本发明属于机器视觉技术领域,具体为一种双目视觉相机支撑结构。
背景技术:
随着人工智能的发展,机器视觉领域方面用于物体拍摄的要求越来越高,现有的双目相机仅能实现焦距的微调以及固定视角的拍摄,不能实现双目之间独立的控制、大范围视角的拍摄以及相机实时运动控制,自动化程度低,不能适应快速的场景变化。
本发明解决现有技术的不足,提供一种自动化程度高、定位精度高、节省空间、大范围拍摄的一种双目视觉相机支撑结构,通过相应的位姿调整方法进行支撑结构的位姿调整,实现了双目相机之间的独立控制、相机距离待识别检测的物体的调整,为机器视觉的应用提供了高效、快速、稳定的结构和方法。
技术实现要素:
本发明提出一种双目视觉相机支撑结构应用于双目视觉领域。实现了双目视觉相机之间的距离粗调与微调,并且通过俯仰角实现大范围的图像获取,活动的相机调整支架可以适用于各类型号的相机,解决了常规相机拍摄距离固定,拍摄范围有限的问题。电机组合控制双目视觉相机可以达到更高的精度,该发明,结构紧凑,重量轻,不占用有限空间,可以实现安装在固定支架以及活动机械臂上,满足运动平稳和控制性能优良的使用要求。可以广泛应用于双目视觉相机在物体识别与追踪,机器人的视觉导航以及工业生产中机械臂搬运物体等领域。
本发明采用如下方案:
一种双目视觉相机支撑结构,其特征在于:包括支撑底座(1)与滑台支架I(2)通过圆柱面滚动连接;所述滑台支架I(2)与滑台支架II(3)通过滚轴丝杠ii(7)连接,滑台支架II(3)和滑台支架III(10)通过滚轴丝杠i(6)连接,所述滚轴丝杠i(6)通过轴套i(5)与电机i(4)转轴连接,所述滚轴丝杠ii(7)通过轴套ii(8)与电机ii(9)转轴连接;相机夹持支架A(12)、相机调整支架B(13)和内套在滑台支架III(10)中的电机iii(11)转轴连接;相机(16)由相机夹持支架(15)夹持,电机iv(14)转轴通过相机调整支架B(13)上的孔和所述相机夹持支架(15)连接;本发明的双目视觉相机支撑零件(3-16)与零件(17-30)的结构组成方式相同。
作为优选,所述支撑底座(1)与滑台支架I(2)使用磁控限位器进行位置限定。
作为优选,所述相机调整支架B(13)和电机iii(11)的转轴连接;相机夹持支架A(12)和所述相机调整支架B(13)通过两个杆件连接。
本发明的有益效果在于:
1.本发明可以实现双目视觉相机进行x、y、z三个方向的位移以及绕y和z轴的旋转,相比于单纯机械式双目相机支撑结构,可实现自动化控制,和单个相机位姿的独立控制,结构简单,运动更加灵活,适用于更多的工作场景;
2. 本发明的滑台支架A与滑台支架B通过圆柱面滚动连接,并且应用磁控限位器进行位置限定,实现双目工业摄像头支撑结构的绕y轴转动,可以实现较大俯仰角度的调整;
3. 本发明降低了相机与物体相对位姿调整的难度。相比常用的滑动导轨结构,机械强度更高,结构更紧凑,工作稳定性更强;
4.本发明的摄像机的夹持支架可以适用于更多的摄像头型号,更具有通用性;
附图说明
图1是一种双目视觉相机支撑结构的结构分解示意图
图2 是一种双目视觉相机支撑结构的整体结构示意图
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了,下面通过附图中示出的具体实施例来描述本发明。但是应该理解,这些描述只是示例性的,而并非要限制本发明的范围。此外,在以下说明中,省略了对公知结构和技术的描述,以避免不必要地混淆本发明的概念。
以下结合附图进一步说明本发明的具体结构及实施方式。
本发明的结构组成如图1、图2
本发明采用如下方案:
一种双目视觉相机支撑结构,其特征在于:包括支撑底座(1)与滑台支架I(2)通过圆柱面滚动连接;所述滑台支架I(2)与滑台支架II(3)通过滚轴丝杠ii(7)连接,滑台支架II(3)和滑台支架III(10)通过滚轴丝杠i(6)连接,所述滚轴丝杠i(6)通过轴套i(5)与电机i(4)转轴连接,所述滚轴丝杠ii(7)通过轴套ii(8)与电机ii(9)转轴连接;相机夹持支架A(12)、相机调整支架B(13)和内套在滑台支架III(10)中的电机iii(11)转轴连接;相机(16)由相机夹持支架(15)夹持,电机iv(14)转轴通过相机调整支架B(13)上的孔和所述相机夹持支架(15)连接;本发明的双目视觉相机支撑零件(3-16)与零件(17-30)的结构组成方式相同。
所述支撑底座(1)与滑台支架I(2)使用磁控限位器进行位置限定。
所述相机调整支架B(13)和电机iii(11)的转轴连接;相机夹持支架A(12)和所述相机调整支架B(13)通过两个杆件连接。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下,本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。