本发明涉及玻璃处理领域，具体涉及一种玻璃底座定位粘接设备。
背景技术
目前，玻璃底座的粘结方法有纯人工通过简易定位卡板粘结及专用工装粘结两种。由于底座数量较多，人工粘结耗费大量时间与人工，同时人工粘结的位置容易发生偏差，严重影响产品质量，且人工粘结后无法准确检测底座本身的位置及相对位置。而现有的专用工装粘结是离线粘结模式，同样需要人工放底座和人工上片玻璃，粘结底座后再人工下片玻璃，该方法效率较低，人工成本非常高。而且工装粘结往往只能针对一种玻璃底座进行粘结，对于不同品种需开发不同工装，成本较高。
技术实现要素：
本发明的目的就是针对上述缺陷提供一种通用型玻璃底座自动上下片、定位粘结及检测设备，该设备定位精度和安装效率较高，且能在不更换任何机构的情况下针对具有相同底座的多种玻璃或具有不同数量底座分布的玻璃进行粘结，同时在粘结底座后能够自动检测底座位置，从而保证产品质量。
为此，本发明的技术方案如下：
一种玻璃底座定位粘接设备，包括玻璃居中定位装置、旋转工作台、带机械手的机器人以及人机控制系统，所述玻璃居中定位装置包括架体、传动电机、与传动电机传动连接的多个传动轮、设置在架体两侧并由多个传动轮驱动的两根传输带以及用于使所述玻璃居中定位的玻璃居中定位机构；所述旋转工作台包括基座、旋转台、设置在基座上并驱动旋转台旋转的摆动气缸、设置在旋转台上的加热板以及设置在加热板上部的金属底座料盘以及设置在基座上的可拆卸安全护栏；所述机器人的机械手上设置有多个雄克夹爪，机械手的中部设有容纳智能相机和光源的空腔部；所述人机控制系统包括plc控制器以及与所述智能相机通讯连接并显示其所拍摄图像的显示屏；所述plc控制器控制所述玻璃居中定位装置使所述玻璃居中定位并控制旋转工作台上的摆动气缸的动作。
所述玻璃居中定位机构包括：两滑杆，其安装在架体上，且各位于一根传输带内侧；定位气缸，其设置在架体中部；第一连接杆，其设置在所述架体一端且其两端分别与两侧的滑杆滑动连接，能够在所述定位气缸的驱动下沿两滑杆滑动；第二连接杆，其设置在架体另一端且其两端分别与两滑杆固定连接；4个往复气缸，其分别设置在所述第一连接杆和第二连接杆的两端，在每个往复气缸上方各连接一连杆，每个连杆上端各与一安装块的一侧铰接，所述安装块的底部与架体铰接，每个安装块的上部各安装一个端限位柱，通过所述往复气缸的伸缩使所述端限位柱直立或向远离被定位的玻璃的方向翻转成水平状态；四个升降气缸，其在每根滑杆上各间隔设置两个，且与滑杆固定连接，每个升降气缸向上伸出的输出端上各设有一支撑柱，用于支撑玻璃；滑台组件30，其设置在架体的下部，并与第一连接杆平行，在架体两侧、滑台组件上各设置有一个侧定位杆，用于在所述滑台组件的作用下将所述玻璃夹紧；举升气缸，其设置在架体上，在该举升气缸上方设有一玻璃支撑胎具，所述举升气缸驱动玻璃支撑胎具升降，用于支撑玻璃粘接底座的位置并对玻璃进行支撑。
优选的是，所述第一连接杆的两端分别通过一连接块与所述滑杆滑动连接。
优选的是，所述第二连接杆的两端以及四个升降气缸各通过一连接块与滑杆固定连接，且该固定块在滑杆上的位置可调。
所述plc控制器为plc可编程逻辑控制器，其控制信号输出端通过无线网络与定位气缸、升降气缸、滑台组件、举升气缸、往复气缸以及摆动气缸的电磁阀通讯连接，并驱动滑台组件和各气缸进行工作。
优选的是，所述雄克夹爪的数量为6个，各雄克夹爪与机械手通过螺栓可拆卸连接。每个雄克夹爪上各设有两个气管接头。在基座上、加热板外侧还设置有一可拆卸安全护栏。
本发明具有以下有益效果：
1、玻璃的居中定位通过四个端限位柱和两个侧定位杆实现六点定位，定位精确；
2、玻璃的支撑柱位置可调整，玻璃支撑胎具的使用，能够防止钉柱粘结时玻璃产生形变；
3、粘结精度高，玻璃底座相对位置误差小于±0.25mm，每个玻璃底座本身位置误差小于±0.5mm，中心角度偏移误差±1°；
4、可用于不同结构的玻璃底座，机械手夹具可一次粘结任意分布的1-6个玻璃底座。
附图说明
图1为本发明的玻璃底座定位粘接设备的结构示意图；
图2为图1中玻璃居中定位装置的结构示意图；
图3为玻璃居中定位机构的局部放大图；
图4为图1中旋转工作台的结构示意图；
图5为图1中机械手的结构示意图；
图6为本发明中雄克夹爪的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的玻璃底座定位粘接设备进行详细说明。
如图1-图6所示，本发明的玻璃底座定位粘接设备包括：玻璃居中定位装置1、旋转工作台2、带机械手3的机器人以及人机控制系统4。
所述玻璃居中定位装置1包括架体5、传动电机6、与传动电机6传动连接的多个传动轮7、设置在架体5两侧并由多个传动轮7驱动的两根传输带8以及玻璃居中定位机构。两根传输带8用于传送待粘接底座的玻璃。
所述玻璃居中定位机构包括安装在架体5上且分别位于两根传输带8内侧的滑杆9、水平设置在架体5中部的定位气缸10、设置在架体5一端并在定位气缸10的驱动下在两侧的滑杆9上滑动的第一连接杆11、设置在架体5另一端且两端分别与两侧的滑杆9固定连接的第二连接杆19，在第一连接杆11两端附近和第二连接杆19两端附近的各设置有1个往复气缸17(共4个往复气缸17)；在每根滑杆9上分别间隔设置有2个与滑杆9固定连接的升降气缸18，每个升降气缸18上方各设有一支撑柱14，支撑柱14两两相对并靠近架体5两侧设置，由升降气缸18驱动升降，用于支撑玻璃的底部。在架体5两侧分别设置有两根用于将玻璃两侧夹紧的侧定位杆20，侧定位杆20的底部安装在滑台组件30上，且能够在滑台组件30的作用下沿滑台组件30长度方向相向或相背移动。在架体5上与玻璃待粘接底座的位置相对应处安装有一举升气缸16，在举升气缸16上方安装有玻璃支撑胎具15，玻璃支撑胎具15由举升气缸16驱动升降，用于在玻璃居中定位后吸住玻璃。另外，在每个往复气缸17上方各连接一连杆，每个连杆上端各与一安装块的一侧铰接，所述安装块的底部与架体5铰接，每个安装块的上部各安装一个端限位柱12，通过所述往复气缸17的伸缩使所述端限位柱12直立或向远离被定位的玻璃的方向翻转成水平状态。
在如图所示的实施例中，在每条传输带8内侧各设置有两根滑杆9。所述第二连接杆19的两端以及四个升降气缸18各通过一连接块与滑杆9固定连接，且该固定块在滑杆9上的位置可调。根据玻璃的大小不同，所述第二连接杆19以及4个升降气缸18在滑杆9上的位置均可调整，第一连接杆11与第二连接杆19之间的距离也可调整。
不同型号的玻璃产品配备不同型号的玻璃支撑胎具15，在本发明的一个实施例中，配置华晨f60及通用d2xo前档玻璃支撑胎具各一套，玻璃支撑胎具15可快速更换。
参见图1和图4，所述旋转工作台2包括基座21、旋转台22、设置在基座21上并驱动旋转台22旋转的摆动气缸(图中未示)、设置在旋转台22上的加热板23、设置在加热板23上部的金属底座料盘24以及设置在基座21上的可拆卸安全护栏25；安全护栏25和基座21上均设有螺纹孔，并通过螺栓进行固定。
机器人型号为kukakr150r2700，所述机器人的机械手3上设置有多个雄克夹爪26，机械手3的中部设有容纳智能相机27和光源的空腔部28，雄克夹爪26与机械手3通过螺栓可拆卸连接。光源28为中间形成有开口的环形光源。
所述人机控制系统4包括plc控制器以及与智能相机27通讯连接并显示其所拍摄图像的显示屏；plc控制器控制所述玻璃居中定位装置1中的定位气缸10、升降气缸18、滑台组件30、举升气缸16、往复气缸17以及旋转工作台2上摆动气缸的工作。
plc控制器为plc可编程逻辑控制器，其控制信号输出端通过无线网络与定位气缸10、升降气缸18、滑台组件30、举升气缸16、往复气缸17以及摆动气缸的电池阀通讯连接，并驱动滑台组件30和各气缸进行工作。
多个雄克夹爪26的数量为六个。
每个雄克夹爪26上设有两个气管接头29。
本发明的玻璃底座定位粘接设备的工作过程如下：
1)人工将玻璃底座摆放到金属底座料盘24上，加热板23控制金属底座料盘24的温度在40-60℃；
2)预设好动作程序的机器人首先根据智能相机27拍摄的图像确定玻璃底座在金属底座料盘24上的位置，机器人再从金属底座料盘24上通过多个雄克夹爪26取出加热好的多个带有3m胶的玻璃底座；
3)同时，通过人机控制系统4和所述玻璃居中定位装置1中的4个端限位柱12、侧定位杆20的夹持和4个支撑柱14的支撑将玻璃固定在指定位置。在粘结玻璃底座前，通过举升气缸16调整玻璃支撑胎具15的高度，通过玻璃支撑胎具15对玻璃粘结底座区域进行支撑并吸住玻璃，确保粘结稳定牢固；
4)机器人的机械手3根据智能相机摄像成型确定玻璃底座的粘结位置、计算偏移量并移动机械手3到正确的位置进行粘结，把每个玻璃底座安装到相应的位置上并压实；
5)粘结结束后，机械手3内的智能相机对玻璃底座的粘结位置进行拍照检测，确定粘结位置是否正确(若玻璃上已经粘结玻璃大底座，同时需要确定玻璃大底座位置是否正确)，如位置不合格，则发出报警信号，如检测合格，则4个端限位柱12中位于第二连接杆19两端的两个向外侧翻转90度呈水平状态，位于第一连接杆11两端的2个限位柱12向前方移动一定距离并翻转至水平状态，两个侧定位杆20向外侧动一定距离，且支撑胎具15停止吸附，装有底座的玻璃在链条的作用下移至下一工位。
6)机械手再次抓取加热好的带有3m胶的玻璃底座，进行下一玻璃底座定位粘接过程。