本发明涉及液压行走，尤其涉及一种液压行走系统及液压行走车辆。
背景技术：
1、液压行走系统是一种利用液压原理实现机械移动的系统，主要由液压泵、液压马达、液压缸、液压阀及油箱等组成，它广泛应用于各种工程机械中，具有灵活、高效、稳定的特点。
2、目前液压行走系统的容积效率与压力的趋势关系，负载越大、液压行走系统压力越高、容积效率越低、实际马达做功的液体越少，则因路况及其他外部因素影响，两侧行走液压系统存在压力波动，容积效率出现差异，使两侧行走马达实际做工流量变小或变大，两侧车轮偏离设定转速，出现行走跑偏。此外，若液压行走系统运行过程导致内部摩擦副磨损，进而容积效率下降，两侧系统衰减程度不一致，也将导致两侧行走系统实际流量出现偏差，从而出现行走跑偏。另一方面，考虑路况（例如泥地）原因，在左右驱动轮打滑，也可能导致实际两侧行走速度偏离理论值，从而导致行走跑偏。
技术实现思路
1、本发明提供了一种液压行走系统及液压行走车辆，以解决目前容积率变化或单侧车轮打滑导致行走系统实际两侧行走马达转速出现偏差，进而出现整车跑偏的问题。
2、根据本发明的一方面，提供了一种液压行走系统，液压行走系统包括主泵控制模块、第一变量控制阀、第二变量控制阀、自反馈控制阀、左行走模块和右行走模块，主泵控制模块包括主泵，主泵通过第一变量控制阀的第一节流孔与右行走模块的第一油口相连，主泵通过第一变量控制阀的第二节流孔与左行走模块的第一油口相连，通过调节第一节流孔的节流孔节流面积和第二节流孔的节流孔节流面积，控制主泵输出液压油分别通过第一节流孔和第二节流孔后分流马达前的流量，右行走模块的第二油口与自反馈控制阀的第三节流孔相连，左行走模块的第二油口与自反馈控制阀的第四节流孔相连，自反馈控制阀与第二变量控制阀相连，通过调整自反馈控制阀阀芯位置，调节第三节流孔的节流孔节流面积和第四节流孔的节流孔节流面积，控制马达低压侧液压油通过第三节流孔和第四节流孔节流后产生的回油背压，回油背压作为反馈信号使液压油推动第二变量控制阀阀芯移动，以控制第一变量控制阀液压油进油逻辑使第一变量控制阀阀芯移动，得以控制主泵流量分配，以使液压油推动马达做功后低压侧液压油回油流量维持在流量理论值，则使两侧马达实际工作转速维持在理论值，第二变量控制阀通过变量活塞与第一变量控制阀相连。
3、可选的，左行走模块包括左行走进油阀块、左行走马达以及左行走回油阀块，主泵输出液压油通过第二节流孔后分流至左行走马达，液压油推动左行走马达做功后，左行走马达低压侧回油通过左行走回油阀块流入自反馈控制阀的第四节流孔；
4、右行走模块包括右行走进油阀块、右行走马达以及右行走回油阀块，主泵输出液压油通过第一节流孔后分流至右行走马达，液压油推动右行走马达做功后，右行走马达低压侧回油通过右行走回油阀块流入自反馈控制阀的第三节流孔。
5、可选的，在行走直线时，调整自反馈控制阀阀芯位置，使第三节流孔的节流孔节流面积和第四节流孔的节流孔节流面积相同，控制主泵通过第一节流孔和第二节流孔后流向马达做功后低压侧液压油通过第三节流孔和第四节流孔节流后产生的回油背压相同，作为自反馈控制阀的反馈信号，调整第二变量控制阀阀芯位置，以使调整第一变量控制阀的油路逻辑，进而调整第一变量控制阀阀芯位置，控制进入左侧马达第一油口及右侧马达第一油口流量分配，以使液压油推动马达做功后低压侧液压油回油流量维持在流量理论值，则两侧马达实际工作转速相同。
6、可选的，在右行走马达高压油口压力小于左行走马达高压油口压力时，马达低压侧液压油通过第三节流孔节流后产生的回油背压大于马达低压侧液压油通过第四节流孔节流后产生的回油背压，则第二变量控制阀阀芯的第一受力小于第二受力；
7、其中，第一受力=马达低压侧液压油通过第四节流孔节流后产生的回油背压第二变量控制阀阀芯受力横截面积；
8、第二受力=马达低压侧液压油通过第三节流孔节流后产生的回油背压第二变量控制阀阀芯受力横截面积。
9、可选的，在第二变量控制阀的第一受力小于第二受力时，调节第一变量控制阀移动，以使第一节流孔的节流孔节流面积变小，第二节流孔的节流孔节流面积变大，主泵输出液压油通过第一节流孔后分流马达前的流量变小，主泵输出液压油通过第二节流孔后分流马达前的流量变大，马达低压侧液压油通过第三节流孔节流后产生的回油背压变小，马达低压侧液压油通过第四节流孔节流后产生的回油背压变大，直至马达低压侧液压油通过第三节流孔节流后产生的回油背压与马达低压侧液压油通过第四节流孔节流后产生的回油背压相等。
10、可选的，在右行走马达高压油口压力大于左行走马达高压油口压力时，马达低压侧液压油通过第三节流孔节流后产生的回油背压小于马达低压侧液压油通过第四节流孔节流后产生的回油背压，则第二变量控制阀的第一受力大于第二受力；
11、其中，第一受力=马达低压侧液压油通过第四节流孔节流后产生的回油背压第二变量控制阀阀芯受力横截面积；
12、第二受力=马达低压侧液压油通过第三节流孔节流后产生的回油背压第二变量控制阀阀芯受力横截面积。
13、可选的，在第二变量控制阀的第一受力大于第二受力时，调节第一变量控制阀移动，以使第一节流孔的节流孔节流面积变大，第二节流孔的节流孔节流面积变小，主泵输出液压油通过第一节流孔后分流马达前的流量变大，主泵输出液压油通过第二节流孔后分流马达前的流量变小，马达低压侧液压油通过第三节流孔节流后产生的回油背压变大，马达低压侧液压油通过第四节流孔节流后产生的回油背压变小，直至马达低压侧液压油通过第三节流孔节流后产生的回油背压与马达低压侧液压油通过第四节流孔节流后产生的回油背压相等。
14、可选的，液压行走系统还包括先导泵和电比例减压阀，主泵与先导泵相连，先导泵与电比例减压阀相连，电比例减压阀与自反馈控制阀相连。
15、可选的，左行走模块包括左马达从动车轮和第一转速传感器，左马达从动车轮与第一转速传感器相连，右行走模块包括右行走从动车轮和第二转速传感器，右行走从动车轮与第二转速传感器相连，基于第一转速传感器检测到的转速值与第二转速传感器检测到的转速值的比值，调整电比例减压阀控制电流，以控制自反馈控制阀阀芯移动。
16、根据本发明的另一方面，提供了一种液压行走车辆，液压行走车辆包括本发明任一实施例的液压行走系统。
17、本发明实施例的技术方案，液压行走系统包括主泵控制模块、第一变量控制阀、第二变量控制阀、自反馈控制阀、左行走模块和右行走模块，主泵控制模块包括主泵，主泵通过第一变量控制阀的第一节流孔与右行走模块的第一油口相连，主泵通过第一变量控制阀的第二节流孔与左行走模块的第一油口相连，通过调节第一节流孔的节流孔节流面积和第二节流孔的节流孔节流面积，控制主泵输出液压油分别通过第一节流孔和第二节流孔后分流马达前的流量，右行走模块的第二油口与自反馈控制阀的第三节流孔相连，左行走模块的第二油口与自反馈控制阀的第四节流孔相连，自反馈控制阀与第二变量控制阀相连，通过调节第三节流孔的节流孔节流面积和第四节流孔的节流孔节流面积，控制马达低压侧液压油通过第三节流孔和第四节流孔节流后产生的回油背压，调整第二变量控制阀的阀芯位置，控制第一节流孔的节流孔节流面积和第二节流孔的节流孔节流面积，以使液压油推动马达做功后低压侧液压油回油流量维持在流量理论值，利用负载低压侧回油作为反馈信号，对流量分配进行自反馈调节，无论出现负载变化、容积效率衰减，始终按照设定比例进行流量分配，使两侧车轮转速精准控制，精准转向，避免行走跑偏，进一步，第二变量控制阀通过变量活塞与第一变量控制阀相连，实现一泵双马达静液压行走单元左右车轮差速控制，保证直线行走或者行走转向的精准控制。
18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。