本实用新型涉及管道爬行器技术领域，尤其涉及一种后推前进式管道爬行器。
背景技术：
随着社会的发展和人民生活水平的提高，天然气管道以及各种输送管道的应用越来越多，并且主要呈现出了，输送管道的不断的加长的趋势，而现今天然气管道、石油管道等，在埋有管道的底面上都已经建成了很多的建筑物、公路等，给管道的维修和维护造成了很大的困难，当这些管道由于某些原因造成了泄漏、堵塞等问题时，人们普通做法是挖开道路进行维修，有些时候如果不能准确判断泄漏和堵塞的具体为止时，会浪费很多的时间和精力，同时降低了工作效率。
常规的管道爬行器均通过轴轮的方式向前移动，这种移动方式本身并不存在缺陷，但是在管道检测时，由于管道内部的环境有着较大的差异，有些管道干净程度较高，可以采用轴轮式的爬行器，但是对于一些环境较为复杂如存在淤泥的管道来说，使用轴轮爬行器容易发生爬行器陷于淤泥中的现象，并且常规的轴轮爬行器在有坡度的管道爬行时会爬坡较为困难，并且在下坡时，速度不易控制的特点。
技术实现要素：
本实用新型提供一种后推前进式管道爬行器，以解决上述现有技术的不足，提高管道爬行器的适用范围，容易控制爬行器下坡时的速度，有效的避免了爬行器陷于淤泥中的现象，提高了爬行器的爬坡速度，具有较强的实用性。
为了实现本实用新型的目的，拟采用以下技术：
一种后推前进式管道爬行器，包括车体、前滑行机构、后滑行机构、车尾、电机、推动机构以及尾撑机构，所述前滑行机构设于车体的前端，所述后滑行机构设于车体的后端，所述前滑行机构和后滑行机构交叉配合，所述车尾设于车体的后端，所述电机设于车体的内部，所述推动机构和尾撑机构设于车尾上，所述尾撑机构位于推动机构的后侧；
所述车体内部设有圆型空腔，所述电机设于圆型空腔内，所述车体的前端设有前圆板，所述车体的后端设有后圆板；
所述前滑行机构的数量至少为两个；
所述前滑行机构包括前车轮杆，所述前车轮杆的一端设于前圆板上，所述前车轮杆上设有贯穿槽一段，所述前车轮杆的另一端上设有前车轮；
所述后滑行机构的数量至少为两个；
所述后滑行机构包括后车轮杆，所述后车轮杆的一端设于后圆板上，所述后车轮杆中部设有方形框，所述方形框上穿有转动销，所述转动销穿于贯穿槽上，所述后车轮杆的另一端上设有后车轮；
所述车尾内部前端设有导杆若干，所述车尾的后侧面上设有外撑件若干，所述外撑件的内侧设有外撑槽；
所述电机上设有螺杆，所述螺杆的另一端旋于推动机构上；
所述推动机构穿于导杆上，所述推动机构上设有后推支杆若干，所述后推支杆的另一端上均设有后推板，所述后推支杆的内外两侧面上均设有滑行块一段；
所述尾撑机构固定于导杆的另一端上，所述尾撑机构的外侧面上设有运行导轨若干，所述运行导轨内均设有运行圆杆，所述运行圆杆上均穿有弹簧，所述运行导轨内均设有内撑件，所述内撑件的前端均伸出于尾撑机构的圆弧面，所述内撑件的后端均穿于运行圆杆上，所述内撑件的前端设有内撑槽；
所述滑行块的内侧总是位于内撑槽，所述滑行块的外侧总是位于外撑槽的外侧。
进一步地，所述后推板为弧形机构。
进一步地，所述后推板的外弧面上设有防滑橡胶垫。
上述技术方案的优点在于：
1、依据本实用新型上设有的前滑行机构和后滑行机构，方便管道爬行器的运动，减小爬行器与管道内壁的摩擦力，提高爬行器的运动效率；
2、依据本实用新型设有的电机，可使推动机构向前向后运动，为爬行器的运动提供动力；
3、依据本实用新型设有的推动机构，可使爬行器向前移动，通过调整后推支杆的夹角，从而使得后推板作用于管道内壁向前移动，并且可在管道下坡段作为减缓速度的装置使用；
4、依据本实用新型设有的车尾，为推动机构的运动提高导向作用，以及固定尾撑机构；
5、依据本实用新型设有的尾撑机构，可通过内撑件调整后推支杆的角度，从而使得爬行器能够向前运动；
6、本实用新型结构简单，提高管道爬行器的适用范围，容易控制爬行器下坡时的速度，有效的避免了爬行器陷于淤泥中的现象，提高了爬行器的爬坡速度，具有较强的实用性。
附图说明
为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型做进一步的详细描述。其中：
图1示出了本实用新型立体结构图。
图2示出了本实用新型A处局部放大图。
具体实施方式
如图1~图2所示，一种后推前进式管道爬行器，包括车体1、前滑行机构2、后滑行机构3、车尾4、电机5、推动机构6以及尾撑机构7，所述前滑行机构2设于车体1的前端，所述后滑行机构3设于车体1的后端，所述前滑行机构2和后滑行机构3交叉配合，所述车尾4设于车体1的后端，所述电机5设于车体1的内部，所述推动机构6和尾撑机构7设于车尾4上，所述尾撑机构7位于推动机构6的后侧；
所述车体1内部设有圆型空腔10，所述电机5设于圆型空腔10内，所述车体1的前端设有前圆板11，所述车体1的后端设有后圆板12；
所述前滑行机构2的数量至少为两个；
所述前滑行机构2包括前车轮杆20，所述前车轮杆20的一端设于前圆板11上，所述前车轮杆20上设有贯穿槽21一段，所述前车轮杆20的另一端上设有前车轮22；
所述后滑行机构3的数量至少为两个；
所述后滑行机构3包括后车轮杆30，所述后车轮杆30的一端设于后圆板12上，所述后车轮杆30中部设有方形框31，所述方形框31上穿有转动销32，所述转动销32穿于贯穿槽21上，所述后车轮杆30的另一端上设有后车轮33；
所述车尾4内部前端设有导杆40若干，所述车尾4的后侧面上设有外撑件41若干，所述外撑件41的内侧设有外撑槽410；
所述电机5上设有螺杆50，所述螺杆50的另一端旋于推动机构6上；
所述推动机构6穿于导杆40上，所述推动机构6上设有后推支杆60若干，所述后推支杆60的另一端上均设有后推板61，所述后推支杆60的内外两侧面上均设有滑行块600一段；
所述尾撑机构7固定于导杆40的另一端上，所述尾撑机构7的外侧面上设有运行导轨70若干，所述运行导轨70内均设有运行圆杆71，所述运行圆杆71上均穿有弹簧72，所述运行导轨70内均设有内撑件73，所述内撑件73的前端均伸出于尾撑机构7的圆弧面，所述内撑件73的后端均穿于运行圆杆71上，所述内撑件73的前端设有内撑槽74；
所述滑行块600的内侧总是位于内撑槽74，所述滑行块600的外侧总是位于外撑槽410的外侧。
进一步地，所述后推板61为弧形机构。
进一步地，所述后推板61的外弧面上设有防滑橡胶垫。
本实用新型在使用时，首先启动电机5，使得螺杆50发生旋转，螺杆50的转动使得后推机构6向后运动，后推机构6的向后移动使得后推支杆60的夹角增大，从而使得后推板61作用于管道内壁，并且此时内撑件73由于后推支杆60夹角的增大向外运动，使得后推支杆60能够稳定的作用于管壁上，当后推板61断续作用于管壁时，整个爬行器向前移动，当爬行器向前移动后，电机5反向旋转，使得后推板61脱离管壁，然后如此反复使得爬行器在断断续续的作用力下向前移动。
本实用新型在下坡时，启动电机5，使得后推板61作用于管壁，从而减小了爬行器向下运动的速度，使得爬行器能够在管道的下坡段稳定的运动。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。