一种自调啮合间隙谐波齿轮波发生器的制作方法

本发明涉及机器人用谐波减速器行业，具体涉及一种自调啮合间隙谐波齿轮波发生器。

背景技术：

谐波齿轮传动装置具有体积小,重量轻、精度高、回差小和速比大、效率高等一系列特点,已被自动化设备广泛采用。但目前采用的三个精度等级（普通级的回差6′~8′,精密级的回差为3′~4′,高精度级的回差为1′~1.5′)的回差精度,还不令人满意。

因此，如何获得角秒级甚至零侧隙回差的谐波齿轮副是机械师们寻求解决的问题之一。

技术实现要素：

本发明为解决现有技术存在的问题而提出，其目的是提供一种自调啮合间隙谐波齿轮波发生器。

本发明的技术方案是：一种自调啮合间隙谐波齿轮波发生器，包括自动开合凸轮和柔性轴承，所述自动开合凸轮包括中间滑块，所述中间滑块两端分别设置有ⅰ号销轴、ⅱ号销轴，所述ⅰ号销轴通过ⅰ号弹簧与ⅰ号滑块相连，所述ⅱ号销轴通过ⅱ号弹簧与ⅱ号滑块相连，所述中间滑块中设置有调节ⅰ号弹簧、ⅱ号弹簧预紧力以及ⅰ号滑块、ⅱ号滑块初始位置的调节装置。

所述中间滑块中形成两个装配通孔，所述装配通孔的轴线与ⅰ号滑块、ⅱ号滑块的移动方向一致。

所述装配通孔中设置有销套。

所述ⅰ号销轴从左端滑动插入到销套中，所述ⅱ号销轴从右端滑动插入到销套中。

所述ⅰ号滑块、ⅱ号滑块呈圆弧型。

所述中间滑块上下两端分别设置有上压盖和下压盖。

所述ⅰ号滑块侧壁处形成容纳ⅰ号弹簧的装配沉孔。

所述调节装置包括调节螺栓，所述调节螺栓依次穿过上压盖、中间滑块、销套。

所述调节螺栓下端形成调节ⅰ号弹簧、ⅱ号弹簧预紧力以及ⅰ号滑块、ⅱ号滑块初始位置的圆锥面。

本发明中ⅰ号滑块、ⅱ号滑块在弹簧的作用下,相对中间滑块分别沿ⅰ号销轴、ⅱ号销轴，在凸轮长轴方向上自由移动,迫使柔轮齿与刚轮齿廓之间保持无侧隙接触，通过调节螺栓来调节谐波齿轮减速器刚轮齿与柔轮齿之间的间隙，从而调节回差精度，获得角秒级侧隙回差的谐波齿轮副，本发明精度高，易于推广。

附图说明

图1是本发明的装配立体图；

其中：

1中间滑块2销套

3ⅰ号销轴4ⅱ号销轴

5ⅰ号弹簧6ⅱ号弹簧

7ⅰ号滑块8ⅱ号滑块

9装配沉孔10上压盖

11下压盖12调节螺栓

13装配通孔。

具体实施方式

以下，参照附图和实施例对本发明进行详细说明：

如图1所示，一种自调啮合间隙谐波齿轮波发生器，包括自动开合凸轮和柔性轴承，所述自动开合凸轮包括中间滑块1，所述中间滑块1两端分别设置有ⅰ号销轴3、ⅱ号销轴4，所述ⅰ号销轴3通过ⅰ号弹簧5与ⅰ号滑块7相连，所述ⅱ号销轴4通过ⅱ号弹簧6与ⅱ号滑块8相连，所述中间滑块1中设置有调节ⅰ号弹簧5、ⅱ号弹簧6预紧力以及ⅰ号滑块7、ⅱ号滑块8初始位置的调节装置。

所述中间滑块1中形成两个装配通孔13，所述装配通孔13的轴线与ⅰ号滑块7、ⅱ号滑块8的移动方向一致。

所述装配通孔13中设置有销套2。

所述ⅰ号销轴3从左端滑动插入到销套2中，所述ⅱ号销轴4从右端滑动插入到销套2中。

所述ⅰ号滑块7、ⅱ号滑块8呈圆弧型。

所述中间滑块1上下两端分别设置有上压盖10和下压盖11。

所述ⅰ号滑块7侧壁处形成容纳ⅰ号弹簧5的装配沉孔9。

所述调节装置包括调节螺栓12，所述调节螺栓12依次穿过上压盖10、中间滑块1、销套2。

所述调节螺栓12下端形成调节ⅰ号弹簧5、ⅱ号弹簧6预紧力以及ⅰ号滑块7、ⅱ号滑块8初始位置的圆锥面。

所述调节螺栓12能够对上压盖10和下压盖11进行固定，即将上压盖10和下压盖11固定在中间滑块1上下两端。

所述调节螺栓12还能够对销套2进行固定，即调节螺栓12插入到销套2侧壁通孔中，对销套2的轴线滑动以及转动进行限位。

所述调节螺栓12的圆锥面能够通过其插入深度，对销套2中的ⅰ号销轴3、ⅱ号销轴4的探出长度进行调整，通过ⅰ号销轴3、ⅱ号销轴4的探出长度调节ⅰ号弹簧5、ⅱ号弹簧6预紧力以及ⅰ号滑块7、ⅱ号滑块8初始位置。

所述ⅰ号滑块7、ⅱ号滑块8在弹簧的作用下,相对中间滑块1分别沿ⅰ号销轴3、ⅱ号销轴4，在凸轮长轴方向上自由移动,迫使柔轮齿与刚轮齿廓之间保持无侧隙接触。

在使用过程中，通过调节螺栓12来调节谐波齿轮减速器刚轮齿与柔轮齿之间的间隙，从而调节回差精度。

本发明的装配过程如下：

步骤ⅰ.将ⅰ号销轴3、ⅱ号销轴4插入到销套2中。

步骤ⅱ.将步骤ⅰ中组装好的部件压入到中间滑块1的装配通孔13中。

步骤ⅲ.将步骤ⅱ中ⅰ号销轴3端部套压ⅰ号弹簧5，将ⅱ号销轴4端部套压ⅱ号弹簧6。

步骤ⅳ.将步骤ⅲ中ⅰ号弹簧5的另一端与ⅰ号滑块7的装配沉孔相连，将ⅱ号弹簧6的另一端与ⅱ号滑块8的沉孔相连。

步骤ⅴ.将步骤ⅳ组装好的部件压入柔性轴承内圈中。

步骤ⅵ.通过调节螺栓12将上压盖10和下压盖11固定在中间滑块1上。

本发明中ⅰ号滑块、ⅱ号滑块在弹簧的作用下,相对中间滑块分别沿ⅰ号销轴、ⅱ号销轴，在凸轮长轴方向上自由移动,迫使柔轮齿与刚轮齿廓之间保持无侧隙接触，通过调节螺栓来调节谐波齿轮减速器刚轮齿与柔轮齿之间的间隙，从而调节回差精度，获得角秒级侧隙回差的谐波齿轮副，本发明精度高，易于推广。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种自调啮合间隙谐波齿轮波发生器，包括自动开合凸轮和柔性轴承，所述自动开合凸轮包括中间滑块，所述中间滑块两端分别设置有Ⅰ号销轴、Ⅱ号销轴，所述Ⅰ号销轴通过Ⅰ号弹簧与Ⅰ号滑块相连，所述Ⅱ号销轴通过Ⅱ号弹簧与Ⅱ号滑块相连，所述中间滑块中设置有调节Ⅰ号弹簧、Ⅱ号弹簧预紧力以及Ⅰ号滑块、Ⅱ号滑块初始位置的调节装置。本发明中Ⅰ号滑块、Ⅱ号滑块在弹簧的作用下,相对中间滑块分别沿Ⅰ号销轴、Ⅱ号销轴，在凸轮长轴方向上自由移动,迫使柔轮齿与刚轮齿廓之间保持无侧隙接触，通过调节螺栓来调节谐波齿轮减速器刚轮齿与柔轮齿之间的间隙，从而调节回差精度，获得角秒级侧隙回差的谐波齿轮副。

技术研发人员：杨振勇;支平顺;曹润星
受保护的技术使用者：国人机器人（天津）有限公司
技术研发日：2017.10.31
技术公布日：2019.05.07