1.一种蜗轮蜗杆式双余度传动装置，其特征在于，包括：第一蜗轮蜗杆机构、第二蜗轮蜗杆机构和行星减速器；其中，所述第一蜗轮蜗杆机构包括第一蜗轮和第一蜗杆，所述第二蜗轮蜗杆机构包括第二蜗轮和第二蜗杆；所述行星减速器包括第一输入轴、第二输入轴和输出轴；
所述第一蜗杆连接第一动力源，且与所述第一蜗轮啮合；
所述第一蜗轮套装在所述第一输入轴上；
所述第二蜗杆连接第二动力源，且与所述第二蜗轮啮合；
所述第二蜗轮套装在所述第二输入轴上；
所述输出轴作为动力输出端。
2.根据权利要求1所述的蜗轮蜗杆式双余度传动装置，其特征在于，所述第一动力源包括第一电机，所述第二动力源包括第二电机；
所述第一蜗杆的蜗杆轴的一端与所述第一电机的主轴的一端相接；
所述第二蜗杆的蜗杆轴的一端与所述第二电机的主轴的一端相接。
3.根据权利要求2所述的蜗轮蜗杆式双余度传动装置，其特征在于，
所述第一蜗杆的蜗杆轴的另一端连接第一旋转变压器，所述第一旋转变压器为测量所述第一电机的主轴的旋转参数的设备；
所述第二蜗杆的蜗杆轴的另一端连接第二旋转变压器，所述第二旋转变压器为测量所述第二电机的主轴的旋转参数的设备；
所述输出轴连接第三旋转变压器，所述第三旋转变压器为测量所述输出轴的旋转参数的设备。
4.根据权利要求1所述的蜗轮蜗杆式双余度传动装置，其特征在于，所述第一蜗轮和所述第二蜗轮的齿面的材料均为：锡青铜；所述第一蜗轮和所述第二蜗轮的本体的材料均为：钢；
所述第一蜗轮的本体和齿面通过滚压工艺连接；
所述第二蜗轮的本体和齿面通过滚压工艺连接。
5.根据权利要求1所述的蜗轮蜗杆式双余度传动装置，其特征在于，所述第一蜗杆的螺旋角为：使所述第一蜗轮蜗杆机构满足单向自锁状态的角度；所述第二蜗杆的螺旋角为：使所述第二蜗轮蜗杆机构满足单向自锁状态的角度。
6.根据权利要求2所述的蜗轮蜗杆式双余度传动装置，其特征在于，所述第一电机和所述第二电机均为：直流无刷电动机。
7.根据权利要求1-6任一项所述的蜗轮蜗杆式双余度传动装置，其特征在于，所述输出轴连接摆臂，所述摆臂的一端套装在所述输出轴上。