一种管道巡视机器人的制作方法

本发明属于巡视机器人技术领域，具体涉及一种管道巡视机器人。

背景技术：

当前电力和燃气生产当中管道的使用量急速增长，其作用不可小觑。由于管道埋于地下，因管材、施工质量等因素容易导致管线发生失效事故，管道长期服役后，又会因外部干扰、土壤等周围环境造成腐蚀，以及管材疲劳产生裂纹等缺陷，导致管道失效事故的发生。需要定期对管道内部进行排查、维护从而延长管道使用寿命，以及定期检测与安全评估来预防重大安全事故等工作。由于管道所处环境复杂且工作人员不宜甚至不能进入其中进行作业，就迫切需要管道机器人实施相应工作。而目前电力部门所采用的手段，主要用人工。作为电力的供应者，电力公司更应该积极采用先进的技术和管理手段。

在使用管道巡视机器人进行管道巡视操作之间，需要针对管道的直径挑选对应的行走机构，进行安装和更换，保证对于各种型号的管道的适用性，比较费时费力，增加了操作人员的工作负担，所以需要针对性的改进设计。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种管道巡视机器人投入使用，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种管道巡视机器人，包括行走机构，所述行走机构是由安装基座、设置于安装基座内侧的调节结构、设置于调节结构活动端的行进轮组件以及行进轮驱动机构构成；

所述调节结构是由分别固定安装于安装基座边沿和下侧中部的限位套和第一电机、通过第一锥齿轮组与电机传动连接的水平轴、通过连轴器固定安装于水平轴另一端的螺杆以套接于螺杆外侧且与螺杆螺纹连接的螺纹套，所述安装基座的边沿对称且径向的固定设置有多个限位套，所述螺纹套滑动设置于限位套内侧。

优选的，所述行进轮组件是由行进轮、u形安装架以及轮轴构成，所述u形安装架的横架与螺纹套的端部固定连接，且轮轴转动安装于u形安装架的两个竖架端，且轮轴的两端均固定安装有行进轮。

优选的，所述行进轮为橡胶轮，且行进轮的胎皮上设置有若干个凸起。

优选的，所述行进轮驱动机构是由固定安装于螺纹套端部内侧的第二电机以及用于轮轴与第二电机之间传动的第二锥齿轮组构成。

优选的，所述安装基座上均匀且径向固定设置有三个限位套。

优选的，所述限位套是由套体内侧壁上轴向开设有限位槽构成，所述螺纹套的外侧壁上设置有相匹配的限位块。

本发明的技术效果和优点：该管道巡视机器人，该机器人，可以快速调整行走机构的跨度，保证对于各种粗细管道的适用性，省去了每次工作前针对性的更换匹配的行进机构的步骤，省时省力。。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为安装基座与限位套的连接示意图。

图中：1、行走机构；2、第一锥齿轮组；3、连轴器；4、限位块；5、凸起；6、限位块；

110、安装基座；120、调节结构；130、行进轮组件；140、行进轮驱动机构；

121、限位套；122、第一电机；123、水平轴；124、螺杆；125、螺纹套；

131、行进轮；132、u形安装架；133、轮轴；

141、第二电机；142、第二锥齿轮组；

1211、套体；1212、限位槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了如图1-2所示的一种管道巡视机器人，包括行走机构1，所述行走机构1是由安装基座110、设置于安装基座110内侧的调节结构120、设置于调节结构120活动端的行进轮131组件130以及行进轮131驱动机构140构成；

所述调节结构120是由分别固定安装于安装基座110边沿和下侧中部的限位套121和第一电机122、通过第一锥齿轮组2与电机传动连接的水平轴123、通过连轴器3固定安装于水平轴123另一端的螺杆124以套接于螺杆124外侧且与螺杆124螺纹连接的螺纹套125，所述安装基座110的边沿对称且径向的固定设置有多个限位套121，所述螺纹套125滑动设置于限位套121内侧，通过第一电机122转动通过第一锥齿轮组2的两个齿接的锥形齿轮传动，带动水平轴123转动，水平轴123带动螺杆124转动，螺杆124通过外螺纹与螺纹套125的内螺纹相互作用，使得螺纹套125沿着螺杆124前后运动，从而推动行进轮131组件130远离或者靠近安装基座110，调整行进轮131的跨度直到行进轮131可以抵住管道内壁，该行走组件是对称设置在机器人的上下两端，保证对于各种粗细管道的适用性，省去了每次工作前针对性的更换匹配的行进机构的步骤，省时省力。

所述行进轮131组件130是由行进轮131、u形安装架132以及轮轴133构成，所述u形安装架132的横架与螺纹套125的端部固定连接，且轮轴133转动安装于u形安装架132的两个竖架端，且轮轴133的两端均固定安装有行进轮131。通过行进轮131驱动机构140带动u形安装架132上端的轮轴133转动，从而带动行进轮131转动，在管道内行进。

所述行进轮131为橡胶轮，且行进轮131的胎皮上设置有若干个凸起5，增加行进轮131与管道内壁之间的贴合度与摩擦力。

所述行进轮131驱动机构140是由固定安装于螺纹套125端部内侧的第二电机141以及用于轮轴133与第二电机141之间传动的第二锥齿轮组142构成，通过第二电机141转动后带动第二锥齿轮组142其中一个锥形齿轮转动，从而带动另一个锥形齿轮转动，从而带动轮轴133转动，行进轮131转动。

所述安装基座110上均匀且径向固定设置有三个限位套121，通过三个限位套121对应的行进轮131组件130抵住管道内壁，保证对于整个机器人的支撑更加稳定。

所述限位套121是由套体1211内侧壁上轴向开设有限位槽1212构成，所述螺纹套125的外侧壁上设置有相匹配的限位块64，螺纹套125在限位套121内侧滑动的过程中，限位块64在限位槽1212的内侧滑动，避免螺纹套125在限位套121的内侧相对转动的情况。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

1.一种管道巡视机器人，包括行走机构(1)，其特征在于：所述行走机构(1)是由安装基座(110)、设置于安装基座(110)内侧的调节结构(120)、设置于调节结构(120)活动端的行进轮(131)组件(130)以及行进轮(131)驱动机构(140)构成；

所述调节结构(120)是由分别固定安装于安装基座(110)边沿和下侧中部的限位套(121)和第一电机(122)、通过第一锥齿轮组(2)与电机传动连接的水平轴(123)、通过连轴器(3)固定安装于水平轴(123)另一端的螺杆(124)以套接于螺杆(124)外侧且与螺杆(124)螺纹连接的螺纹套(125)，所述安装基座(110)的边沿对称且径向的固定设置有多个限位套(121)，所述螺纹套(125)滑动设置于限位套(121)内侧。

2.根据权利要求1所述的一种管道巡视机器人，其特征在于：所述行进轮(131)组件(130)是由行进轮(131)、u形安装架(132)以及轮轴(133)构成，所述u形安装架(132)的横架与螺纹套(125)的端部固定连接，且轮轴(133)转动安装于u形安装架(132)的两个竖架端，且轮轴(133)的两端均固定安装有行进轮(131)。

3.根据权利要求2所述的一种管道巡视机器人，其特征在于：所述行进轮(131)为橡胶轮，且行进轮(131)的胎皮上设置有若干个凸起(5)。

4.根据权利要求3所述的一种管道巡视机器人，其特征在于：所述行进轮(131)驱动机构(140)是由固定安装于螺纹套(125)端部内侧的第二电机(141)以及用于轮轴(133)与第二电机(141)之间传动的第二锥齿轮组(142)构成。

5.根据权利要求1所述的一种管道巡视机器人，其特征在于：所述安装基座(110)上均匀且径向固定设置有三个限位套(121)。

6.根据权利要求5所述的一种管道巡视机器人，其特征在于：所述限位套(121)是由套体(1211)内侧壁上轴向开设有限位槽(1212)构成，所述螺纹套(125)的外侧壁上设置有相匹配的限位块(6)。

技术总结
本发明公开了一种管道巡视机器人，包括行走机构，所述行走机构是由安装基座、设置于安装基座内侧的调节结构、设置于调节结构活动端的行进轮组件以及行进轮驱动机构构成；所述调节结构是由分别固定安装于安装基座边沿和下侧中部的限位套和第一电机、通过第一锥齿轮组与电机传动连接的水平轴、通过连轴器固定安装于水平轴另一端的螺杆以套接于螺杆外侧且与螺杆螺纹连接的螺纹套，所述安装基座的边沿对称且径向的固定设置有多个限位套，所述螺纹套滑动设置于限位套内侧。该机器人，可以快速调整行走机构的跨度，保证对于各种粗细管道的适用性，省去了每次工作前针对性的更换匹配的行进机构的步骤，省时省力。

技术研发人员：左兆陆;窦少校
受保护的技术使用者：中自机器人技术(安庆)有限公司
技术研发日：2020.05.06
技术公布日：2020.07.03