海底管道回填犁的制作方法
专利名称:海底管道回填犁的制作方法
【专利摘要】一种海底管道回填犁，包括：用于支撑的框架、安装在框架上的液压单元、浮力单元、投放单元、挡土单元、转向单元、后部支撑单元、前部支撑单元，其中，挡土单元设有：数个挡土板，该挡土板通过挡土板连接架对称布置在框架的两侧；转向单元设有：三角调整架、依次与三角调整架连接的转向连接梁、转向摆臂、滑靴支架；框架上还连接有转向液压缸，其转向液压活塞杆依次与第二转向摆臂铰接件、转向液压活塞杆枢接；转向液压活塞杆分别与第一、第二转向摆臂铰接件枢接；第一转向摆臂铰接件与姿态调整连接杆枢接。通过导向吊装液压缸活塞杆的相对运动调节四杆机构的运动位置。本实用新型不受水深环境的限制，即能够实现对海底管道开沟的回填。
【专利说明】
海底管道回填犁
技术领域
[0001]本实用新型涉及回填犁，尤其涉及一种用于海底管道回填犁。属于海洋石油工程领域。
【背景技术】
[0002]目前，对于海底管道开沟的开挖深度小于1.5米的采用自然回填，不需要特殊处理，而V型沟深超过2米的一般要求进行人工回填。其中，人工回填常用的方式一是:采用挖泥船方式，即:沿海底管道两侧就地取泥土，填埋海底管道;这种填埋作业效率较低，费用较大，而且，只能适用于比较浅的水域;二是:采用抛沙回填方式，这种作业方式，虽然能够在深水水域进行回填，但是，其最大缺点是回填效果不够理想，而且，回填速度较慢，劳动强度较大。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的主要目的在于克服现有技术存在的上述缺点，而提供一种改进的海底管道回填犁，其不受水深环境的限制，即能够实现对海底管道开沟的回填，不仅解决了人工回填水深限制的问题，而且，大大提高了对于海底管道开挖沟的回填效率，解决了劳动强度大的难题。
[0004]本实用新型的目的是由以下技术方案实现的:
[0005]—种海底管道回填犁，其特征在于:包括:用于支撑的框架、安装在框架上的液压单元、浮力单元、投放单元、挡土单元、转向单元、后部支撑单元、前部支撑单元，其中，
[0006]液压单元设有:油箱、该油箱固定到框架上；
[0007]浮力单元设有:浮筒，该浮筒固定到框架上；
[0008]投放单元设有:吊具，该吊具固定在框架上；
[0009]挡土单元设有:数个挡土板，该挡土板通过挡土板连接架对称布置在框架的两侧；且挡土板能够绕挡土板连接架进行转动，用以控制挡土的开合角度；
[0010]转向单元设有:三角调整架、与三角调整架连接的转向连接梁，其中，转向连接梁与转向摆臂连接，转向摆臂与滑靴支架连接;框架上连接有转向液压缸，转向液压缸的转向液压活塞杆与第二转向摆臂铰接件枢接，而第二转向摆臂铰接件再枢接至转向液压活塞杆;转向液压活塞杆还分别与第一转向摆臂铰接件、第二转向摆臂铰接件枢接;第一转向摆臂铰接件与姿态调整连接杆枢接；
[0011 ]后部支撑单元设有:相对设置在后两侧框架上的后滑靴，该后滑靴分别安装在滑靴支架上，且滑靴支架与框架通铰接在一起，滑靴支架上安装有后滑板液压缸，后滑板液压缸与后滑板活塞杆连接；
[0012]前部支撑单元设有:相对设置在框架上的前两侧的滑靴，该前两侧的滑靴分别安装在前支撑滑板上，且前支撑滑板与框架铰接在一起，其中，前支撑滑板上安装有前滑板液压缸，且前滑板液压缸与液压活塞杆连接，同时，液压活塞杆与前滑板液压连接杆连接；
[0013]姿态调整单元设有:分别安装在框架上的第一左导向滑靴、左姿态调整件和右导向滑靴、右姿态调整件，其中，第一左导向滑靴与左姿态调整件铰接，右导向滑靴与右姿态调整件铰接，左姿态调整件和右姿态调整件又通过姿态调整连接杆铰接到框架，并形成四杆机构;且框架上分别安装有导向吊装液压缸、第二左导向滑靴，导向吊装液压缸与导向吊装活塞杆连接;第二左导向滑靴通过导向吊装液压缸和导向吊装活塞杆的相对运动调节四杆机构的运动位置。
[0014]所述浮筒是通过浮筒支架固定到框架上。
[0015]所述吊具是通过吊具支撑连接和吊具连杆固定在框架上;且挡土板通过挡土板拉杆和框架连接。
[0016]所述左姿态调整件、右姿态调整件为姿态传感器。
[0017]本实用新型的有益效果:本实用新型由于采用上述技术方案，其不受水深环境的限制，即能够实现对海底管道开沟的回填，其最大沟宽达到4.6米，最小沟宽1.8米，不仅解决了人工回填水深限制的问题，而且，大大提高了对于海底管道开挖沟的回填效率，解决了劳动强度大的难题。
【附图说明】
[0018]图1为本实用新型工作状态主视示意图。
[0019]图1A为本实用新型工作状态侧视示意图。
[0020]图2为本实用新型工作状态俯视示意图。
[0021 ]图3为本实用新型结构侧视示意图。
[0022]图4为本实用新型结构主视示意图。
[0023]图中主要标号说明:
[0024]1.框架、2.油箱、3.油箱连接件、4.浮筒、5.浮筒支架、6.吊具、7.吊具支撑连接、8.吊具连杆、9.挡土板、1.挡土板连接架、11.挡土板拉杆、12.三角调整架、13.转向连接梁、14.转向摆臂、15.转向液压活塞杆、16.转向液压缸、17.第一转向摆臂铰接件、18.第二转向摆臂铰接件、19.右侧后滑靴、20.左侧后滑靴、21.滑靴支架、22.后滑板液压缸、23.后滑板活塞杆、24.前支撑滑板、25.前滑板液压连接杆、26.滑板液压缸、27.液压活塞杆、28.第一左导向滑靴、29.右导向滑靴、30.右姿态调整件、31.姿态调整连接杆、32.导向吊装液压缸、33.导向吊装活塞杆、34.第二左导向滑靴。
【具体实施方式】
[0025]如图1一图4所示，本实用新型包括:用于支撑的框架1、安装在框架I上的液压单元、浮力单元、投放单元、挡土单元、转向单元、后部支撑单元、前部支撑单元，其中，
[0026]液压单元设有:油箱2、该油箱2通过油箱连接件3固定到框架I上。液压单元的作用是:回填犁水下作业时提供带储压功能，有自动补压的功能，同时有过压保护功能，保证其他单元中液压执行机构正常运动。
[0027]浮力单元设有:浮筒4，该浮筒4是通过浮筒支架5固定到框架I上。浮力单元的作用是为回填犁提供浮力。
[0028]投放单元设有:吊具6，该吊具6是通过吊具支撑连接7和吊具连杆8固定在框架I上。在投放过程中，母船通过钢缆与吊具6连接来投放，投放单元可以将回填犁投放海底预定位置，当完成回填作业时，再依靠投放单元将回填犁收回到海面船体上。
[0029]挡土单元设有:数个挡土板9，该数个挡土板9通过挡土板连接架10对称布置在框架I的两侧，挡土板9可以绕挡土板连接架10进行转动，用以控制挡土的开合角度，而挡土板9通过挡土板拉杆11和框架连接，通过挡土板拉杆11可以将挡土板9开合角度固定。负责将装有管道的沟两侧的土回填入沟中。
[0030]转向单元设有:三角调整架12、通过焊接方式与三角调整架12连接的转向连接梁13，其中，转向连接梁13通过高性能定位销与转向摆臂14连接，转向摆臂14通过焊接方式与滑靴支架21连接，框架I上采用焊接方式连接有转向液压缸16，转向液压缸16的转向液压活塞杆15通过铰接方式与第二转向摆臂铰接件18枢接，而第二转向摆臂铰接件18再通过铰接方式连接至转向液压活塞杆15;转向液压活塞杆15通过铰接方式还分别与第一转向摆臂铰接件17、第二转向摆臂铰接件18枢接;第一转向摆臂铰接件17通过铰接方式与姿态调整连接杆31枢接;工作时，海面上的母船通过钢绳连接到转向摆臂14上，以提供拖拽力，而回填犁通过转向液压缸16来调整前进方向和拖拽力方向的夹角来调整行走方向。
[0031]当拖拽方向一定时，转向单元能够调整与拖拽力的角度，进而改变回填犁行进的方向。
[0032]前部支撑单元与后部支撑单元相同都起着支撑的作用，前部支撑单元与后部支撑单元分别支撑在沟的两侧，当本实用新型进行回填工作时，前部支撑单元与后部支撑单元能够保持回填犁受力平稳。
[0033]后部支撑单元设有:相对设置在两侧框架I上的右侧后滑靴19和左侧后滑靴20，该右侧后滑靴19和左侧后滑靴20分别安装在滑靴支架21上，且滑靴支架21与框架I通过连接件铰接在一起，滑靴支架21上采用焊接方式安装有后滑板液压缸22，后滑板液压缸22通过连接件与后滑板活塞杆23连接。
[0034]前部支撑单元设有:相对设置在框架I上的右侧前靴和左侧前滑靴，该右侧前靴和左侧前滑靴安装在前支撑滑板24上，且前支撑滑板24与框架I通过连接件铰接在一起，其中，前支撑滑板24上采用焊接方式安装有前滑板液压缸26，且前滑板液压缸26通过连接件与液压活塞杆27连接，同时，液压活塞杆27通过连接件与前滑板液压连接杆25连接。
[0035]上述通过前滑板液压缸26和后滑板液压缸22及前液压活塞杆、后液压活塞杆27的相对运动控制右侧后滑靴19和左侧后滑靴20的起落。右侧前靴和左侧前滑靴还可以通过前滑板液压缸26与前液压活塞杆的相对运动，来改变挡土板与海底土面间的距离及回填入沟中土的体积。
[0036]姿态调整单元设有:分别安装在框架I上的第一左导向滑靴28、左姿态调整件30和右导向滑靴29、右姿态调整件31，其中，第一左导向滑靴28与左姿态调整件30铰接，右导向滑靴29与右姿态调整件31铰接，左姿态调整件30和右姿态调整件31又通过姿态调整连接杆31铰接到框架I，并形成四杆机构;且框架I上分别采用焊接方式安装有导向吊装液压缸32、第二左导向滑靴34，导向吊装液压缸32通过连接件与导向吊装活塞杆33连接;第二左导向滑靴34通过导向吊装液压缸32和导向吊装活塞杆33的相对运动调节此四杆机构的运动位置。
[0037]上述左姿态调整件30、右姿态调整件31为姿态传感器；导向吊装活塞杆33的伸长及收缩可以将力通过左姿态调整件30和右姿态调整件31分别传递到左、右导向滑靴(28，29)上，进而起到回填犁的抬高和降低。同时，使左导向滑靴28及右导向滑靴29沿着沟的两内侧运动，以保证回填犁的行进方向是沿着沟的方向，并起到一定的支撑作用。同时，姿态传感器负责对回填犁的位置进行校核。
[0038]上述未作说明的技术为现有技术，故不再赘述。
[0039]以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。
【主权项】
1.一种海底管道回填犁，其特征在于:包括:用于支撑的框架、安装在框架上的液压单元、浮力单元、投放单元、挡土单元、转向单元、后部支撑单元、前部支撑单元，其中， 液压单元设有:油箱、该油箱固定到框架上； 浮力单元设有:浮筒，该浮筒固定到框架上； 投放单元设有:吊具，该吊具固定在框架上； 挡土单元设有:数个挡土板，该挡土板通过挡土板连接架对称布置在框架的两侧;且挡土板能够绕挡土板连接架进行转动，用以控制挡土的开合角度； 转向单元设有:三角调整架、与三角调整架连接的转向连接梁，其中，转向连接梁与转向摆臂连接，转向摆臂与滑靴支架连接;框架上连接有转向液压缸，转向液压缸的转向液压活塞杆与第二转向摆臂铰接件枢接，而第二转向摆臂铰接件再枢接至转向液压活塞杆;转向液压活塞杆还分别与第一转向摆臂铰接件、第二转向摆臂铰接件枢接;第一转向摆臂铰接件与姿态调整连接杆枢接； 后部支撑单元设有:相对设置在后两侧框架上的后滑靴，该后滑靴分别安装在滑靴支架上，且滑靴支架与框架铰接在一起，滑靴支架上安装有后滑板液压缸，后滑板液压缸与后滑板活塞杆连接； 前部支撑单元设有:相对设置在框架上的前两侧的滑靴，该前两侧的滑靴分别安装在前支撑滑板上，且前支撑滑板与框架铰接在一起，其中，前支撑滑板上安装有前滑板液压缸，且前滑板液压缸与液压活塞杆连接，同时，液压活塞杆与前滑板液压连接杆连接； 姿态调整单元设有:分别安装在框架上的第一左导向滑靴、左姿态调整件和右导向滑靴、右姿态调整件，其中，第一左导向滑靴与左姿态调整件铰接，右导向滑靴与右姿态调整件铰接，左姿态调整件和右姿态调整件又通过姿态调整连接杆铰接到框架，并形成四杆机构;且框架上分别安装有导向吊装液压缸、第二左导向滑靴，导向吊装液压缸与导向吊装活塞杆连接;第二左导向滑靴通过导向吊装液压缸和导向吊装活塞杆的相对运动调节四杆机构的运动位置。2.根据权利要求1所述的海底管道回填犁，其特征在于:所述浮筒是通过浮筒支架固定到框架上。3.根据权利要求1所述的海底管道回填犁，其特征在于:所述吊具是通过吊具支撑连接和吊具连杆固定在框架上;且挡土板通过挡土板拉杆和框架连接。4.根据权利要求1所述的海底管道回填犁，其特征在于:所述左姿态调整件、右姿态调整件为姿态传感器。
【文档编号】F16L1/16GK205716011SQ201620247200
【公开日】2016年11月23日
【申请日】2016年3月29日
【发明人】马洪新, 奉虎, 潘东民, 郑松贤, 王军, 王艳涛, 王磊
【申请人】中国海洋石油总公司, 海洋石油工程股份有限公司
【专利摘要】一种海底管道回填犁，包括：用于支撑的框架、安装在框架上的液压单元、浮力单元、投放单元、挡土单元、转向单元、后部支撑单元、前部支撑单元，其中，挡土单元设有：数个挡土板，该挡土板通过挡土板连接架对称布置在框架的两侧；转向单元设有：三角调整架、依次与三角调整架连接的转向连接梁、转向摆臂、滑靴支架；框架上还连接有转向液压缸，其转向液压活塞杆依次与第二转向摆臂铰接件、转向液压活塞杆枢接；转向液压活塞杆分别与第一、第二转向摆臂铰接件枢接；第一转向摆臂铰接件与姿态调整连接杆枢接。通过导向吊装液压缸活塞杆的相对运动调节四杆机构的运动位置。本实用新型不受水深环境的限制，即能够实现对海底管道开沟的回填。
【专利说明】
海底管道回填犁
技术领域
[0001]本实用新型涉及回填犁，尤其涉及一种用于海底管道回填犁。属于海洋石油工程领域。
【背景技术】
[0002]目前，对于海底管道开沟的开挖深度小于1.5米的采用自然回填，不需要特殊处理，而V型沟深超过2米的一般要求进行人工回填。其中，人工回填常用的方式一是:采用挖泥船方式，即:沿海底管道两侧就地取泥土，填埋海底管道;这种填埋作业效率较低，费用较大，而且，只能适用于比较浅的水域;二是:采用抛沙回填方式，这种作业方式，虽然能够在深水水域进行回填，但是，其最大缺点是回填效果不够理想，而且，回填速度较慢，劳动强度较大。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的主要目的在于克服现有技术存在的上述缺点，而提供一种改进的海底管道回填犁，其不受水深环境的限制，即能够实现对海底管道开沟的回填，不仅解决了人工回填水深限制的问题，而且，大大提高了对于海底管道开挖沟的回填效率，解决了劳动强度大的难题。
[0004]本实用新型的目的是由以下技术方案实现的:
[0005]—种海底管道回填犁，其特征在于:包括:用于支撑的框架、安装在框架上的液压单元、浮力单元、投放单元、挡土单元、转向单元、后部支撑单元、前部支撑单元，其中，
[0006]液压单元设有:油箱、该油箱固定到框架上；
[0007]浮力单元设有:浮筒，该浮筒固定到框架上；
[0008]投放单元设有:吊具，该吊具固定在框架上；
[0009]挡土单元设有:数个挡土板，该挡土板通过挡土板连接架对称布置在框架的两侧；且挡土板能够绕挡土板连接架进行转动，用以控制挡土的开合角度；
[0010]转向单元设有:三角调整架、与三角调整架连接的转向连接梁，其中，转向连接梁与转向摆臂连接，转向摆臂与滑靴支架连接;框架上连接有转向液压缸，转向液压缸的转向液压活塞杆与第二转向摆臂铰接件枢接，而第二转向摆臂铰接件再枢接至转向液压活塞杆;转向液压活塞杆还分别与第一转向摆臂铰接件、第二转向摆臂铰接件枢接;第一转向摆臂铰接件与姿态调整连接杆枢接；
[0011 ]后部支撑单元设有:相对设置在后两侧框架上的后滑靴，该后滑靴分别安装在滑靴支架上，且滑靴支架与框架通铰接在一起，滑靴支架上安装有后滑板液压缸，后滑板液压缸与后滑板活塞杆连接；
[0012]前部支撑单元设有:相对设置在框架上的前两侧的滑靴，该前两侧的滑靴分别安装在前支撑滑板上，且前支撑滑板与框架铰接在一起，其中，前支撑滑板上安装有前滑板液压缸，且前滑板液压缸与液压活塞杆连接，同时，液压活塞杆与前滑板液压连接杆连接；
[0013]姿态调整单元设有:分别安装在框架上的第一左导向滑靴、左姿态调整件和右导向滑靴、右姿态调整件，其中，第一左导向滑靴与左姿态调整件铰接，右导向滑靴与右姿态调整件铰接，左姿态调整件和右姿态调整件又通过姿态调整连接杆铰接到框架，并形成四杆机构;且框架上分别安装有导向吊装液压缸、第二左导向滑靴，导向吊装液压缸与导向吊装活塞杆连接;第二左导向滑靴通过导向吊装液压缸和导向吊装活塞杆的相对运动调节四杆机构的运动位置。
[0014]所述浮筒是通过浮筒支架固定到框架上。
[0015]所述吊具是通过吊具支撑连接和吊具连杆固定在框架上;且挡土板通过挡土板拉杆和框架连接。
[0016]所述左姿态调整件、右姿态调整件为姿态传感器。
[0017]本实用新型的有益效果:本实用新型由于采用上述技术方案，其不受水深环境的限制，即能够实现对海底管道开沟的回填，其最大沟宽达到4.6米，最小沟宽1.8米，不仅解决了人工回填水深限制的问题，而且，大大提高了对于海底管道开挖沟的回填效率，解决了劳动强度大的难题。
【附图说明】
[0018]图1为本实用新型工作状态主视示意图。
[0019]图1A为本实用新型工作状态侧视示意图。
[0020]图2为本实用新型工作状态俯视示意图。
[0021 ]图3为本实用新型结构侧视示意图。
[0022]图4为本实用新型结构主视示意图。
[0023]图中主要标号说明:
[0024]1.框架、2.油箱、3.油箱连接件、4.浮筒、5.浮筒支架、6.吊具、7.吊具支撑连接、8.吊具连杆、9.挡土板、1.挡土板连接架、11.挡土板拉杆、12.三角调整架、13.转向连接梁、14.转向摆臂、15.转向液压活塞杆、16.转向液压缸、17.第一转向摆臂铰接件、18.第二转向摆臂铰接件、19.右侧后滑靴、20.左侧后滑靴、21.滑靴支架、22.后滑板液压缸、23.后滑板活塞杆、24.前支撑滑板、25.前滑板液压连接杆、26.滑板液压缸、27.液压活塞杆、28.第一左导向滑靴、29.右导向滑靴、30.右姿态调整件、31.姿态调整连接杆、32.导向吊装液压缸、33.导向吊装活塞杆、34.第二左导向滑靴。
【具体实施方式】
[0025]如图1一图4所示，本实用新型包括:用于支撑的框架1、安装在框架I上的液压单元、浮力单元、投放单元、挡土单元、转向单元、后部支撑单元、前部支撑单元，其中，
[0026]液压单元设有:油箱2、该油箱2通过油箱连接件3固定到框架I上。液压单元的作用是:回填犁水下作业时提供带储压功能，有自动补压的功能，同时有过压保护功能，保证其他单元中液压执行机构正常运动。
[0027]浮力单元设有:浮筒4，该浮筒4是通过浮筒支架5固定到框架I上。浮力单元的作用是为回填犁提供浮力。
[0028]投放单元设有:吊具6，该吊具6是通过吊具支撑连接7和吊具连杆8固定在框架I上。在投放过程中，母船通过钢缆与吊具6连接来投放，投放单元可以将回填犁投放海底预定位置，当完成回填作业时，再依靠投放单元将回填犁收回到海面船体上。
[0029]挡土单元设有:数个挡土板9，该数个挡土板9通过挡土板连接架10对称布置在框架I的两侧，挡土板9可以绕挡土板连接架10进行转动，用以控制挡土的开合角度，而挡土板9通过挡土板拉杆11和框架连接，通过挡土板拉杆11可以将挡土板9开合角度固定。负责将装有管道的沟两侧的土回填入沟中。
[0030]转向单元设有:三角调整架12、通过焊接方式与三角调整架12连接的转向连接梁13，其中，转向连接梁13通过高性能定位销与转向摆臂14连接，转向摆臂14通过焊接方式与滑靴支架21连接，框架I上采用焊接方式连接有转向液压缸16，转向液压缸16的转向液压活塞杆15通过铰接方式与第二转向摆臂铰接件18枢接，而第二转向摆臂铰接件18再通过铰接方式连接至转向液压活塞杆15;转向液压活塞杆15通过铰接方式还分别与第一转向摆臂铰接件17、第二转向摆臂铰接件18枢接;第一转向摆臂铰接件17通过铰接方式与姿态调整连接杆31枢接;工作时，海面上的母船通过钢绳连接到转向摆臂14上，以提供拖拽力，而回填犁通过转向液压缸16来调整前进方向和拖拽力方向的夹角来调整行走方向。
[0031]当拖拽方向一定时，转向单元能够调整与拖拽力的角度，进而改变回填犁行进的方向。
[0032]前部支撑单元与后部支撑单元相同都起着支撑的作用，前部支撑单元与后部支撑单元分别支撑在沟的两侧，当本实用新型进行回填工作时，前部支撑单元与后部支撑单元能够保持回填犁受力平稳。
[0033]后部支撑单元设有:相对设置在两侧框架I上的右侧后滑靴19和左侧后滑靴20，该右侧后滑靴19和左侧后滑靴20分别安装在滑靴支架21上，且滑靴支架21与框架I通过连接件铰接在一起，滑靴支架21上采用焊接方式安装有后滑板液压缸22，后滑板液压缸22通过连接件与后滑板活塞杆23连接。
[0034]前部支撑单元设有:相对设置在框架I上的右侧前靴和左侧前滑靴，该右侧前靴和左侧前滑靴安装在前支撑滑板24上，且前支撑滑板24与框架I通过连接件铰接在一起，其中，前支撑滑板24上采用焊接方式安装有前滑板液压缸26，且前滑板液压缸26通过连接件与液压活塞杆27连接，同时，液压活塞杆27通过连接件与前滑板液压连接杆25连接。
[0035]上述通过前滑板液压缸26和后滑板液压缸22及前液压活塞杆、后液压活塞杆27的相对运动控制右侧后滑靴19和左侧后滑靴20的起落。右侧前靴和左侧前滑靴还可以通过前滑板液压缸26与前液压活塞杆的相对运动，来改变挡土板与海底土面间的距离及回填入沟中土的体积。
[0036]姿态调整单元设有:分别安装在框架I上的第一左导向滑靴28、左姿态调整件30和右导向滑靴29、右姿态调整件31，其中，第一左导向滑靴28与左姿态调整件30铰接，右导向滑靴29与右姿态调整件31铰接，左姿态调整件30和右姿态调整件31又通过姿态调整连接杆31铰接到框架I，并形成四杆机构;且框架I上分别采用焊接方式安装有导向吊装液压缸32、第二左导向滑靴34，导向吊装液压缸32通过连接件与导向吊装活塞杆33连接;第二左导向滑靴34通过导向吊装液压缸32和导向吊装活塞杆33的相对运动调节此四杆机构的运动位置。
[0037]上述左姿态调整件30、右姿态调整件31为姿态传感器；导向吊装活塞杆33的伸长及收缩可以将力通过左姿态调整件30和右姿态调整件31分别传递到左、右导向滑靴(28，29)上，进而起到回填犁的抬高和降低。同时，使左导向滑靴28及右导向滑靴29沿着沟的两内侧运动，以保证回填犁的行进方向是沿着沟的方向，并起到一定的支撑作用。同时，姿态传感器负责对回填犁的位置进行校核。
[0038]上述未作说明的技术为现有技术，故不再赘述。
[0039]以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。
【主权项】
1.一种海底管道回填犁，其特征在于:包括:用于支撑的框架、安装在框架上的液压单元、浮力单元、投放单元、挡土单元、转向单元、后部支撑单元、前部支撑单元，其中， 液压单元设有:油箱、该油箱固定到框架上； 浮力单元设有:浮筒，该浮筒固定到框架上； 投放单元设有:吊具，该吊具固定在框架上； 挡土单元设有:数个挡土板，该挡土板通过挡土板连接架对称布置在框架的两侧;且挡土板能够绕挡土板连接架进行转动，用以控制挡土的开合角度； 转向单元设有:三角调整架、与三角调整架连接的转向连接梁，其中，转向连接梁与转向摆臂连接，转向摆臂与滑靴支架连接;框架上连接有转向液压缸，转向液压缸的转向液压活塞杆与第二转向摆臂铰接件枢接，而第二转向摆臂铰接件再枢接至转向液压活塞杆;转向液压活塞杆还分别与第一转向摆臂铰接件、第二转向摆臂铰接件枢接;第一转向摆臂铰接件与姿态调整连接杆枢接； 后部支撑单元设有:相对设置在后两侧框架上的后滑靴，该后滑靴分别安装在滑靴支架上，且滑靴支架与框架铰接在一起，滑靴支架上安装有后滑板液压缸，后滑板液压缸与后滑板活塞杆连接； 前部支撑单元设有:相对设置在框架上的前两侧的滑靴，该前两侧的滑靴分别安装在前支撑滑板上，且前支撑滑板与框架铰接在一起，其中，前支撑滑板上安装有前滑板液压缸，且前滑板液压缸与液压活塞杆连接，同时，液压活塞杆与前滑板液压连接杆连接； 姿态调整单元设有:分别安装在框架上的第一左导向滑靴、左姿态调整件和右导向滑靴、右姿态调整件，其中，第一左导向滑靴与左姿态调整件铰接，右导向滑靴与右姿态调整件铰接，左姿态调整件和右姿态调整件又通过姿态调整连接杆铰接到框架，并形成四杆机构;且框架上分别安装有导向吊装液压缸、第二左导向滑靴，导向吊装液压缸与导向吊装活塞杆连接;第二左导向滑靴通过导向吊装液压缸和导向吊装活塞杆的相对运动调节四杆机构的运动位置。2.根据权利要求1所述的海底管道回填犁，其特征在于:所述浮筒是通过浮筒支架固定到框架上。3.根据权利要求1所述的海底管道回填犁，其特征在于:所述吊具是通过吊具支撑连接和吊具连杆固定在框架上;且挡土板通过挡土板拉杆和框架连接。4.根据权利要求1所述的海底管道回填犁，其特征在于:所述左姿态调整件、右姿态调整件为姿态传感器。
【文档编号】F16L1/16GK205716011SQ201620247200
【公开日】2016年11月23日
【申请日】2016年3月29日
【发明人】马洪新, 奉虎, 潘东民, 郑松贤, 王军, 王艳涛, 王磊
【申请人】中国海洋石油总公司, 海洋石油工程股份有限公司
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