一种活塞终点的确定方法、装置、系统及存储介质与流程

本技术涉及工业控制，特别涉及一种活塞终点的确定方法、装置、系统及存储介质。

背景技术：

1、液压驱动系统经常被用于作为往复运动的活塞的动力源，活塞连带着活塞杆一起运动，活塞杆的另一端连到做功机械，从而实现期望的机械功。活塞运动过程中，当活塞抵达终点时，也就是活塞达到运动的正向或负向极限位置时，活塞会开始向反方向运动，进而形成往复运动。

2、现有技术中，通过位置传感器确定活塞抵达行程终点时控制活塞停止并反方向运动，但是，由于依赖位置传感器，当位置传感器发生故障时，则会造成无法准确判断活塞行程的终点，无法准确控制活塞停止。

3、因此，如何提供一种活塞终点的确定方法，如何不依赖位置传感器判断活塞到达终点，成为一项亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种活塞终点的确定方法、装置、系统及存储介质，用以在不依赖位置传感器的情况下准确判断活塞到达终点的时间。

2、本技术提供一种活塞终点的确定方法，包括：

3、在液压系统的活塞运行过程中，获取液压泵出口压力特征；

4、判断液压泵出口压力的特征是否与活塞到达终点时的预设压力特征一致；

5、当液压泵出口压力的特征与活塞到达终点时的预设压力特征一致时，确定活塞到达终点。

6、本技术的有益效果在于：在液压系统的活塞运行过程中，获取液压泵出口压力特征；判断液压泵出口压力的特征是否与活塞到达终点时的预设压力特征一致；当液压泵出口压力的特征与活塞到达终点时的预设压力特征一致时，确定活塞到达终点。进而，通过监测液压泵出口压力实现了在不依赖位置传感器的情况下准确判断活塞是否到达终点。

7、在一个实施例中，所述判断液压泵出口压力的特征是否与活塞到达终点时的预设压力特征一致，包括：

8、判断在当前时间之前的预设时间点是否出现液压泵出口压力峰值；

9、当在预设时间点出现液压泵出口压力峰值的情况下，计算当前液压泵出口压力与液压泵出口压力峰值的差值；

10、当所述当前液压泵出口压力与压力峰值的差值大于第一预设值时，判断液压泵出口压力与当前活塞运动过程对应的标准曲线终点压力的差值是否小于第二预设值；

11、当液压泵出口压力与当前活塞运动过程对应的标准曲线终点压力的差值小于第二预设值时，确定液压泵出口压力的特征与活塞到达终点时的预设压力特征一致。

12、在一个实施例中，所述判断在当前时间之前的预设时间点是否出现液压泵出口压力峰值，包括：

13、确定在活塞由活塞起点开始运动之后的第一预设数目个检测周期内的液压泵出口压力的压力极大值；

14、判断所述极大值之前的第二预设数目个检测周期和极大值之后的第三预设数目个检测周期液压泵出口的压力变化趋势是否满足预设条件；

15、当所述极大值之前的第二预设数目个检测周期和极大值之后的第三预设数目个检测周期的液压泵出口压力变化趋势满足预设条件时，确定在当前时间之前的预设时间点出现液压泵出口压力峰值。

16、在一个实施例中，所述判断所述极大值之前的第二预设数目个检测周期和极大值之后的第三预设数目个检测周期液压泵出口的压力变化趋势是否满足预设条件，包括：

17、当满足以下所有条件时，确定所述极大值之前的第一预设数目个检测周期和极大值之后的第二预设数目个检测周期液压泵出口的压力变化趋势满足预设条件：

18、所述极大值之前的第一预设数目个检测周期内液压泵出口压力的变化趋势相同；

19、所述极大值之后的第二预设数目个检测周期内液压泵出口压力的变化趋势相同；

20、所述极大值之前的第一预设数目个检测周期内液压泵出口压力的变化趋势与所述极大值之后的第二预设数目个检测周期内液压泵出口压力的变化趋势相反。

21、在一个实施例中，在判断液压泵出口压力与当前活塞运动过程对应的标准曲线终点压力的差值是否小于第二预设值之前，所述方法还包括：

22、获取当前活塞运动过程中液压泵的出口流量；

23、从预设的标准曲线集中选取与液压泵出口压力峰值和液压泵出口流量二者匹配的压力变化标准曲线；

24、确定与液压泵出口压力峰值和液压泵出口流量二者匹配的压力变化标准曲线为当前活塞运动过程对应的标准曲线。

25、在一个实施例中，所述方法还包括：

26、当确定活塞到达终点时，控制所述液压泵的换向阀进行换向操作，以使所述活塞进行反向运动。

27、在一个实施例中，所述方法还包括：

28、在液压系统运行过程中，当接收到停止液压驱动运行的指令且确定活塞到达终点时，控制所述活塞停止运动。

29、本技术还提供一种活塞终点的确定装置，包括：

30、第一获取模块，用于在液压系统的活塞运行过程中，获取液压泵出口压力特征；

31、判断模块，用于判断液压泵出口压力的特征是否与活塞到达终点时的预设压力特征一致；

32、第一确定模块，用于当液压泵出口压力的特征与活塞到达终点时的预设压力特征一致时，确定活塞到达终点。

33、在一个实施例中，所述判断模块，包括：

34、第一判断子模块，用于判断在当前时间之前的预设时间点是否出现液压泵出口压力峰值；

35、计算子模块，用于当在预设时间点出现液压泵出口压力峰值的情况下，计算当前液压泵出口压力与液压泵出口压力峰值的差值；

36、第二判断子模块，用于当所述当前液压泵出口压力与压力峰值的差值大于第一预设值时，判断液压泵出口压力与当前活塞运动过程对应的标准曲线终点压力的差值是否小于第二预设值；

37、确定子模块，用于当液压泵出口压力与当前活塞运动过程对应的标准曲线终点压力的差值小于第二预设值时，确定液压泵出口压力的特征与活塞到达终点时的预设压力特征一致。

38、在一个实施例中，所述判断子模块，还用于：

39、确定在活塞由活塞起点开始运动之后的第一预设数目个检测周期内的液压泵出口压力的压力极大值；

40、判断所述极大值之前的第二预设数目个检测周期和极大值之后的第三预设数目个检测周期液压泵出口的压力变化趋势是否满足预设条件；

41、当所述极大值之前的第二预设数目个检测周期和极大值之后的第三预设数目个检测周期的液压泵出口压力变化趋势满足预设条件时，确定在当前时间之前的预设时间点出现液压泵出口压力峰值。

42、在一个实施例中，所述判断所述极大值之前的第二预设数目个检测周期和极大值之后的第三预设数目个检测周期液压泵出口的压力变化趋势是否满足预设条件，包括：

43、当满足以下所有条件时，确定所述极大值之前的第一预设数目个检测周期和极大值之后的第二预设数目个检测周期液压泵出口的压力变化趋势满足预设条件：

44、所述极大值之前的第一预设数目个检测周期内液压泵出口压力的变化趋势相同；

45、所述极大值之后的第二预设数目个检测周期内液压泵出口压力的变化趋势相同；

46、所述极大值之前的第一预设数目个检测周期内液压泵出口压力的变化趋势与所述极大值之后的第二预设数目个检测周期内液压泵出口压力的变化趋势相反。

47、在一个实施例中，所述装置还包括：

48、第二获取模块，用于获取当前活塞运动过程中液压泵的出口流量；

49、选取模块，用于从预设的标准曲线集中选取与液压泵出口压力峰值和液压泵出口流量二者匹配的压力变化标准曲线；

50、第二确定模块，用于确定与液压泵出口压力峰值和液压泵出口流量二者匹配的压力变化标准曲线为当前活塞运动过程对应的标准曲线。

51、在一个实施例中，所述装置还包括：

52、第一控制模块，用于当确定活塞到达终点时，控制所述液压泵的换向阀进行换向操作，以使所述活塞进行反向运动。

53、在一个实施例中，所述装置还包括：

54、第二控制模块，用于在液压系统运行过程中，当接收到停止液压驱动运行的指令且确定活塞到达终点时，控制所述活塞停止运动。

55、本技术还提供一种活塞终点的确定系统，包括：

56、至少一个处理器；以及，

57、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

58、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行以实现上述任一实施例所记载的活塞终点的确定方法。

59、本技术还提供一种计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由活塞终点的确定系统对应的处理器执行时，使得活塞终点的确定系统能够实现上述任一实施例所记载的活塞终点的确定方法。

60、本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

61、下面通过附图和实施例，对本技术的技术方案做进一步的详细描述。