一种CCTV管道检测用机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体是一种cctv管道检测用机器人。

背景技术：

管道检测机器人系统一种可用于排水管道内部摄像检测及测量工作的管道机器人，具有强劲的动力性能，驱动及越障能力强，即使在恶劣的管道条件下也能正常工作，管道闭路电视检测系统可以实现排水管道的内窥检测工作：可以检测管道的破裂、腐蚀和焊缝质量情况：采用模式识别和神经网络等一系列图像处理技术，将采集到的图像进行进一步的处理，能更好的识别管道病害情况，辅助人工进行管道损伤判断，减少出错的几率，提高检测效率；使用数字罗盘采集机器人的实时位姿数据，采用神经网络的方法实现自动纠偏控制，使得机器人更加智能化、人性化，操作起来更加简单方便等等，但现有的机器人使用时仍存在长时间工作散热不佳、易磕碰管道、信号不好等问题，因此我们提出一种cctv管道检测用机器人。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种cctv管道检测用机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种cctv管道检测用机器人，包括机器车体，所述机器车体上左右两侧位置分别设有多个行走轮，机器车体内设有行走驱动机构，机器车体上顶部位置安装有摄像装置，所述机器车体内底部中间位置安装有电源模块，电源模块上方的固定架顶端安装有pcb板，pcb板上安装有控制行走驱动机构、摄像装置工作的cpu，cpu上还连接有无线通信模块和加速度传感器。

作为本实用新型的进一步方案：所述行走驱动机构包括机器车体内左右两侧靠前端位置分别安装的行走电机，行走电机的传动轴与伸入机器车体内行走轮上的轮轴相传动连接，行走电机与cpu电连接。

作为本实用新型的再进一步方案：所述摄像装置包括机器车体上顶部中间靠后位置安装有第二摄像机和靠前位置安装的第一摄像机，第一摄像机向机器车体顶部拍摄设置，第二摄像机向机器车体前方拍摄设置，第一摄像机底部安装有旋转云台，第一摄像机和第二摄像机的镜头外周均设有多个照明灯，第一摄像机、照明灯和第二摄像机分别与cpu电连接。

作为本实用新型的再进一步方案：所述机器车体上顶部靠左侧后方位置安装有天线，天线与无线通信模块电连接所述机器车体上对应天线位置开设有凹槽，天线底端连接有块球，块球通过固定轴穿过块球内的通孔活动固定于凹槽内。

作为本实用新型的再进一步方案：所述机器车体上前端左右两侧位置分别安装有导引装置，导引装置包括固定于机器车体左右两侧位置的固定板，固定板上连接有支杆，支杆上远离机器车体一端安装有滚轮，所述机器车体上前端靠近下方位置安装有橡胶柱。

作为本实用新型的再进一步方案：所述机器车体内后端顶部位置安装有冷却池，冷却池内灌有冷却液，冷却池内设有多个散热片，所述机器车体内pcb板下方设有片状吸热片，所述行走电机上外侧位置设有环形吸热片，片状吸热片和环形吸热片分别通过第二导热柱和第一导热柱与冷却池内的散热片相连接，所述机器车体内第二摄像机底部设有第三导热。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于以下几个方面：

本实用新型中，通过在机器车体顶部设置向上以及向前两个摄像机，分别拍摄顶部管道和前方管道，这样就可以获得更大的视野来进行管道检查，而向前的摄像机安装有旋转云台，使用时可以通过旋转云台控制摄像机转动，以此来实现更大范围的摄像面积，从而有效保证管道破损位置的检查，同时在机器车体前端设置导引装置和橡胶柱，当机器车体碰撞管道时提供缓冲，避免磕碰坏机器人。

本实用新型中，通过在机器车体内设置冷却池，机器车体就可以做成密封形式，这样可以避免管道内残余积水对机器人的影响，而冷却池又为摄像机、电机、pcb板等高发热部位进行吸热、传导至冷却池中进行散热，从而延长了机器人的单次使用时间，避免密封车体热量散发不良机器易过热影响正常使用的情况发生。

本实用新型中，通过在机器车体上安装有天线，使用时可以将天线展开，从而增加摄像机拍摄图像数据的传输强度，避免管道内的机器人由于管道和土层的遮蔽，影响数据信号传输稳定性的情况发生，同时机器人设置成无线传输，没有了有线在使用时信号线易缠绕、摩擦破碎的麻烦。

附图说明

图1为一种cctv管道检测用机器人的俯视图。

图2为一种cctv管道检测用机器人的结构示意简图。

图3为一种cctv管道检测用机器人中天线与机器车体的连接示意图。

图4为一种cctv管道检测用机器人的系统模块化框图。

图中：1、机器车体；2、行走轮；3、轮轴；4、导引装置；5、橡胶柱；6、第一摄像机；7、旋转云台；8、第二摄像机；9、照明灯；10、凹槽；11、天线；12、固定板；13、支杆；14、滚轮；15、行走电机；16、环形吸热片；17、传动轴；18、电源模块；19、第一导热柱；20、固定架；21、片状吸热片；22、第二导热柱；23、pcb板；24、冷却池；25、散热片；26、冷却液；27、第三导热柱；28、块球；29、固定轴；30、通孔；31、cpu；32、加速度传感器；33、无线通信模块。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1-4，一种cctv管道检测用机器人，包括机器车体1，所述机器车体1上左右两侧位置分别设有多个行走轮2，机器车体1上顶部中间靠后位置安装有第二摄像机8，机器车体1上顶部靠前位置安装有旋转云台7，旋转云台7上安装有第一摄像机6，第一摄像机6和第二摄像机8的镜头外周均设有多个照明灯9，所述机器车体1上顶部靠左侧后方位置安装有天线11，机器车体1上对应天线11位置开设有凹槽10，机器车体1上前端左右两侧位置分别安装有导引装置4，导引装置4包括固定于机器车体1左右两侧位置的固定板12，固定板12上连接有支杆13，支杆13上远离机器车体1一端安装有滚轮14，所述机器车体1上前端靠近下方位置安装有橡胶柱5；

所述机器车体1内后端顶部位置安装有冷却池25，冷却池25内灌有冷却液26，冷却池内设有多个散热片26，所述机器车体1内顶部左右两侧靠前端位置分别安装有行走电机15，行走电机15的传动轴17与伸入机器车体1内行走轮2上的轮轴3相传动连接，所述机器车体1内底部中间位置安装有电源模块18，电源模块18上方的固定架20顶端安装有pcb板23，所述机器车体1内pcb板23下方设有片状吸热片21，所述行走电机15上外侧位置设有环形吸热片16，片状吸热片21和环形吸热片16分别通过第二导热柱22和第一导热柱19与冷却池25内的散热片26相连接，所述机器车体1内第二摄像机8底部设有第三导热柱27；

所述机器车体1上对应天线11位置开设有凹槽10，天线11底端连接有块球28，块球28通过固定轴29穿过块球28内的通孔30活动固定于凹槽10内，所述pcb板23上安装有cpu31，所述旋转云台7、第一摄像机6、第二摄像机8、照明灯9、行走电机15和电源模块18均与cpu31电连接，cpu31上还连接有无线通信模块33和加速度传感器32，无线通信模块33与天线11连接。

本实用新型的工作原理是：本实用新型提供一种cctv管道检测用机器人，结构设置巧妙，且布局合理，使用前打开天线11，将机器人放入管道内，利用无线通信模块33发送远程控制指令进行无线控制，在机器人进入管道内行走时，机器车体1上方的第一摄像机6和第二摄像机8分别拍摄前方和顶部方向的管道，检查管道是否损坏，而向前的第一摄像机6安装有旋转云台7，使用时可以通过旋转云台7控制摄像机转动，以此来实现更大范围的摄像面积，从而有效保证管道破损位置的检查，同时在机器车体1前端设置导引装置4和橡胶柱5，当机器车体1碰撞管道时提供缓冲，避免磕碰坏机器人，同时在机器人工作时，摄像机、电机、pcb板等高发热部位发出的热量被吸热片吸收，再通过导热柱传导至冷却池的散热片25上，进行散热，从而延长了机器人的单次使用时间，避免密封车体热量散发不良机器易过热影响正常使用的情况发生。

上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下作出各种变化。