专利名称：一种双马达锁紧机构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及机器人回转装置，具体的讲是一种回转装置的双马达锁紧 机构。
背景技术：
随着机械制造加工业的进步，工业机器人被广泛的应用到生产中来。机器 人整体回转装置的回转精度关系到生产加工质量，齿轮驱动回转装置的齿轮啮 合间隙影响到回转精度，制约了自动化生产技术的提高。为此，努力消除或减 少回转装置的齿轮啮合间隙对回转精度的提高有着重要的意义。
发明内容
本实用新型要解决回转装置齿轮啮合间隙影响回转精度的技术问题，提供 一种消除齿轮啮合回程间隙影响的双马达锁紧机构。
为了解决上述技术问题，本实用新型采取如下的技术方案 一种双马达锁 紧机构，包括回转支撑内圈3上固定连接的驱动动力，驱动动力驱动的齿轮8，
与齿轮8啮合的固定在底座1上的回转支撑大齿圈2，其特征在于驱动动力的第 一个液压马达6和第二个液压马达10各驱动一个齿轮8;第一个液压马达6和 第二个液压马达10串联使用，第一个液压马达6的第二个油路口 12与第二个 液压马达10的第一个油路口 13相连，并与减压后的压力油连接；第一个液压 马达6的第一个油路口 11或第二个液压马达10的第二个油路口 14连接液压泵 输出的压力油或两者都与液压泵输出的压力油断开。
第一个液压马达6的第一个油路口 11连接液压泵输出的压力油时，压力油 依次流经第一个液压马达6的第一个油路口 11、第二个油路口 12到第二个液压马达10的第一个油路口 13、第二个油路口 14回到油箱20，第一个液压马达6 和第二个液压马达10同向转动，同向旋转的两个齿轮8与回转支撑大齿圈2啮 合，回转支撑内圈3旋转，液压马达10的第二个油路口 14连接液压泵输出的 压力油时，压力油依次反向流经第二个液压马达10的第二个油路口 14、第一个 油路口 13到第一个液压马达6的第二个油路口 12、第一个油路口 11回到油箱 20，第一个液压马达6和第二个液压马达10—起向相反的方向转动，回转支撑 内圈3向相反的方向旋转，而第一个液压马达6的第一个油路口 11和第二个液 压马达10的第二个油路口 14两者都与液压泵输出的压力油断开时， 一直连接 油路口 12、油路口 13的减压后的压力油分别作用于第一个液压马达6和第二个 液压马达10，具有驱使第一个液压马达6和第二个液压马达10相互反向旋转的 趋势，具有反向旋转趋势的两个齿轮8分别与回转支撑大齿圈2轮齿相反的齿 面接触啮合，锁紧回转支撑内圈3，消除了齿轮啮合回程间隙的影响，保证了机 器人整体回转支撑回转精度。
回转支撑大齿圈2的端面固定连接底座1，回转支撑内圈3的端面固定连接 工作台面4，回转支撑内圈3能够转动，液压马达6、 10固定在工作台面4上。
第一个液压马达6的第一个油路口 11和第二个液压马达10的第二个油路 口 14各连接伺服阀16的一个工作油口。通过切换伺服阀16，可以改变压力油 的流动方向和断开压力油与油路口 11、油路口14的连通。
液压马达6、 10输出轴的一端连接减速器5，减速器5固定连接工作台面4， 减速器5的输出轴连接齿轮8;第一个液压马达6或第二个液压马达10输出轴 的另一端连接编码器7。编码器7将旋转位置信息反馈到控制系统中，对伺服阀 16进行的控制。
第一个液压马达6的第二个油路口 12、第二个液压马达10的第一个油路口13连接减压阀17出口，减压阀17的进口连接液压泵的出油口。第一个液压马 达6的第二个油路口 12与第二个液压马达10的第一个油路口 13与减压阀17 减压后的压力油连接。
减压阀17出口与溢流阀19的入口连接，第一个液压马达6的第二个油路 口 12、第二个液压马达10的第一个油路口 13连接在减压阀17出口与溢流阀 19的入口之间。切换伺服阀16，油路口 ll和油路口 14两者都与液压泵输出的 压力油断开时，经减压阀17减压后的压力油有驱使第一个液压马达6和第二个 液压马达10相互反向旋转的趋势，具有反向旋转趋势的两个齿轮8分别与回转 支撑大齿圈2轮齿相反的齿面接触啮合，锁紧回转支撑内圈3，没有流过第一个 液压马达6、第二个液压马达10的减压后压力油，经过控制在一定压力下的溢 流阀19流回油箱20。
减压阀17出口与溢流阀19入口之间有单向阀18,第一个液压马达6的第 二个油路口 12、第二个液压马达10的第一个油路口 13连接在单向阀18后面。 单向阀18防止压力油向减压阀17倒流。
液压泵是恒压变量泵。
本实用新型的优点是两个液压马达串联使用，两个液压马达之间相连的 油路口连接减压后的压力油，当两个液压马达两端的油路口都与液压泵输出的 压力油断开时，减压后的压力油具有驱使两个液压马达相互反向旋转的趋势， 具有反向旋转趋势的两个齿轮分别与回转支撑大齿圈轮齿相反的齿面接触啮 合，锁紧回转支撑内圈，消除了齿轮啮合回程间隙的影响，保证了机器人整体 回转支撑回转精度。 一个液压马达输出轴连接编码器，编码器将旋转位置信息 反馈到控制系统中，由控制系统对伺服阀进行操控，可以实现对油路的精确控 制。
图1是本实用新型一个实施例的机械部分示意图； 图2是
图1实施例的液压部分示意图；具体实施方式
图1所示第一个液压马达6和第二个液压马达10输出轴的下端各自连接一 个行星减速器5，减速器5通过调整法兰15固定连接工作台面4，减速器5的 输出轴连接齿轮8，液压马达6输出轴的上端连接旋转编码器7。回转支撑由回 转支撑大齿圈2、钢球9、回转支撑内圈3组成，回转支撑大齿圈2的下端面固 定连接底座l，回转支撑内圈3上端面固定连接工作台面4，工作台面4上焊接 有工作支架，回转支撑内圈3能够转动，齿轮8与回转支撑大齿圈2啮合。
图2所示第一个液压马达6和第二个液压马达10串联，伺服阀16的一个 工作油口 21连接液压马达6的第一个油路口 11，液压马达6的第二个油路口 12连接液压马达10的第一个油路口 13,液压马达10的第二个油路口 14连接 伺服阀16的另一个工作油口 22，伺服阀16的进油口 23和回油口 24分别连通 恒压变量泵的出油口和油箱20,图中没有画出恒压变量泵。减压阀17的进口连 通恒压变量泵的出油口，减压阀17的一路出口连接油箱20，另一路出口连接溢 流阀19的入口，减压阀17与溢流阀19之间有单向阀18,减压阀17将恒压变 量泵出油口的压力油压降到8Mpa，溢流阀19将油压控制到10Mpa，液压马达6 的第二个油路口 12、液压马达10的第一个油路口 13连接在单向阀18的后面。 液压马达6的第二个油路口 12、液压马达10的第一个油路口 13始终保持 8-10Mpa的压力。
当伺服阀16切换到右位时，伺服阀16的进油口 23接通伺服阀16的一个 工作油口 21,伺服阀16的另一个工作油口 22接通伺服阀16的回油口 24，第一个液压马达6的第一个油路口 11通入14Mpa压力油后，液压马达6开始旋转， 旋转编码器7将回转的实际位置及时的反馈给伺服阀16的控制系统，此时第二 个液压马达10的第一个油路口 13也通入了压力油，液压马达10开始旋转，连 接液压马达6和液压马达10的行星减速机5带动各自齿轮8同向旋转，齿轮8 与回转支撑大齿圈2啮合带动工作台面4顺时针转动；当伺服阀16切换到中位 时，液压马达6的第一个油路口 11和液压马达10的第二个油路口 14压力降为 0，液压马达6和IO停止旋转，而液压马达6的第二个油路口 12和液压马达10 的第一个油路口 13却始终存在8-10Mpa的压力，此时使液压马达6和液压马达 10具有向不同的方向旋转的趋势，从而齿轮8锁紧工作台面4。
当伺服阀16到左位时，伺服阀16的进油口 23接通伺服阀16的另一个工 作油口 22，伺服阀16的一个工作油口 21接通伺服阀16的回油口 24时，第二 个液压马达10的第二个油路口 14通入14Mpa压力油后，液压马达10开始旋转， 此时第一个液压马达6的第二个油路口 12也通入了压力油，液压马达6旋转， 旋转编码器7将回转的实际位置及时的反馈给伺服阀16的控制系统，连接液压 马达6、液压马达10的行星减速机5带动各自齿轮8同向旋转，齿轮8与回转 支撑大齿圈2啮合带动工作台面4逆时针转动；当伺服阀16切换到中位时，液 压马达10的第二个油路口 14和液压马达6的第一个油路口 11压力降为0,液 压马达6和10停止旋转，而液压马达10的第一个油路口 13和液压马达6的第 二个油路口 12却始终存在8-10MPpa的压力，此时使液压马达6和液压马达10 具有向不同的方向旋转趋势，从而齿轮8锁紧工作台面4。
通过以上机械与液压部分的配合，完成了双马达锁紧机构的锁紧，可以保 证回转装置回转精度控制在±0.025° 。
权利要求1、一种双马达锁紧机构，包括回转支撑内圈(3)上固定连接的驱动动力，驱动动力驱动的齿轮(8)，与齿轮(8)啮合的固定在底座(1)上的回转支撑大齿圈(2)，其特征在于驱动动力的第一个液压马达(6)和第二个液压马达(10)各驱动一个齿轮(8)；第一个液压马达(6)和第二个液压马达(10)串联，第一个液压马达(6)的第二个油路口(12)与第二个液压马达(10)的第一个油路口(13)相连，并与减压后的压力油连接；第一个液压马达(6)的第一个油路口(11)或第二个液压马达(10)的第二个油路口(14)连接液压泵输出的压力油或两者都与液压泵输出的压力油断开。
2、 根据权利要求1所述的一种双马达锁紧机构，其特征在于回转支撑大齿 圈(2)的端面固定连接底座(1),回转支撑内圈(3)的端面固定连接工作台 面(4)，回转支撑内圈(3)能够转动，液压马达(6)、 (10)固定在工作台面(4)上。
3、 根据权利要求1所述的一种双马达锁紧机构，其特征在于第一个液压马 达(6)的第一个油路口 (11)和第二个液压马达(10)的第二个油路口 (14) 各连接伺服阀(16)的一个工作油口。
4、 根据权利要求2所述的一种双马达锁紧机构，其特征在于液压马达(6)、 (10)输出轴的一端连接减速器(5)，减速器(5)固定连接工作台面(4)，减速器(5)的输出轴连接齿轮(8);第一个液压马达(6)或第二个液压马达(10) 输出轴的另一端连接编码器(7)。
5、 根据权利要求1或3所述的一种双马达锁紧机构，其特征在于第一个液 压马达(6)的第二个油路口 (12)、第二个液压马达(10)的第一个油路口 (13) 连接减压阀(17)出口，减压阀(17)的进口连接液压泵的出油口。
6、 根据权利要求5所述的一种双马达锁紧机构，其特征在于减压阀(17)出口与溢流阀(19)的入口连接，第一个液压马达(6)的第二个油路口 (12)、 第二个液压马达(10)的第一个油路口 (13)连接在减压阀(17)出口与溢流 阀(19)的入口之间。
7、根据权利要求6所述的一种双马达锁紧机构，其特征在于减压阀(17) 出口与溢流阀(19)入口之间有单向阀(18)，第一个液压马达(6)的第二个 油路口 (12)、第二个液压马达(10)的第一个油路口 (13)连接在单向阀(18) 后面。
专利摘要一种双马达锁紧机构，驱动动力固定在回转支撑内圈上并驱动齿轮，固定在底座上的回转支撑大齿圈与齿轮啮合，驱动动力的第一个液压马达和第二个液压马达各驱动一个齿轮；第一个液压马达和第二个液压马达串联使用，第一个液压马达的第二个油路口与第二个液压马达的第一个油路口相连，并与减压后的压力油连接；第一个液压马达的第一个油路口或第二个液压马达的第二个油路口连接液压泵输出的压力油或两者都与液压泵输出的压力油断开。当两个液压马达两端的油路口都与液压泵输出的压力油断开时，具有反向旋转趋势的两个齿轮分别与回转支撑大齿圈轮齿相反的齿面接触啮合，锁紧回转支撑内圈，消除了齿轮啮合回程间隙的影响，保证了整体回转精度。
文档编号F16H57/00GK201342673SQ20092001829
公开日2009年11月11日 申请日期2009年1月19日 优先权日2009年1月19日
发明者雷 任, 郭树伟 申请人:青岛华东工程机械有限公司