀的电流值；
13.根据电流值控制电液比例阀的阀门开度，使得在当前高度下第一压力与第二压力之间的实际压力差与目标压力差之间的差值处于预设范围内。
14.在本技术的实施例中，高空作业设备包括倾角传感器，用于检测高空作业设备的水平倾角，确定在当前高度下上举升油缸进油口的第一目标压力和下举升油缸的进油口的第二目标压力包括：获取高空作业设备在当前高度下的水平倾角、第一压力和第二压力；根据当前高度下的水平倾角、第一压力和第二压力分别确定上举升油缸和下举升油缸在当前高度下的第一目标压力和第二目标压力。
15.在本技术的实施例中，根据当前高度下的水平倾角、第一压力和第二压力分别确
定下举升油缸上举升油缸在当前高度下的第一目标压力和第二目标压力包括：根据水平倾角、第一压力和第二压力分别确定当前高度下的上举升油缸的第一驱动力和下举升油缸的第二驱动力；根据第一驱动力和第二驱动力分别确定当前高度下的上举升油缸的第一目标驱动力和下举升油缸的第二目标驱动力；根据第一目标驱动力和第二目标驱动力分别确定第一目标压力和第二目标压力。
16.在本技术的实施例中，根据第一目标驱动力和第二目标驱动力分别确定第一目标压力和第二目标压力包括：确定上举升油缸的第一油缸尺寸和下举升油缸的第二油缸尺寸；根据第一油缸尺寸和第一目标驱动力确定第一目标压力；根据第二油缸尺寸和第二目标驱动力确定第二目标压力。
17.在本技术的实施例中，高空作业设备还包括剪叉机构和工作平台，第三传感器安装于上举升油缸，第四传感器安装于下举升油缸；根据水平倾角、第一压力和第二压力分别确定当前高度下的上举升油缸的第一驱动力和下举升油缸的第二驱动力包括：针对当前高度，根据第一压力和、第二压力和水平倾角确定高空作业设备的工作载荷，工作载荷包括剪叉机构和工作平台的重量；确定工作载荷对应的第一虚功；根据第一虚功确定第一驱动力和第二驱动力对应的第二虚功；分别确定上举升油缸和下举升油缸在当前高度下的第一伸缩长度和第二伸缩长度；根据第一伸缩长度和第二伸缩长度的长度比值确定第一驱动力与第二驱动力的驱动力比值；根据第二虚功和驱动力比值确定第一驱动力和第二驱动力。
18.在本技术的实施例中，根据第二虚功和驱动力比值确定第一驱动力和第二驱动力包括：根据以下公式(1)和(2)计算第一驱动力和第二驱动力：
[0019][0020][0021]
其中，m是指剪叉机构的叉臂层数，wi是指第i个剪叉机构和工作平台的重量，γi是指重量对应的第一虚位移，fn是指当前高度下第n个举升油缸的驱动力，δn是指第n个举升油缸在驱动力方向对应的第二虚位移，θ是指所述当前高度下第n个举升油缸的水平倾角，f1是指当前高度下上举升油缸的第一驱动力，f2是指当前高度下下举升油缸的第二驱动力，dl1是指上举升油缸的第一伸缩长度，dl2是指下举升油缸的第二伸缩长度。
[0022]
在本技术的实施例中，控制器还被配置成：确定在当前高度下高空作业设备的机械振动补偿值和液压控制系统的液压补偿值；根据机械振动补偿值和液压补偿值确定预设范围。
[0023]
本技术第二方面提供一种高空作业设备，包括用于高空作业设备的液压控制系统。
[0024]
在本技术的实施例中，高空作业设备还包括：倾角传感器，安装于剪叉机构，用于检测高空作业设备的水平倾角。
[0025]
在本技术的实施例中，剪叉机构，分别与上举升油缸和下举升油缸连接，用于根据上举升油缸和下举升油缸的伸缩运动来进行升降操作。
[0026]
通过上述技术方案，通过上述技术方案，通过确定在当前高度下上举升油缸进油口的第一目标压力和下举升油缸的进油口的第二目标压力。根据第一目标压力和第二目标压力之间的目标压力差，来确定电液比例阀的电流值。根据电流值控制电液比例阀的阀门
开度，使得在当前高度下第一压力与第二压力之间的实际压力差与目标压力差之间的差值处于预设范围内。在上举升油缸的进油口安装电液比例阀，并通过电流控制电液比例阀的开度，来分别控制两个举升油缸的液压压力，使得实际压力差与目标压力差之间的差值能够处于预设范围之内。由此，通过传感器实时检测上下举升油缸的实际压力，并反馈至控制器。控制器与驱动装置形成闭环控制系统，根据高空作业设备的不同姿态，来使举升油缸输出高空作业平台举升的最小的目标驱动力。可以降低液压控制系统能耗，提升设备的续航能力。并且，可以减轻剪叉臂的变形和内应力，减少剪叉臂的疲劳强度，从而延长设备的使用寿命。
[0027]
本技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0028]
附图是用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术实施例，但并不构成对本技术实施例的限制。在附图中：
[0029]
图1示意性示出了根据本技术实施例的用于高空作业设备的液压控制系统的示意图；
[0030]
图2示意性示出了根据本技术实施例的用于高空作业设备的液压控制方法的流程示意图；
[0031]
图3示意性示出了根据本技术实施例的高空作业设备的示意图。
具体实施方式
[0032]
为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术实施例，并不用于限制本技术实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0033]
图1示意性示出了根据本技术实施例的用于高空作业设备的液压控制系统的示意图。如图1所示，在本技术一实施例中，提供了一种用于高空作业设备的液压控制系统，包括：
[0034]
下举升油缸120；
[0035]
上举升油缸130，；
[0036]
电液比例阀140，安装于上举升油缸的进油口处，用于通过阀门开度控制进入上举升油缸液压油的流量；
[0037]
多个传感器，包括第一传感器161和第二传感器162，其中，第一传感器161安装于上举升油缸130的进油口，用于实时检测上举升油缸130进油口的第一压力，第二传感器162安装于下举升油缸120的进油口，用于实时检测下举升油缸120进油口的第二压力；
[0038]
控制器，与多个传感器和电液比例阀140电连接。图2示意性示出了根据本技术实施例的用于高空作业设备的液压控制方法的流程示意图，如图2所示，控制器被配置成执行以下步骤：
[0039]
s202，确定在当前高度下上举升油缸进油口的第一目标压力和下举升油缸的进油口的第二目标压力；
[0040]
s204，确定第一目标压力和第二目标压力之间的目标压力差；
[0041]
s206根据目标压力差确定电液比例阀的电流值；
[0042]
s208，根据电流值控制电液比例阀的阀门开度，使得在当前高度下第一压力与第二压力之间的实际压力差与目标压力差之间的差值处于预设范围内。
[0043]
如图1所示，在未安装电液比例阀140的情况下，下举升油缸120和上举升油缸130两者的无杆腔端是连通的，在高空作业设备上升或者下降过程中，进油口的液压压力始终是保持一致的。因此，两个油缸的驱动力也是相同的。因此，对于双油缸的高空作业设备而言，由于驱动力大于机构实际所需，过大的驱动力使得剪叉臂承受的应力更大，降低了机械结构的疲劳寿命。那么，可以在上举升油缸130的进油口处(无杆腔端)安装电液比例阀140。电液比例阀140与油泵通过油路连接，油泵中的液压油从图示中箭头所指方向，一部分流经电液比例阀140进入上举升油缸130，一部分直接进入下举升油缸120。液压油再经两个举升油缸的有杆腔端，回油至油箱110中。通过控制电液比例阀140的阀门开度，从而调节进入上举升油缸130的液压油的油量，改变上举升油缸的液压压力。电液比例阀还可以其他具备压力调节功能的其它液压阀，例如，可以是节流阀。
[0044]
当前高度是指高空作业设备的作业平台的高度。控制器确定在当前高度下上举升油缸进油口的第一目标压力和下举升油缸的进油口的第二目标压力。其中，第一目标压力是指在当前高度下能够使上举升油缸驱动高空作业设备上升或下降的最小压力。第二目标压力是指是指在当前高度下能够使下举升油缸驱动高空作业设备上升或下降的最小压力。根据第一目标压力和第二目标压力，控制器可以计算二者之间的目标压力差。而安装于上举升油缸130的进油口的第一传感器161，可以实时检测上举升油缸130进油口的第一压力。安装于下举升油缸120的进油口的第二传感器162，可以实时检测下举升油缸120进油口的第二压力。第一传感器和第二传感器可以是液压计。那么，控制器可以计算当前高度下第一压力与第二压力之间的实际压力差。控制器可以根据目标压力差计算控制电液比例阀的电流值，从而可以控制电液比例阀的阀门开度，使得在当前高度下第一压力与第二压力之间的实际压力差与目标压力差之间的差值处于预设范围内。其中，预设范围是指高空作业设备的系统误差。电液比例阀需要将举升油缸的实际压力差与目标压力差之间的差值控制在系统误差范围之内。如此，通过控制电液比例阀的开度，可以调节上举升油缸和下举升油缸之间的压力差，从而减小高空作业设备的剪叉臂承受的应力，可以降低高空作业设备的能耗。
[0045]
在一个实施例中，高空作业设备包括倾角传感器，用于检测高空作业设备的水平倾角，确定在当前高度下上举升油缸进油口的第一目标压力和下举升油缸的进油口的第二目标压力包括：获取高空作业设备在当前高度下的水平倾角、第一压力和第二压力；根据当前高度下的水平倾角、第一压力和第二压力分别确定上举升油缸和下举升油缸在当前高度下的第一目标压力和第二目标压力。
[0046]
控制器可以通过倾角传感器来检测高空作业设备的水平倾角。即，剪叉机构的剪叉臂与水平方向之间的夹角。根据当前高度下的水平倾角、上举升油缸的第一压力和下举升油缸的第二压力，可以确定上举升油缸的第一目标压力，以及下举升油缸的第二目标压
力。
[0047]
在一个实施例中，根据当前高度下的水平倾角、第一压力和第二压力分别确定下举升油缸上举升油缸在当前高度下的第一目标压力和第二目标压力包括：根据水平倾角、第一压力和第二压力分别确定当前高度下的上举升油缸的第一驱动力和下举升油缸的第二驱动力；根据第一驱动力和第二驱动力分别确定当前高度下的上举升油缸的第一目标驱动力和下举升油缸的第二目标驱动力；根据第一目标驱动力和第二目标驱动力分别确定第一目标压力和第二目标压力。
[0048]
在一个实施例中，根据第一目标驱动力和第二目标驱动力分别确定第一目标压力和第二目标压力包括：确定上举升油缸的第一油缸尺寸和下举升油缸的第二油缸尺寸；根据第一油缸尺寸和第一目标驱动力确定第一目标压力；根据第二油缸尺寸和第二目标驱动力确定第二目标压力。
[0049]
控制器可以根据水平倾角、第一压力和第二压力，来确定当前高度下上举升油缸的第一驱动力，以及下举升油缸的第二驱动力。其中，第一驱动力和第二驱动力都是举升油缸基于液压油所产生的实际驱动力。根据实际的第一驱动力和第二驱动力，控制器可以通过有限元计算结果，计算出上举升油缸的第一目标驱动力，以及下举升油缸的第二目标驱动力。第一目标驱动力是指可以满足高空作业设备进行升降操作的上举升油缸的最小驱动力，第二目标驱动力是指可以满足高空作业设备进行升降操作的下举升油缸的最小驱动力。或者，第一目标驱动力和第二目标驱动力也可以基于第一驱动力和第二驱动力，通过数据库的经验值，查找与驱动力对应的最小的目标驱动力。那么，根据上举升油缸的第一油缸尺寸和第一目标驱动力，控制器可以确定上举升油缸对应的最小的第一目标压力。根据下举升油缸的第二油缸尺寸和第二目标驱动力，可以确定下举升油缸对饮应的最小的第二目标压力。其中，第一油缸尺寸和第二油缸尺寸是指举升油缸的油缸直径。
[0050]
在一个实施例中，高空作业设备还包括剪叉机构和工作平台，根据水平倾角、第一压力和第二压力分别确定当前高度下的上举升油缸的第一驱动力和下举升油缸的第二驱动力包括：针对当前高度，根据第一压力和、第二压力和水平倾角确定高空作业设备的工作载荷，工作载荷包括剪叉机构和工作平台的重量；确定工作载荷对应的第一虚功；根据第一虚功确定第一驱动力和第二驱动力对应的第二虚功；分别确定上举升油缸和下举升油缸在当前高度下的第一伸缩长度和第二伸缩长度；根据第一伸缩长度和第二伸缩长度的长度比值确定第一驱动力与第二驱动力的驱动力比值；根据第二虚功和驱动力比值确定第一驱动力和第二驱动力。
[0051]
高空作业设备还包括剪叉机构和工作平台。上举升油缸的第一伸缩长度和下举升油缸的第二伸缩长度，可以根据水平倾角和高空作业设备的设备参数进行计算。针对当前高度，按照变形协调算法，控制器可以根据第一伸缩长度和第二伸缩长度的长度比值，来确定第一驱动力与第二驱动力的驱动力比值。并且，长度比值与驱动力相等。针对当前高度，控制器可以根据第一压力和、第二压力和水平倾角，来确定高空作业设备的工作载荷。工作载荷包括剪叉机构和工作平台的重量。处理器可以先确定工作载荷的第一虚功。第一虚功是指工作载荷在重力方向所做的虚功。基于虚位移方程，控制器可以根据第一虚功来确定第一驱动力和第二驱动力对应的第二虚功。第二虚功是指两个举升油缸在驱动力方向所做的虚功。根据虚功原理，工作载荷对应的第一虚功与驱动力对应的第二虚功之和为0。那么，
控制器可以根据第二虚功和驱动力比值，来确定第一驱动力和第二驱动力。
[0052]
在一个实施例中，根据第二虚功和驱动力比值确定第一驱动力和第二驱动力包括：根据以下公式(1)和(2)计算第一驱动力和第二驱动力：
[0053][0054][0055]
其中，m是指剪叉机构的叉臂层数，wi是指第i个剪叉机构和工作平台的重量，γi是指重量对应的第一虚位移，fn是指当前高度下第n个举升油缸的驱动力，δn是指第n个举升油缸的驱动力在油缸方向对应的第二虚位移，θ是指所述当前高度下第n个举升油缸的水平倾角，f1是指当前高度下上举升油缸的第一驱动力，f2是指当前高度下下举升油缸的第二驱动力，dl1是指上举升油缸的第一伸缩长度，dl2是指下举升油缸的第二伸缩长度。
[0056]
在一个实施例中，控制器还被配置成：确定在当前高度下高空作业设备的机械振动补偿值和液压控制系统的液压补偿值；根据机械振动补偿值和液压补偿值确定预设范围。
[0057]
由于高空作业设备在作业时，机械部件会产生振动，机械振动补偿值是指对于机械振动产生的误差进行补偿的补偿值。机械振动补偿值与高空作业设备的负载和机械角度有关，其可以基于振动补偿算法进行计算。由于液压控制系统的液压油可能会通过溢流阀造成压力损失，液压补偿值是对压力损失等误差进行补偿的补偿值。控制器可以根据当前高度下的机械振动补偿值和液压补偿值，来确定第一压力与第二压力之间的实际压力差与目标压力差之间的差值对应的预设范围。若实际压力差与目标压力差之间的差值处于预设范围，则标定该实际压力差对应的两个举升油缸的驱动力为驱动力输出值。若实际压力差与目标压力差之间的差值超过预设范围，则可以根据当前高度下的两个举升油缸的实际压力和水平倾角，再次确定第一目标驱动力和第二目标驱动力，来持续对实际压力差进行动态调节。
[0058]
图3示意性示出了根据本技术实施例的高空作业设备的示意图。如图3所示，在本技术一实施例中，提供了一种用于高空作业设备，包括用于高空作业设备的液压控制系统。参考图3，液压控制系统包括：下举升油缸；上举升油缸130。电液比例阀，安装于上举升油缸130的进油口处，用于通过阀门开度控制进入上举升油缸130液压油的流量；多个传感器，包括第一传感器和第二传感器，其中，第一传感器安装于上举升油缸130的进油口，用于实时检测上举升油缸130进油口的第一压力，第二传感器安装于下举升油缸120的进油口，用于实时检测下举升油缸120进油口的第二压力；控制器，与多个传感器和电液比例阀电连接。
[0059]
控制器被配置成：确定在当前高度下上举升油缸进油口的第一目标压力和下举升油缸的进油口的第二目标压力；确定第一目标压力和第二目标压力之间的目标压力差；根据目标压力差确定电液比例阀的电流值；根据电流值控制电液比例阀的阀门开度，使得在当前高度下第一压力与第二压力之间的实际压力差与目标压力差之间的差值处于预设范围内。
[0060]
在一个实施例中，参考图3，高空作业设备还包括：水平倾角传感器310，安装于剪叉机构320，用于检测高空作业设备的水平倾角。
[0061]
在一个实施例中，参考图3，所述剪叉机构320，分别与上举升油缸130和下举升油
缸120连接，用于根据上举升油缸130和下举升油缸120的伸缩运动来进行升降操作。
[0062]
在一个实施例中，参考图3，高空作业设备包括水平倾角传感器310，用于检测高空作业设备的水平倾角，控制器确定在当前高度下上举升油缸进油口的第一目标压力和下举升油缸的进油口的第二目标压力包括：获取高空作业设备在当前高度下的水平倾角、第一压力和第二压力；根据当前高度下的水平倾角、第一压力和第二压力分别确定上举升油缸和下举升油缸在当前高度下的第一目标压力和第二目标压力。
[0063]
在一个实施例中，控制器根据当前高度下的水平倾角、第一压力和第二压力分别确定下举升油缸上举升油缸在当前高度下的第一目标压力和第二目标压力包括：根据水平倾角、第一压力和第二压力分别确定当前高度下的上举升油缸的第一驱动力和下举升油缸的第二驱动力；根据第一驱动力和第二驱动力分别确定当前高度下的上举升油缸的第一目标驱动力和下举升油缸的第二目标驱动力；根据第一目标驱动力和第二目标驱动力分别确定第一目标压力和第二目标压力。
[0064]
在一个实施例中，控制器根据第一目标驱动力和第二目标驱动力分别确定第一目标压力和第二目标压力包括：确定上举升油缸的第一油缸尺寸和下举升油缸的第二油缸尺寸；根据第一油缸尺寸和第一目标驱动力确定第一目标压力；根据第二油缸尺寸和第二目标驱动力确定第二目标压力。
[0065]
在一个实施例中，参考图3，高空作业设备还包括剪叉机构320和工作平台340。控制器根据水平倾角、第一压力和第二压力分别确定当前高度下的上举升油缸的第一驱动力和下举升油缸的第二驱动力包括：针对当前高度，根据第一压力和、第二压力和水平倾角确定高空作业设备的工作载荷，工作载荷包括剪叉机构和工作平台的重量；确定工作载荷对应的第一虚功；根据第一虚功确定第一驱动力和第二驱动力对应的第二虚功；分别确定上举升油缸和下举升油缸在当前高度下的第一伸缩长度和第二伸缩长度；根据第一伸缩长度和第二伸缩长度的长度比值确定第一驱动力与第二驱动力的驱动力比值；根据第二虚功和驱动力比值确定第一驱动力和第二驱动力。
[0066]
在一个实施例中，控制器根据第二虚功和驱动力比值确定第一驱动力和第二驱动力包括：根据以下公式(1)和(2)计算第一驱动力和第二驱动力：
[0067][0068][0069]
其中，m是指剪叉机构的叉臂层数，wi是指第i个剪叉机构和工作平台的重量，γi是指重量对应的第一虚位移，fn是指当前高度下第n个举升油缸的驱动力，δn是指第n个举升油缸的驱动力在x方向对应的第二虚位移，θ是指当前高度下高空作业设备第n个举升油缸的水平倾角，f1是指当前高度下上举升油缸的第一驱动力，f2是指当前高度下下举升油缸的第二驱动力，dl1是指上举升油缸的第一伸缩长度，dl2是指下举升油缸的第二伸缩长度。
[0070]
在一个实施例中，控制器还被配置成：确定在当前高度下高空作业设备的机械振动补偿值和液压控制系统的液压补偿值；根据机械振动补偿值和液压补偿值确定预设范围。
[0071]
通过上述技术方案，结合虚位移方程和变形协调算法，根据当前高度下高空作业设备的水平倾角、上举升油缸的第一压力和第一伸缩长度、以及下举升油缸的第二压力和
第二伸缩长度，来对上举升油缸和下举升油缸的油缸驱动力来进行计算。再根据第一压力和第二压力根据有限元算法或查找数据库，来得到两个举升油缸对应的最小的第一目标驱动力和第二目标驱动力。根据两个油缸的油缸尺寸、第一目标驱动力和第二目标驱动力，来计算两个举升油缸的目标压力。在上举升油缸的进油口安装电液比例阀，并通过控制电液比例阀的开度，从而可以分别调整两个举升油缸的液压压力，使得举升油缸的实际压力差与目标压力差之间的差值能够处于预设范围之内。由此，通过传感器实时检测上下举升油缸的实际压力，并反馈至控制器。控制器与驱动装置形成闭环控制系统，根据高空作业设备的不同姿态，来使举升油缸输出高空作业平台举升的最小的目标驱动力。可以降低液压控制系统能耗，提升设备的续航能力。并且，可以减轻剪叉臂的变形和内应力，减少剪叉臂的疲劳强度，从而延长设备的使用寿命。
[0072]
图2为一个实施例中用于高空作业设备的液压控制方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0073]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0074]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0075]
以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。