负载支撑架及云台的制作方法

本实用新型涉及云台设备技术领域，具体而言，涉及一种负载支撑架及包含该负载支撑架的云台。

背景技术：

目前，云台可以搭载摄影器材、安防摄像头、红外热成像仪等设备，通常将这些设备作为云台负载直接安装在云台的主体上。由于云台负载与云台主体之间的距离较近，导致云台负载与云台主体发生干涉的可能性较大，且云台主体尺寸有限、结构较为复杂，因而装配起来较为不便。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题至少之一，本实用新型的一个目的在于提供一种负载支撑架。

本实用新型的另一个目的在于提供一种包括上述负载支撑架的云台。

为了实现上述目的，本实用新型第一方面的技术方案提供了一种负载支撑架，所述负载支撑架设有安装结构和连接结构；所述安装结构，用于连接云台负载，以使所述云台负载装配在所述负载支撑架上；所述连接结构，用于连接云台电机，以使所述负载支撑架能够绕所述云台电机的转轴转动。

本实用新型第一方面的技术方案提供的负载支撑架，通过设置安装结构，使得云台负载可以装配在负载支撑架上，通过设置连接结构，使得负载支撑架可以与云台电机相连，保证负载支撑架能够绕云台电机的转轴旋转，以满足云台负载在工作过程中的使用需求，这样，只需将负载支撑架安装在云台主体上，即可实现云台搭载负载运行的功能。本申请将云台负载安装在负载支撑架上，增加了云台负载与云台主体之间的距离，可以降低云台负载与云台主体发生干涉的概率，从而降低了装配难度，有利于提高装配效率。同时，由于负载支撑架独立于云台主体，可以根据需要合理设计负载支撑架的形状和尺寸，并合理利用云台主体的外侧空间，来满足多个云台负载的安装需求，且无需大幅增加云台主体的尺寸，因而在不会导致成本大幅增加的基础上，有利于增加云台可搭载的负载数量，进而满足用户的不同需求。

另外，本实用新型提供的上述技术方案中的负载支撑架还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，所述安装结构的数量为多个，多个所述安装结构用于连接多个所述云台负载，使多个所述云台负载集成安装在所述负载支撑架上。

将安装结构的数量设置为多个，使得负载支撑架上可以安装多个云台负载，进而满足用户的不同需求；同时，多个云台负载集成安装在负载支撑架上，有利于提高云台与负载装配完成后的结构紧凑性，进而提高云台的运行稳定性和可靠性。

在上述技术方案中，所述负载支撑架包括安装板、第一侧板和第二侧板，所述第一侧板、所述安装板和所述第二侧板依次转折相连并围设出安装空间，所述安装空间用于容纳至少一个所述云台负载的至少一部分。

负载支撑架包括安装板、第一侧板和第二侧板，第一侧板、安装板和第二侧板依次转折相连并围设出安装空间，结构较为简单，便于加工成型，且第一侧板、安装板、第二侧板均可以作为载体来支撑云台负载，从而显著增加了可以搭载的负载的数量及多个云台负载的布局形式。其中，安装空间用于容纳至少一个云台负载的至少一部分，即：多个云台负载可以全部安装在安装空间内，也可以只有一部分位于安装空间内，具体可以根据负载的形状、数量等因素进行合理布局。进一步地，安装空间可以对位于其内侧的结构起到一定的保护作用，还可以对位于其内侧和外侧的云台负载起到隔离作用，以保证内外侧负载可以可靠运行，不会相互干扰。

在上述技术方案中，所述安装结构的数量为至少三个，其中三个所述安装结构分别为第一安装结构、第二安装结构、第三安装结构；所述第一安装结构设置在所述安装板上，用于安装图传模块；所述第二安装结构设置在所述安装板上，用于安装摄像头模块；所述第三安装结构设置在所述安装空间内，用于安装射击装置。

安装结构的数量为至少三个，即：三个、四个或更多个，相应地，可以安装的云台负载的数量也为至少三个。其中，第一安装结构用于安装图传模块，第二安装结构用于安装摄像头模块，第三安装结构用于安装射击装置(如水弹枪)，这样摄像头模块可以采集射击装置的工作情况的照片，并通过图传模块传输至云台主体，便于用户根据具体情况来控制射击装置，进而提高用户的使用体验。第一安装结构和第二安装结构设置在安装板上，则图传模块和摄像头模块均安装在安装板上，这有利于缩小图传模块与摄像头模块之间的距离，进而便于二者之间的信号线连接，以优化产品的线路布局；第三安装结构设置在安装空间内，则射击装置的至少一部分可以位于安装空间内，由于射击装置的重量相对较大，因而将其安装在安装空间内，有利于提高射击装置及整体的稳定性。

在上述技术方案中，所述第一安装结构设置在所述安装板的中部；所述第二安装结构设置在所述安装板的靠近所述射击装置的发射口的端部；所述安装空间内设有与所述安装板相对设置的隔板，所述隔板将所述安装空间由上至下分隔为第一层和第二层，所述第三安装结构设置在所述隔板上，所述第二层用于安装所述射击装置的射击模块，所述第一层用于安装所述射击装置的弹夹。

相较于摄像头模块，图传模块的尺寸和重量较大，因而第一安装结构设置在安装板的中部，使得图传模块可以安装在安装板的中部，这有利于提高图传模块及整体的稳定性；第二安装结构设置在安装板靠近射击装置的发射口的端部(即前端，射击装置向前射击)，则摄像头模块也安装在安装板的前部，这保证了摄像头模块的视野不会受到遮挡，从而保证了摄像头模块的使用可靠性。

进一步地，在安装空间内设置隔板，隔板与安装板相对设置，使得安装空间分为上下两层，其中，第三安装结构设置在隔板上，射击装置的射击模块通过第三安装结构安装在下侧的第二层，射击装置的弹夹安装在位于上侧的第一层，且弹夹的出弹口和射击模块的进弹口对应，保证弹夹可以为射击模块供弹，这样合理利用了负载支撑架的纵向空间，有利于减小射击装置的横向尺寸，使得装配完成后结构更加紧凑。

在上述技术方案中，所述第二安装结构贯穿所述安装板，使所述摄像头模块能够安装在所述安装板的任意一侧。

第二安装结构贯穿安装板，使得摄像头模块可以安装在安装板的上侧或者下侧，便于用户根据需要选择摄像头模块的安装位置，使装配后的结构布局更加合理、更加可靠、更加稳定。

在上述任一技术方案中，所述安装结构的数量为至少四个，其中一个所述安装结构为第四安装结构，所述第四安装结构设置在所述安装板的远离或靠近所述射击装置的发射口的端部，用于安装扩展模块。

在安装板远离或靠近射击装置的发射口的端部(即前端部或后端部)设置第四安装结构，使得负载支撑架还可以安装其他扩展模块，以进一步增加可以搭载的云台负载的数量和种类，进一步满足用户的不同需求，同时还不会影响前述图传模块、摄像头模块及射击模块，布局合理，构思巧妙。进一步地，第四安装结构的数量可以为多个，在安装板的前端部和后端部均设有第四安装结构。

在上述技术方案中，所述第一安装结构包括四个热熔螺母，所述第二安装结构包括两个安装孔，所述第三安装结构包括四个安装孔，所述第四安装结构包括两个预留热熔螺母或两个预留安装孔。

第一安装结构包括四个热熔螺母，呈矩形布置，与图传模块的四个角相对应，有利于提高图传模块的固定可靠性；第二安装结构包括两个安装孔，通过两个螺丝即可实现摄像头模块与安装板的紧固连接；第三安装结构包括四个安装孔，呈矩形布置，通过四个螺丝即可实现射击装置与隔板的安装固定；第四安装结构包括两个预留热熔螺母或两个预留安装孔，通过两个螺丝可以可靠安装其他扩展模块。当然，各安装结构不局限于上述安装孔、热熔螺母的形式，数量也不局限于上述方案，在实际生产过程中可以根据需要进行调整。

在上述技术方案中，所述第一层预留有用于容纳所述摄像头模块的容纳空间；所述第二层预留有供所述射击装置前后运动的缓冲空间和用于容纳安装在所述射击装置上的喇叭单体的容纳空间。

第一层预留有用于容纳摄像头模块的容纳空间，使得摄像头模块可以安装在第一层的前部，这有利于缩小摄像头模块与射击装置的发射口之间的距离，进而提高摄像头模块拍摄的照片的使用可靠性。同时，摄像头模块与其后面的弹夹相配合，合理利用了第一层的空间，有利于提高整体的稳定性，有利于实现质心平衡。

由于射击装置在发射时会产生较大的后坐力，因而在第二层预留缓冲空间，便于射击装置前后运动，以防止射击装置对负载支撑架产生过大的冲击力，从而有利于延长负载支撑架的使用寿命。第二层还预留有容纳空间，来容纳安装在射击装置上的喇叭单体，既进一步提高了装配后结构的集成度和紧凑性，又便于利用喇叭单体来平衡负载支撑架上的上下负载，进而进一步提高整体的稳定性，进一步有利于实现质心平衡。

在上述技术方案中，所述安装板与所述第一侧板的连接部位设有第一线扣，所述第一线扣用于固定所述图传模块与云台主体之间的信号传输线；所述安装板与所述第二侧板的连接部位设有第二线扣，所述第二线扣用于固定所述喇叭单体与所述图传模块之间的信号传输线。

在安装板与第一侧板的连接部位设置第一线扣，利用第一线扣来固定图传模块与云台主体之间的信号传输线，保证图传模块与云台主体之间的信号传输线不会与其他负载或者其他结构发生干涉，从而优化了线路布局，提高了图传模块与云台主体之间的信号稳定性。

在安装板与第二侧板的连接部位设置第二线扣，利用第二线扣来固定喇叭主体与图传模块之间的信号传输线，保证拉板单体与图传模块之间的信号传输线不会与其他负载或者其他结构发生干涉，从而优化了线路布局，提高了喇叭单体与图传模块之间的信号稳定性。

在上述任一技术方案中，所述连接结构设置在所述第一侧板上，所述连接结构包括多个安装孔，用于连接所述云台电机的定子座。

将连接结构设置在第一侧板上，不会与安装结构发生干涉，从而避免了云台负载与云台电机发生干涉。其中，连接结构包括多个安装孔，通过多个螺丝即可与云台电机的定子座固定连接。比如：安装孔的数量为三个，呈正三角形布置，可以有效保证连接稳定性和连接可靠性。

在上述任一技术方案中，所述第一侧板和所述第二侧板均包括与所述安装板相连的延伸板和与所述延伸板相连的环形凸沿，所述第一侧板的所述环形凸沿与所述云台电机的定子座的形状适配，使所述第一侧板与所述云台电机相连，所述第二侧板的所述环形凸沿与用于连接所述云台电机的云台轴臂的末端形状适配，使所述云台轴臂通过所述环形凸沿与所述负载支撑架转动连接；其中，所述第一侧板的所述环形凸沿的周向上间隔设置有所述安装孔，所述第二侧板的所述环形凸沿的中心部位设有用于连接所述云台轴臂的安装部。

第一侧板和第二侧板均包括延伸板和环形凸沿。其中，第一侧板的环形凸沿与云台电机的定子座的形状适配，使得第一侧板可以与云台电机相连，实现负载支撑架与云台电机的连接功能；第二侧板的环形凸沿与云台轴臂的末端的形状适配，使得云台轴臂可以通过环形凸沿与负载支撑架转动连接。具体地，第一侧板的环形凸沿的周向间隔设有安装孔，可以通过螺丝与云台电机的定子座固定连接，第二侧板的环形凸沿的中心部位设有用于连接云台轴臂的安装部，比如热熔螺母，实现第二侧板与云台轴臂的转动连接，这样，云台轴臂的一个末端与第一侧板之间设有云台电机，另一个末端通过安装部与第二侧板转动连接，使得负载支撑架夹设在云台轴臂上，进而实现与云台主体的装配。

在上述技术方案中，所述第一侧板的所述环形凸沿和/或所述第二侧板的所述环形凸沿上设有用于限制所述负载支撑架的旋转幅度的限位结构。

第一侧板的环形凸沿与第二侧板的环形凸沿中的至少一个上还设有限位结构来进行机械限位，如限位凸起，用来限制负载支撑架的旋转幅度，防止过度旋转导致云台负载与其他结构发生干涉或者发生故障等情况，从而提高了产品的使用可靠性。

进一步地，延伸板上设有减重槽，既有利于减轻重量，又有利于提高美观度。

进一步地，延伸板的边缘部位设有用于避让云台负载的避让部，便于云台负载装配及走线。比如，便于安装在安装板下的摄像头模块与图传模块之间的走线。

在上述任一技术方案中，所述安装板上还设有避让缺口，所述避让缺口与所述第三安装结构相对应；所述安装板上还设有与所述图传模块适配的第一定位结构；所述安装板上还设有与所述摄像头模块适配的第二定位结构；所述隔板上还设有与所述射击装置适配的第三定位结构。

安装板上还设有避让缺口，避让缺口与第三安装结构相对应，则用户可以穿过避让缺口安装螺丝，对射击装置进行装配，因而有利于降低射击装置的装配难度，同时也便于负载支撑架的一体成型。

安装板上还设有第一定位结构，第一定位结构与图传模块适配，便于图传模块快速定位，进而实现快速安装。比如：第一定位结构包括两个定位柱，用于与图传模块上的两个定位孔插装配合，实现快速定位。

安装板上还设有第二定位结构，第二定位结构与摄像头模块适配，便于摄像头模块快速定位，进而实现快速安装。比如：第二定位结构包括定位槽，能够与摄像头模块的外周缘适配，实现快速定位。

隔板上还设有第三定位结构，第三定位结构与射击装置适配，便于射击装置快速定位，进而实现快速安装。比如：第三定位结构包括四个定位孔，与射击装置上的定位凸起插装配合，其中至少两个定位孔为腰形孔，尺寸较大，有利于进一步提高装配效率。

当然，上述各定位结构不局限于上述方式，也可以为卡接、套接等形式，在此不再一一列举。

在上述任一技术方案中，所述负载支撑架被配置为使所述云台负载及所述负载支撑架组成的整体的重心位于所述云台电机的转轴上。

负载支撑架被配置为使云台负载及负载支撑架组成的整体的重心位于云台电机的转轴上，可以消除环绕该转轴旋转的自由度上的不平衡力矩，从而提高云台增温效果，有效减少云台电机的输出转矩，降低对云台电机的要求，减少成本。

在上述任一技术方案中，所述负载支撑架为以聚丙烯为基材加入长玻纤材料的一体式结构，以保证该负载支撑架具有足够的强度和刚度，来支撑多个云台负载。当然，负载支撑架不局限于上述材质，也可以为其他满足刚度要求的材料。

本实用新型第二方面的技术方案提供了一种云台，包括：云台主体，包括云台轴臂以及与所述云台轴臂相连的云台电机；和第一方面技术方案中任一项所述的负载支撑架，所述负载支撑架与所述云台电机连接，用于安装搭载在所述云台上的云台负载。

本实用新型第二方面的技术方案提供的云台，因包括第一方面技术方案中任一项所述的负载支撑架，因而具有上述任一技术方案所具有的一切有益效果，在此不再赘述。

在上述技术方案中，所述云台轴臂包括u形轴臂或y形轴臂，所述负载支撑架至少部分设于u形轴臂或y形轴臂形成的空间内；其中，u形轴臂或y形轴臂的其中一个侧臂设有所述云台电机。

云台轴臂包括u形轴臂或y形轴臂，均具有两个侧臂，且负载支撑架至少部分设于u形轴臂或y形轴臂形成的空间内，其中一个侧臂设有云台电机，与负载支撑架的一侧相连，另一个侧臂与负载支撑架转动连接，保证负载支撑架两侧平衡。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型一些实施例所述的负载支撑架一个视角的立体结构示意图；

图2是图1所示负载支撑架另一个视角的立体结构示意图；

图3是图1所示负载支撑架又一个视角的立体结构示意图；

图4是图1所示负载支撑架的俯视结构示意图；

图5是图1所示负载支撑架的仰视结构示意图；

图6是图1所示负载支撑架的主视结构示意图；

图7是图1所示负载支撑架的后视结构示意图；

图8是本实用新型一些实施例所述的云台及负载的局部装配结构示意图；

图9是图8所示结构的左视示意图；

图10是图8所示结构的分解示意图。

其中，图1至图10中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1负载支撑架，11安装板，111第一线扣，112第二线扣，113避让缺口，12第一侧板，121延伸板，122环形凸沿，13第二侧板，131限位结构，132减重槽，133避让部，14隔板，151热熔螺母，152安装孔，153预留热熔螺母，154预留安装孔，161定位柱，162定位槽，163定位孔，17安装空间，171第一层，172第二层，2图传模块，3摄像头模块，4射击模块，5弹夹，6喇叭单体，7云台轴臂，8螺丝。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

云台可作为多种设备的支撑设备，比如：摄影器材、安防摄像头、红外热成像仪等。一般云台拥有多个转轴。每个转轴由独立的电机进行控制，通过对多个电机的联合调解，实现拍摄器等设备的稳定、流畅且多角度拍摄。本申请提供了一种负载支撑架及云台，能够满足云台同时搭载多个负载的场景需求。

下面参照图1至图10描述根据本实用新型一些实施例所述的负载支撑架及云台。

实施例一

如图1至图7所示，本实用新型第一方面的实施例提供的负载支撑架1，负载支撑架1设有安装结构和连接结构；安装结构，用于连接云台负载，以使云台负载装配在负载支撑架1上；连接结构，用于连接云台电机，以使负载支撑架1能够绕云台电机的转轴转动。

本实用新型第一方面的实施例提供的负载支撑架1，通过设置安装结构，使得云台负载可以装配在负载支撑架1上，通过设置连接结构，使得负载支撑架1可以与云台电机相连，保证负载支撑架1能够绕云台电机的转轴旋转，以满足云台负载在工作过程中的使用需求，这样，只需将负载支撑架1安装在云台主体上，即可实现云台搭载负载运行的功能。本申请将云台负载安装在负载支撑架1上，增加了云台负载与云台主体之间的距离，可以降低云台负载与云台主体发生干涉的概率，从而降低了装配难度，有利于提高装配效率。同时，由于负载支撑架1独立于云台主体，可以根据需要合理设计负载支撑架1的形状和尺寸，并合理利用云台主体的外侧空间，来满足多个云台负载的安装需求，且无需大幅增加云台主体的尺寸，因而在不会导致成本大幅增加的基础上，有利于增加云台可搭载的负载数量，进而满足用户的不同需求。

进一步地，安装结构的数量为多个，多个安装结构用于连接多个云台负载，使多个云台负载集成安装在负载支撑架1上。

将安装结构的数量设置为多个，使得负载支撑架1上可以安装多个云台负载，进而满足用户的不同需求；同时，多个云台负载集成安装在负载支撑架1上，有利于提高云台与负载装配完成后的结构紧凑性，进而提高云台的运行稳定性和可靠性。

具体地，负载支撑架1包括安装板11、第一侧板12和第二侧板13，如图6和图7所示，第一侧板12、安装板11和第二侧板13依次转折相连并围设出安装空间17(如图3所示)，安装空间17用于容纳至少一个云台负载的至少一部分。

负载支撑架1包括安装板11、第一侧板12和第二侧板13，第一侧板12、安装板11和第二侧板13依次转折相连并围设出安装空间17，结构较为简单，便于加工成型，且第一侧板12、安装板11、第二侧板13均可以作为载体来支撑云台负载，从而显著增加了可以搭载的负载的数量及多个云台负载的布局形式。其中，安装空间17用于容纳至少一个云台负载的至少一部分，即：多个云台负载可以全部安装在安装空间17内，也可以只有一部分位于安装空间17内(如图8和图9所示)，具体可以根据负载的形状、数量等因素进行合理布局。进一步地，安装空间17可以对位于其内侧的结构起到一定的保护作用，还可以对位于其内侧和外侧的云台负载起到隔离作用，以保证内外侧负载可以可靠运行，不会相互干扰。

进一步地，安装结构的数量为至少三个，其中三个安装结构分别为第一安装结构、第二安装结构、第三安装结构；第一安装结构设置在安装板11上，用于安装图传模块2，如图8至图10所示；第二安装结构设置在安装板11上，用于安装摄像头模块3，如图8至图10所示；第三安装结构设置在安装空间17内，用于安装射击装置，如图8至图10所示。

安装结构的数量为至少三个，即：三个、四个或更多个，相应地，可以安装的云台负载的数量也为至少三个。其中，第一安装结构用于安装图传模块2，第二安装结构用于安装摄像头模块3，第三安装结构用于安装射击装置(如水弹枪)，这样摄像头模块3可以采集射击装置的工作情况的照片，并通过图传模块2传输至云台主体，便于用户根据具体情况来控制射击装置，进而提高用户的使用体验。第一安装结构和第二安装结构设置在安装板11上，则图传模块2和摄像头模块3均安装在安装板11上，这有利于缩小图传模块2与摄像头模块3之间的距离，进而便于二者之间的信号线连接，以优化产品的线路布局，也降低由于信号线的长度过长而造成的图像数据的质量影响；第三安装结构设置在安装空间17内，则射击装置的至少一部分可以位于安装空间17内，由于射击装置的重量相对较大，因而将其安装在安装空间17内，有利于提高射击装置及整体的稳定性。

其中，第一安装结构设置在安装板11的中部；第二安装结构设置在安装板11的靠近射击装置的发射口的端部；安装空间17内设有与安装板11相对设置的隔板14，隔板14将安装空间17由上至下分隔为第一层171和第二层172，如图6和图7所示，第三安装结构设置在隔板14上，第二层172用于安装射击装置的射击模块4，第一层171用于安装射击装置的弹夹5。其中，弹夹5与射击模块4配合连接，用于为射击模块4提供弹丸。

相较于摄像头模块3，图传模块2的尺寸和重量较大，因而第一安装结构设置在安装板11的中部，使得图传模块2可以安装在安装板11的中部，如图8至图10所示，这有利于提高图传模块2及负载支撑架1整体的稳定性；第二安装结构设置在安装板11靠近射击装置的发射口的端部(即前端，射击装置向前射击)，则摄像头模块3也安装在安装板11的前部，如图8和图9所示，这保证了摄像头模块3的视野不会受到遮挡，从而保证了摄像头模块3的使用可靠性。

进一步地，在安装空间17内设置隔板14，隔板14与安装板11相对设置，使得安装空间17分为上下两层，其中，第三安装结构设置在隔板14上，射击装置的射击模块4通过第三安装结构安装在下侧的第二层172，射击装置的弹夹5安装在位于上侧的第一层171，且弹夹5的出弹口和射击模块4的进弹口对应，保证弹夹5可以为射击模块4供弹，这样合理利用了负载支撑架1的纵向空间，有利于减小射击装置的横向尺寸，使得装配完成后结构更加紧凑。

进一步地，第二安装结构贯穿安装板11，如图3所示，使摄像头模块3能够安装在安装板11的任意一侧。

第二安装结构贯穿安装板11，使得摄像头模块3可以安装在安装板11的上侧或者下侧，便于用户根据需要选择摄像头模块3的安装位置，使装配后的结构布局更加合理、更加可靠、更加稳定。

实施例二

与实施例一的区别在于：在实施例一的基础上，进一步地，安装结构的数量为至少四个，其中一个安装结构为第四安装结构，第四安装结构设置在安装板11的远离或靠近射击装置的发射口的端部(如图1、图2、图4和图5所示)，用于安装扩展模块，例如，红外收发装置、激光灯等。

在安装板11远离或靠近射击装置的发射口的端部(即前端部或后端部)设置第四安装结构，使得负载支撑架1还可以安装其他扩展模块，以进一步增加可以搭载的云台负载的数量和种类，进一步满足用户的不同需求，同时还不会影响前述图传模块2、摄像头模块3及射击模块4，布局合理，构思巧妙。进一步地，第四安装结构的数量可以为多个，在安装板11的前端部和后端部均设有第四安装结构。

具体地，如图4所示，第一安装结构包括四个热熔螺母151，第二安装结构包括两个安装孔152，第三安装结构包括四个安装孔152，第四安装结构包括两个预留热熔螺母153或两个预留安装孔154。

第一安装结构包括四个热熔螺母151，呈矩形布置，与图传模块2的四个角相对应，有利于提高图传模块2的固定可靠性；第二安装结构包括两个安装孔152，通过两个螺丝8即可实现摄像头模块3与安装板11的紧固连接；第三安装结构包括四个安装孔152，呈矩形布置，通过四个螺丝8即可实现射击装置与隔板14的安装固定，其中，射击装置的射击模块4可通过四个螺丝8与隔板14安装固定，射击装置的弹夹5则与射击模块4可拆卸连接；第四安装结构包括两个预留热熔螺母153或两个预留安装孔154，如图1、图2、图4和图5所示，通过两个螺丝8可以可靠安装其他扩展模块。当然，各安装结构不局限于上述安装孔152、热熔螺母151的形式，数量也不局限于上述方案，在实际生产过程中可以根据需要进行调整。

进一步地，第一层171预留有用于容纳摄像头模块3的容纳空间；第二层172预留有供射击装置前后运动的缓冲空间和用于容纳安装在射击装置上的喇叭单体6的容纳空间。

第一层171预留有用于容纳摄像头模块3的容纳空间，使得摄像头模块3可以安装在第一层171的前部，如图8和图9所示，这有利于缩小摄像头模块3与射击装置的发射口之间的距离，进而提高摄像头模块3拍摄的图像数据的使用可靠性。同时，摄像头模块3与其后面的弹夹5相配合，合理利用了第一层171的空间，有利于提高负载支撑架及其支撑的云台负载的整体的稳定性，有利于实现质心平衡。

由于射击装置在发射时会产生较大的后坐力，因而在第二层172预留缓冲空间，便于射击装置前后运动，以防止射击装置对负载支撑架1产生过大的冲击力，从而有利于延长负载支撑架1的使用寿命。具体地，射击装置的射击模块4可以包括连接部和发射部，隔板14上通过第三安装结构与连接部固定连接，实现负载支撑架1对射击装置的支撑；发射部与连接部之间可以设置缓冲弹簧，使发射部可以相对连接部前后运动，起到缓冲作用。其中，隔板14的尺寸可以小于射击模块4的尺寸，只要能够与连接部固定连接且有足够的强度和刚度可以支撑射击装置即可。其中，发射部的一面上可以设有凹槽，连接部可以设于该凹槽内，在连接部与隔板14连接后，隔板14也可以至少部分容纳于该凹槽内，且隔板14沿射击装置的射击方向的长度小于凹槽沿射击装置的射击方向的长度。

第二层172还预留有容纳空间，来容纳在射击装置上的喇叭单体6(如图8和图9所示)，既进一步提高了装配后结构的集成度和紧凑性，又便于利用喇叭单体6来平衡负载支撑架1上的上下负载，进而进一步提高整体的稳定性，进一步有利于实现质心平衡。

进一步地，安装板11与第一侧板12的连接部位设有第一线扣111(如图1、图7和图8所示)，第一线扣111用于固定图传模块2与云台主体之间的信号传输线；安装板11与第二侧板13的连接部位设有第二线扣112(如图1、图7和图8所示)，第二线扣112用于固定喇叭单体6与图传模块2之间的信号传输线。

在安装板11与第一侧板12的连接部位设置第一线扣111，利用第一线扣111来固定图传模块2与云台主体之间的信号传输线，保证图传模块2与云台主体之间的信号传输线不会与其他负载或者其他结构发生干涉，从而优化了线路布局，提高了图传模块2与云台主体之间的信号稳定性。

在安装板11与第二侧板13的连接部位设置第二线扣112，利用第二线扣112来固定喇叭主体与图传模块2之间的信号传输线，保证拉板单体与图传模块2之间的信号传输线不会与其他负载或者其他结构发生干涉，从而优化了线路布局，提高了喇叭单体6与图传模块2之间的信号稳定性。

进一步地，连接结构设置在第一侧板12上，连接结构包括多个安装孔152，如图1和图3所示，用于连接云台电机的定子座。

将连接结构设置在第一侧板12上，不会与安装结构发生干涉，从而避免了云台负载与云台电机发生干涉。其中，连接结构包括多个安装孔152，通过多个螺丝8即可与云台电机的定子座固定连接。比如：安装孔152的数量为三个，呈正三角形布置，可以有效保证连接稳定性和连接可靠性。

进一步地，第一侧板12和第二侧板13均包括与安装板11相连的延伸板121和与延伸板121相连的环形凸沿122(如图3所示)，第一侧板12的环形凸沿122与云台电机的定子座的形状适配，使第一侧板12与云台电机相连，第二侧板13的环形凸沿122与用于连接云台电机的云台轴臂7的末端形状适配，使云台轴臂7通过环形凸沿122与负载支撑架1转动连接；其中，第一侧板12的环形凸沿122的周向上间隔设置有安装孔152，第二侧板13的环形凸沿122的中心部位设有用于连接云台轴臂7的安装部。

第一侧板12和第二侧板13均包括延伸板121和环形凸沿122，如图1和图2所示。其中，第一侧板12的环形凸沿122与云台电机的定子座的形状适配，使得第一侧板12可以与云台电机相连，实现负载支撑架1与云台电机的连接功能；第二侧板13的环形凸沿122与云台轴臂7的末端的形状适配，使得云台轴臂7可以通过环形凸沿122与负载支撑架1转动连接。具体地，第一侧板12的环形凸沿122的周向间隔设有安装孔152，可以通过螺丝8与云台电机的定子座固定连接，第二侧板13的环形凸沿122的中心部位设有用于连接云台轴臂7的安装部，比如热熔螺母151，实现第二侧板13与云台轴臂7的转动连接，这样，云台轴臂7的一个末端与第一侧板12之间设有云台电机，另一个末端通过安装部与第二侧板13转动连接，使得负载支撑架1夹设在云台轴臂7上，进而实现与云台主体的装配。

进一步地，第一侧板12的环形凸沿122和/或第二侧板13的环形凸沿122上设有用于限制负载支撑架1的旋转幅度的限位结构131，如图2所示。

第一侧板12的环形凸沿122与第二侧板13的环形凸沿122中的至少一个上还设有限位结构131来进行机械限位，如限位凸起，用来限制负载支撑架1的旋转幅度，防止过度旋转导致云台负载与其他结构发生干涉或者发生故障等情况，从而提高了产品的使用可靠性。

进一步地，延伸板121上设有减重槽132，如图1和图2所示，既有利于减轻重量，又有利于提高美观度。其中，减重槽132可以为通槽，也可以为盲槽。

进一步地，延伸板121的边缘部位设有用于避让云台负载的避让部133，便于云台负载装配及走线。比如，便于安装在安装板11下的摄像头模块3与图传模块2之间的走线。

实施例三

与实施例二的区别在于：在实施例二的基础上，进一步地，安装板11上还设有避让缺口113，如图1和图2所示，避让缺口113与第三安装结构相对应；安装板11上还设有与图传模块2适配的第一定位结构；安装板11上还设有与摄像头模块3适配的第二定位结构；隔板14上还设有与射击装置适配的第三定位结构。

安装板11上还设有避让缺口113，避让缺口113与第三安装结构相对应，则用户可以穿过避让缺口113安装螺丝8，对射击装置进行装配，因而有利于降低射击装置的装配难度，同时也便于负载支撑架1的一体成型。

安装板11上还设有第一定位结构，第一定位结构与图传模块2适配，便于图传模块2快速定位，进而实现快速安装。比如：第一定位结构包括两个定位柱161，如图1、图2和图3所示，用于与图传模块2上的两个定位孔插装配合，实现快速定位。

安装板11上还设有第二定位结构，第二定位结构与摄像头模块3适配，便于摄像头模块3快速定位，进而实现快速安装。比如：第二定位结构包括定位槽162，如图1和图2所示，能够与摄像头模块3的外周缘适配，实现快速定位。

隔板14上还设有第三定位结构，第三定位结构与射击装置适配，便于射击装置快速定位，进而实现快速安装。比如：第三定位结构包括四个定位孔163，如图6和图7所示，与射击装置上的定位凸起插装配合，其中至少两个定位孔163为腰形孔，尺寸较大，有利于进一步提高装配效率。

当然，上述各定位结构不局限于上述方式，也可以为卡接、套接等形式，在此不再一一列举。

进一步地，负载支撑架1被配置为使云台负载及负载支撑架1组成的整体的重心位于云台电机的转轴上。

负载支撑架1被配置为使云台负载及负载支撑架1组成的整体的重心位于云台电机的转轴上，可以消除环绕该转轴旋转的自由度上的不平衡力矩，从而提高云台增稳效果，有效减少云台电机的输出转矩，降低对云台电机的要求，减少成本。

在上述任一实施例中，负载支撑架1为以聚丙烯为基材加入长玻纤材料的一体式结构，以保证该负载支撑架1具有足够的强度和刚度，来支撑多个云台负载。当然，负载支撑架1不局限于上述材质，也可以为其他满足刚度要求的材料。

如图8至图10所示，本实用新型第二方面的实施例提供的云台，包括：云台主体和第一方面实施例中任一项的负载支撑架1。具体地，云台主体包括云台轴臂7以及与云台轴臂7相连的云台电机；负载支撑架1与云台电机连接，用于安装搭载在云台上的云台负载。

本实用新型第二方面的实施例提供的云台，因包括第一方面实施例中任一项的负载支撑架1，因而具有上述任一实施例所具有的一切有益效果，在此不再赘述。

在上述实施例中，云台轴臂7包括u形轴臂或y形轴臂，负载支撑架1至少部分设于u形轴臂或y形轴臂形成的空间内，如图8和图9所示；其中，u形轴臂或y形轴臂的其中一个侧臂设有云台电机。

云台轴臂7包括u形轴臂或y形轴臂，均具有两个侧臂，且负载支撑架1至少部分设于u形轴臂或y形轴臂形成的空间内，其中一个侧臂设有云台电机，与负载支撑架1的一侧相连，另一个侧臂与负载支撑架1转动连接，保证负载支撑架1两侧平衡。

进一步地，该云台可以为两轴云台，即该云台轴臂7的底端可以连接有另一云台电机，用于驱动云台轴臂7、负载支撑架1以及云台负载绕偏航yaw轴旋转。当然，该云台不局限于两轴云台，也可以为单轴云台或三轴云台。

下面结合一个具体实施例来详细描述本申请提供的云台。

一种云台，包括可挂载多种负载的云台桁架结构(即负载支撑架1)，集成水弹枪(即射击模块4)、弹夹5、摄像头(即摄像头模块3)、图传模块(即图传模块2)等多种模块于一体的同时，保证云台有足够的刚度和强度。

为了满足整个云台质心配平，此桁架结构采用合理设计结构形式，并合理布局各负载模块安装位置，保证了整个云台(包含桁架和负载等)的重心与云台电机的转轴重合，消除了该自由度上的不平衡力矩，提高云台增稳效果。且该桁架结构以聚丙烯(pp)为基材，通过加入适当比例的长玻纤(lgf)材料，保证结构具有足够的强度和刚度。

其安装布局如图4所示。其中，安装板11前部中间的两个安装孔152为摄像头安装孔152；相对靠前的四个热熔螺母151配合定位柱161使用，用于快速安装图传模块2，位于隔板14上的四个定位孔163为水弹枪快速定位孔163，采用腰孔的形式方便快速定位，保证装配精度；位于隔板14上的四个安装孔152为水弹枪安装孔152；如图1所示，第一侧板12上的线扣为图传连接线线扣，用于固定图传模块2和云台的信号传输线，第一侧板12上的三个安装孔152为电机定子座安装孔152；如图2所示，第二侧板13上的线扣为喇叭音频线线扣，用于固定安装在水弹枪下方的喇叭单体6与图传模块2的信号传输线，第二侧板13上的热熔螺母151为副轴热熔螺母151，用于支撑该端负载；第二侧板13的环形凸沿122上的凸起为限位结构131，用于实现云台pitch轴方向上-23°～+41°的机械限位。

各负载模块的具体安装方式如图10所示。图传模块2通过螺丝8安装在桁架上，摄像头模块3通过螺丝8安装在桁架的前端，水弹枪通过螺丝8安装在桁架内部；整个桁架右端通过图1所示三个螺纹孔与云台定子座固连，左端通过副轴与图2所示副轴热熔螺母151固连，从而将整个桁架安装在云台轴臂7上，并通过图2所示的限位结构131实现云台的俯仰pitch轴方向的限位。

进一步地，该云台可以为两轴云台，即该云台轴臂的底端可以连接有另一云台电机，用于驱动云台轴臂、负载支撑架以及云台负载绕偏航yaw轴旋转。当然，该云台不局限于两轴云台，也可以为单轴云台或三轴云台。

针对可能出现的其他负载模块，图1所示桁架预留有多个预留安装孔154和定位槽162，包括可用于将诸如摄像头置于桁架上方的快速定位槽162和预留安装孔154、预留热熔螺母153(即相对靠后的两个预留热熔螺母153)等，在有其他负载需求时可根据其结构特点选择合适的安装方式，拓展云台的负载模块，但须保证云台整体配平。

整个云台结构如图8所示，各负载模块通过桁架紧密结合，整体结构紧凑，各模块互不干扰，共同实现所需功能。

进一步地，该桁架结构所用材料不局限于pp+lgf，还可以替换成其他同样满足刚度要求的材料；各模块的快速定位结构不局限于定位孔163和定位槽162，还包括定位柱161，卡扣等；该桁架结构所挂负载可以替换和拓展，不局限于前述负载模块类型，但须保证云台整体质心配平。

由此，该结构通过合理布局各负载模块的安装位置，在保证足够刚度和强度承受多种负载的同时，保证了各负载模块的重心与云台转轴重合，消除了该自由度上的不平衡力矩，提高云台增稳效果。同时，该桁架结构开放多种对外接口，可实现其他模块负载的连接，预留有多个安装位置，可实现云台功能模块的拓展。

综上所述，本实用新型提供的负载支撑架，通过设置安装结构，使得云台负载可以装配在负载支撑架上，通过设置连接结构，使得负载支撑架可以与云台电机相连，保证负载支撑架能够绕云台电机的转轴旋转，以满足云台负载在工作过程中的使用需求，这样，只需将负载支撑架安装在云台主体上，即可实现云台搭载负载运行的功能。本申请将云台负载安装在负载支撑架上，增加了云台负载与云台主体之间的距离，可以降低云台负载与云台主体发生干涉的概率，从而降低了装配难度，有利于提高装配效率。同时，由于负载支撑架独立于云台主体，可以根据需要合理设计负载支撑架的形状和尺寸，并合理利用云台主体的外侧空间，来满足多个云台负载的安装需求，且无需大幅增加云台主体的尺寸，因而在不会导致成本大幅增加的基础上，有利于增加云台可搭载的负载数量，进而满足用户的不同需求。

在本实用新型中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本实用新型的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。