一种调节双目相机位姿的机构的制作方法

本技术涉及双目相机领域，尤其涉及一种调节双目相机位姿的机构。

背景技术：

机器视觉技术越来越广泛地应用于当下的工业中，发挥着日益重要的作用。双目视觉是使用两台摄像机的用于解决立体视觉问题的技术，被广泛地应用于表面3d重建、逆向工程、测距等领域。

建立一个双目视觉系统，需要两台相机有良好的相对位置，才能获得一个交叉区域合适的公共视场，才有利于后续的目标点匹配。而在实际使用中，目标物体相对于相机的距离发生改变时，相机也需要随之做出相应的调整，双目视觉技术的发展日趋要求更高精度的调节装置与之配合。

技术实现要素：

本技术提供了一种调节双目相机位姿的机构，目的在于高精度的调节相机位姿的问题。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本技术是通过以下技术方案实现：

一种调节双目相机位姿的机构，包括基板，所述基板下方设有轴承，所述轴承连接水平调节部分；所述水平调节部分包括右水平调节电机，左水平调节电机，右水平滑块，左水平滑块，右相机，左相机，所述右相机通过相机固定板与右水平滑块相连，所述右水平滑块通过丝杆与右水平调节电机连接；所述左相机通过相机固定板与左水平滑块相连，所述左水平滑块通过丝杆与左水平调节电机连接；所述基板上方连接角度调节部分，所述角度调节部分包括驱动电机和锥齿轮组，所述锥齿轮组由1个驱动齿轮，3个传动齿轮，2个调节齿轮构成，所述驱动电机的一端设有驱动齿轮，所述驱动齿轮与位于转动轴端部的其中一个传动齿轮啮合，所述基板上的两个调节齿轮分别与转动轴上另外两个传动齿轮啮合。

优选地，上述调节双目相机位姿的机构中，所述驱动电机为步进电机，步进电机是将电脉冲信号转变为角位移的开环控制电机，在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，根据实际需求，可以选择不同的步进电机来达到精度要求。

优选地，上述调节双目相机位姿的机构中，通过传动比为1的锥齿轮组改变力的方向并对左右两个杆加以反向的力。

优选地，上述调节双目相机位姿的机构中，所述丝杆为毫米或者厘米级导程丝杆，水平调节部分是通过安装在丝杆上的水平滑块来实现水平滑动，所以丝杆的导程对于水平位移的精度起着至关重要的作用。

优选地，上述调节双目相机位姿的机构中，所述角度调节机构不工作时，利用重力原理，可以使得两部分的水平调节电机构垂直于地面，从而达到一个“归零”的效果，起了一个校正的作用。

本技术的有益效果是：

本技术结构设计合理，实现了较高精度地调节双目相机的位姿；

（1）通过使用传动比为1的轮系，让步进电机精确地控制旋转的角度；

（2）通过重力来实现一个校准的功能。

附图说明

图1为本技术的结构示意图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-驱动电机，2-驱动齿轮，3-传动齿轮，4-调节齿轮，5-基板，6-右水平调节电机，7-轴承，8-右水平滑块，9-相机固定板，10-右相机，11-丝杆，12-左水平滑块，13-左相机，14-左水平调节电机。

具体实施方式

下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。

请参阅图1所示，本实施例为一种调节双目相机位姿的机构，包括基板5，所述基板5下方设有轴承7，所述轴承7连接水平调节部分；所述水平调节部分包括右水平调节电机6，左水平调节电机14，右水平滑块8，左水平滑块12，右相机10，左相机13，所述右相机13通过相机固定板9与右水平滑块8相连，所述右水平滑块8通过丝杆11与右水平调节电机6连接；所述左相机13通过相机固定板9与左水平滑块12相连，所述左水平滑块12通过丝杆11与左水平调节电机14连接；所述基板5上方连接角度调节部分，所述角度调节部分包括驱动电机1和锥齿轮组，所述锥齿轮组由1个驱动齿轮2，3个传动齿轮3，2个调节齿轮4构成，所述驱动电机1的一端设有驱动齿轮2，所述驱动齿轮2与位于转动轴端部的其中一个传动齿轮啮合，所述基板5上的两个调节齿轮分别与转动轴上另外两个传动齿轮啮合。

本技术方案的具体实施，水平调节部分：首先左相机13和右相机10通过相机固定板9分别与左水平滑块12和右水平滑块8相连接，并且相机固定板9保证相机始终垂直于水平滑块。将左水平滑块12和右水平滑块8通过丝杆11与左水平调节电机14和右水平调节电机6连接，通过水平调节电机的旋转带动丝杆11，从而滑动左右水平滑块来实现水平位置的调节。角度调节部分：选用步进电机作为驱动电机1，通过传动比为1的锥齿轮组改变力的方向并对左右两个杆加以反向的力，使得两个水平调节部分能以相同的角度转动，同时加以轴承7以减小摩擦。在角度调节机构不工作时，利用重力原理，可以使得两部分的水平调节机构垂直于地面，从而达到一个“归零”的效果，起了一个校正的作用。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本技术优选实施例只是用于帮助阐述本技术。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该申请仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本技术的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本技术。本技术仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

技术特征：

技术总结
本申请公开了一种调节双目相机位姿的机构，水平位置调节部分以及角度调节部分。水平位置调节部分：左右相机通过相机固定板分别与左右水平滑块相连接，并且相机固定板保证相机始终垂直于水平滑块，左右水平滑块通过丝杆与左右水平调节电机连接。角度调节部分：选用步进电机作为驱动电机，通过传动比为1的锥齿轮组改变力的方向并对左右两个杆加以反向的力，使得两个水平调节部分能以相同的角度转动，同时加以轴承以减小摩擦。在角度调节机构不工作时，利用重力原理，可以使得两部分的水平调节电机构垂直于地面，从而达到一个“归零”的效果，起了一个校正的作用。本申请结构设计合理，实现了较高精度地调节双目相机的位姿。

技术研发人员：陈德林;郝飞
受保护的技术使用者：南京工程学院
技术研发日：2018.12.27
技术公布日：2019.06.07