一种可调式AGV激光定位云台的制作方法

本实用新型涉及agv领域，尤其是涉及一种可调式agv激光定位云台。

背景技术：

agv系统激光定位中，使用agv车体上的激光定位器发射和接收反射的激光，获取环境数据进行解算定位，得到当前坐标(x、y坐标和角度)。为了获得精确的数据，需要将激光定位器对齐水平安装，常用l型支架、柱状支架或直接固定在agv车体上。这种安装效果受钣金加工等误差影响，平台出现偏差后会导致激光不能水平射出，测算的距离数据失真，影响解算和定位。

技术实现要素：

为解决上述问题，本实用新型提出了一种可调式agv激光定位云台。

本实用新型的主要内容包括：

一种可调式agv激光定位云台，包括安装底座、主支架以及安装平台，所述安装底座固定安装在agv车体上，所述安装底座通过第一转轴与所述主支架的一端连接，所述主支架绕所述第一转轴转动；所述安装平台通过第二转轴与所述主支架的另一端连接，所述安装平台绕所述第二转轴转动；agv激光器固定安装在所述安装平台上；其中，所述第一转轴水平设置且沿第一方向延伸，所述第二转轴水平设置且沿第二方向延伸；所述第一方向与所述第二方向相互垂直。

优选的，所述安装平台包括平台支架以及平台主体，所述平台支架的一端具有平台转动孔，所述第二转轴设置在所述平台转动孔内，所述第二转轴的两端连接在所述主支架上；所述平台本体连接在所述平台支架的另一端；agv激光器固定安装在所述平台本体上。

优选的，所述平台转动孔的圆周面上开设有平台螺纹孔，所述平台螺纹孔内配置有平台锁紧螺栓。

优选的，所述安装底座包括底座本体以及竖直设置在所述底座本体的底座连接板，所述底座连接板上端开设有第一转动孔a，所述第一转轴的一端设置在所述第一转动孔a内；所述底座本体上开设有若干安装螺纹孔，所述安装螺纹孔内配置有安装螺栓。

优选的，所述主支架包括连接架体以及设置在所述连接架体两端的安装架体，所述连接架体的中部具有第一转动孔b，所述第一转轴的另一端设置在所述第一转动孔b内；所述安装架体竖直向上延伸，所述安装架体的上端具有第二转动孔，所述第二转轴的两端设置在所述第二转动孔内。

优选的，所述第一转动孔b的圆周面上开设有第一锁紧孔，所述第一锁紧孔内配置有第一锁紧螺栓。

优选的，所述第二转动孔的圆周面上开设有第二锁紧孔，所述第二锁紧孔内配置有第二锁紧螺栓。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型提出了一种可调式agv激光定位云台，通过第一转轴和第二转轴来连接和组装安装底座、主支架以及安装平台，来替代传统的支架托举，降低了对支架的精度要求，能够灵活的调整安装平台的姿态、校准任何钣金变形的偏差，解决了传统支架轻微不可调整，不能继续使用的问题；且多台agv的激光定位器姿态可通过该云台矫正，保证定位性能一致，从而提升产品的质量。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的正视图；

图3为本实用新型的侧视图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型所保护的技术方案做具体说明。

请参照图1至图3。本实用新型提出的一种可调式agv激光定位云台，包括安装底座10、主支架20以及安装平台30，通过所述安装底座10将本定位云台固定安装在agv车体上，所述安装平台30具有用于安装放置agv激光器的平台本体310，所述主支架20用于连接所述安装底座10和安装平台30，且所述安装底座10通过第一转轴11与所述主支架20的一端连接，此时，所述安装底座10固定安装在agv的车体上，所述主支架20绕所述第一转轴11转动；而所述安装平台30通过第二转轴21与所述主支架20的另一端连接，所述安装平台30绕所述第二转轴21转动；其中，所述第一转轴11水平设置且沿第一方向延伸，所述第二转轴21水平设置且沿第二方向延伸；所述第一方向与所述第二方向相互垂直；从而使得所述安装平台30上的agv激光器在x、y和z方向上均有可调的自由度，能够灵活的调整agv激光器的姿态，在使用过程中，有任何钣金变形均可以通过再次校准补偿偏差；此外，多台agv激光器可通过该云台矫正，从而能够保证定位性能一致，提升产品质量。

具体地，所述安装平台30包括平台支架300以及平台主体310，所述平台支架300的一端具有平台转动孔301，所述第二转轴21设置在所述平台转动孔301内，所述第二转轴21的两端连接在所述主支架20上；所述平台本体310连接在所述平台支架300的另一端，所述平台本体310的超高精度的平面，agv激光器固定安装在所述平台本体310上；所述安装平台30依靠第一转轴11、第二转轴21以及主支架20，相对于安装底座10能够灵活调整，也即使得agv激光器相对于agv车体灵活调整，从而保证其水平且与agv车体中轴线对齐。

在其中一个实施例中，所述安装底座10包括底座本体100以及竖直设置在所述底座本体100的底座连接板110，所述底座连接板110上端开设有第一转动孔a111，所述第一转轴11的一端设置在所述第一转动孔a111内；所述底座本体100上开设有若干安装螺纹孔101，所述安装螺纹孔101内配置有安装螺栓，从而通过螺丝将安装底座10安装固定在agv车体上。

在其中一个实施例中，所述主支架20包括连接架体200以及设置在所述连接架体200两端的安装架体210，所述连接架体200的中部具有第一转动孔b201，所述第一转轴11的另一端设置在所述第一转动孔b201内；所述安装架体210竖直向上延伸，所述安装架体210的上端具有第二转动孔211，所述第二转轴21的两端设置在所述第二转动孔211内。

当调整完成后，可以通过一定的锁定结构，将各部件的位置锁定，具体地，在所述平台转动孔301的圆周面上开设有平台螺纹孔302，所述平台螺纹孔302内配置有平台锁紧螺栓，从而防止安装平台30绕第二转轴21转动。

此外，还可以在所述第一转动孔b201的圆周面上开设有第一锁紧孔201，所述第一锁紧孔202内配置有第一锁紧螺栓，从而使得所述主支架20不再绕第一转轴11转动；同样地，所述第二转动孔211的圆周面上开设有第二锁紧孔212，所述第二锁紧孔212内配置有第二锁紧螺栓，从而使得所述安装平台不再绕所述第二转轴21转动。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

技术特征：

1.一种可调式agv激光定位云台，其特征在于，包括安装底座、主支架以及安装平台，所述安装底座固定安装在agv车体上，所述安装底座通过第一转轴与所述主支架的一端连接，所述主支架绕所述第一转轴转动；所述安装平台通过第二转轴与所述主支架的另一端连接，所述安装平台绕所述第二转轴转动；agv激光器固定安装在所述安装平台上；其中，所述第一转轴水平设置且沿第一方向延伸，所述第二转轴水平设置且沿第二方向延伸；所述第一方向与所述第二方向相互垂直。

2.根据权利要求1所述的一种可调式agv激光定位云台，其特征在于，所述安装平台包括平台支架以及平台主体，所述平台支架的一端具有平台转动孔，所述第二转轴设置在所述平台转动孔内，所述第二转轴的两端连接在所述主支架上；所述平台本体连接在所述平台支架的另一端；agv激光器固定安装在所述平台本体上。

3.根据权利要求2所述的一种可调式agv激光定位云台，其特征在于，所述平台转动孔的圆周面上开设有平台螺纹孔，所述平台螺纹孔内配置有平台锁紧螺栓。

4.根据权利要求1所述的一种可调式agv激光定位云台，其特征在于，所述安装底座包括底座本体以及竖直设置在所述底座本体的底座连接板，所述底座连接板上端开设有第一转动孔a，所述第一转轴的一端设置在所述第一转动孔a内；所述底座本体上开设有若干安装螺纹孔，所述安装螺纹孔内配置有安装螺栓。

5.根据权利要求4所述的一种可调式agv激光定位云台，其特征在于，所述主支架包括连接架体以及设置在所述连接架体两端的安装架体，所述连接架体的中部具有第一转动孔b，所述第一转轴的另一端设置在所述第一转动孔b内；所述安装架体竖直向上延伸，所述安装架体的上端具有第二转动孔，所述第二转轴的两端设置在所述第二转动孔内。

6.根据权利要求5所述的一种可调式agv激光定位云台，其特征在于，所述第一转动孔b的圆周面上开设有第一锁紧孔，所述第一锁紧孔内配置有第一锁紧螺栓。

7.根据权利要求5所述的一种可调式agv激光定位云台，其特征在于，所述第二转动孔的圆周面上开设有第二锁紧孔，所述第二锁紧孔内配置有第二锁紧螺栓。

技术总结
本实用新型提出了一种可调式AGV激光定位云台，包括安装底座、主支架和安装平台，通过第一转轴和第二转轴来连接和组装安装底座、主支架以及安装平台，来替代传统的支架托举，降低了对支架的精度要求，能够灵活的调整安装平台的姿态、校准任何钣金变形的偏差，解决了传统支架轻微不可调整，不能继续使用的问题；且多台AGV的激光定位器姿态可通过该云台矫正，保证定位性能一致，从而提升产品的质量。

技术研发人员：钟华刚;彭朋;范远来;仲召正;吴航;浦乾
受保护的技术使用者：四叶草(苏州)智能科技有限公司
技术研发日：2019.09.10
技术公布日：2020.05.26