一种面向装配建筑吊装定位装置的制作方法

本实用新型涉及一种定位装置，具体为一种面向装配建筑吊装定位装置，属于施工定位技术领域。

背景技术：

各种类的建筑部品或构件如外墙板、内墙板、叠合板、阳台、楼梯、预制梁、预制柱的运转过程大致是：1)由车间生产加工完成，运送至现场；2)当各部件运送到现场后，由吊车司机将构件吊起，运送到装配地点并进行组装；3)吊车司机需要准确放置构件到指定位置，要求通过一定手段极为准确地测量并标定垂直距离。

一旦有偏离和歪斜，将导致构件的碰撞变形，某些构件会直接报废，更严重的是可能出现现场工人的受伤，均会导致严峻后果。然而，由于吊车司机无法直接观测吊装实地情况，仅能通过对讲机与吊装实地的装配工人进行交流，来获知现场情况，继而调整吊装配件角度。这样较为原始的方式不仅效率低下，而且会消耗大量的柴油和电能。

技术实现要素：

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种面向装配建筑吊装定位装置，该吊装定位装置一方面可以降低施工风险，保证施工质量；另一方面可以优化施工模式，降低人力和施工运营成本。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：一种面向装配建筑吊装定位装置，包括云台，

所述云台的横向一侧设置有横向转动结构，所述云台的纵向一侧设置有纵向转动结构，所述云台上固定有支撑架；所述支撑架的外侧套接有精密舵机，所述精密舵机上连接有激光雷达，所述云台上设置有陀螺仪传感器，所述支撑架的顶部设置有双目摄像头和摄像头。

进一步的，所述横向转动结构包括横向舵机、横向传动轴和连接架；所述横向转动结构的底部连接有轴承座，所述轴承座的底部连接三角支架。

进一步的，所述纵向转动结构包括纵向舵机、纵向传动轴，所述纵向传动轴贯穿连接架与云台，且纵向传动轴的一端套接有纵向舵机，所述连接架的横向一侧连接有横向传动轴，所述横向传动轴的一端连接有横向舵机。

进一步的，所述云台上还设置有微处理器、gps定位器和lora通信器；其中，所述横向舵机、纵向舵机、陀螺仪传感器、双目摄像头、摄像头、精密舵机、激光雷达、gps定位器和lora通信器均与微处理器信号连接。

本实用新型的有益效果是：该吊装定位装置通过高清摄像头、超声波传感器等电子设备在塔吊设备和装配式构件上的应用，让塔吊操作员在操作室能清楚识别需要吊装操作的位置以及吊装部件离安装位置的距离，极大提高工作效率，降低操作风险。

本定位装置将声光技术应用于装配式建筑施工，一方面可以降低施工风险，保证施工质量，一方面可以优化施工模式，降低人力和施工运营成本，同时还响应了绿色节能的号召。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图中：1、云台；2、横向转动结构；3、纵向转动结构；4、支撑架；5、精密舵机；6、激光雷达；7、陀螺仪传感器；8、双目摄像头；9、摄像头；10、横向舵机；11、横向传动轴；12、连接架；13、纵向舵机；14、纵向传动轴；15、轴承座；16、三角支架；17、微处理器；18、gps定位器；19、lora通信器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示：一种面向装配建筑吊装定位装置，包括云台1，云台1的横向一侧设置有横向转动结构2，云台1的纵向一侧设置有纵向转动结构3，云台1上固定有支撑架4，支撑架4的外侧套接有精密舵机(ht锤子621cg磁感应技术无接触式舵机)5，精密舵机5上连接有激光雷达6，云台1上设置有陀螺仪传感器(mpu6050陀螺仪)7，支撑架4的顶部设置有双目摄像头8和摄像头9。

其中，横向转动结构2包括横向舵机10、横向传动轴11和连接架12，横向转动结构2的底部连接有轴承座15，轴承座15的底部连接三角支架16，保持装置水平，提高稳定性。

纵向转动结构3包括纵向舵机13、纵向传动轴14，纵向传动轴14贯穿连接架12与云台1，且纵向传动轴14一端套接有纵向舵机13，连接架12的横向一侧连接有横向传动轴11，横向传动轴11的一端连接有横向舵机10。

云台1上还设置有微处理器(采用nanopct4嵌入式linux开发板，板载rk3399微处理器，该处理器采用big.little大小核架构，包括64-bit双核cortex-a72+四核cortex-a5)17、gps定位器(atgm332d中科微电子公司)18和lora通信器(atk-lora-01型号)19；其中，所述横向舵机10、纵向舵机13、陀螺仪传感器7、双目摄像头8、摄像头9、精密舵机5、激光雷达6、gps定位器18和lora通信器19均与微处理器17信号连接。

工作工程：通过双目摄像头8进行快速三维重构，找到接近画面中央的中距墙面区域；驱动横纵向舵机带动装置进行横纵向旋转，来改变装置整体的姿态，使随精密舵机5转动的高精度激光雷达6、随横纵向舵机转动的双目摄像头8、摄像头9的扫描范围均落入墙面，之后驱动精密舵机5使激光雷达6进行横向扫描，依据三角算法与陀螺仪传感器7数据确定机身姿势后，再通过驱动横纵向舵机将本机调整至与所要吊装墙面垂直的位置，并进入数据测量模式；微处理器17分别收集陀螺仪传感器7、激光雷达6和双目摄像头8、摄像头9的数据结果，将数据采用三维重构技术进行汇总，gps定位器18向微处理器17输出gps及北斗定位信息，gps及北斗定位信息包括经度纬度、海拔高度、模块角度以及时间，微处理器17通过lora通信器19将数据上传。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

技术特征：

1.一种面向装配建筑吊装定位装置，包括云台(1)，其特征在于：

所述云台(1)的横向一侧设置有横向转动结构(2)，所述云台(1)的纵向一侧设置有纵向转动结构(3)，所述云台(1)上固定有支撑架(4)；所述支撑架(4)的外侧套接有精密舵机(5)，所述精密舵机(5)上连接有激光雷达(6)，所述云台(1)上设置有陀螺仪传感器(7)，所述支撑架(4)的顶部设置有双目摄像头(8)和摄像头(9)。

2.根据权利要求1所述的一种面向装配建筑吊装定位装置，其特征在于：所述横向转动结构(2)包括横向舵机(10)、横向传动轴(11)和连接架(12)；所述横向转动结构(2)的底部连接有轴承座(15)，所述轴承座(15)的底部连接三角支架(16)。

3.根据权利要求1或2所述的一种面向装配建筑吊装定位装置，其特征在于：所述纵向转动结构(3)包括纵向舵机(13)、纵向传动轴(14)，所述纵向传动轴(14)贯穿连接架(12)与云台(1)，且纵向传动轴(14)的一端套接有纵向舵机(13)，所述连接架(12)的横向一侧连接有横向传动轴(11)，所述横向传动轴(11)的一端连接有横向舵机(10)。

4.根据权利要求3所述的一种面向装配建筑吊装定位装置，其特征在于，所述云台(1)上还设置有微处理器(17)、gps定位器(18)和lora通信器(19)；其中，所述横向舵机(10)、纵向舵机(13)、陀螺仪传感器(7)、双目摄像头(8)、摄像头(9)、精密舵机(5)、激光雷达(6)、gps定位器(18)和lora通信器(19)均与微处理器(17)信号连接。

技术总结
本实用新型公开了一种面向装配建筑吊装定位装置，包括云台，所述云台的横向一侧设置有横向转动结构，所述云台的纵向一侧设置有纵向转动结构，所述云台上固定有支撑架；所述支撑架的外侧套接有精密舵机，所述精密舵机上连接有激光雷达，所述云台上设置有陀螺仪传感器，所述支撑架的顶部设置有双目摄像头和摄像头。吊装定位装置通过高清摄像头、超声波传感器等电子设备在塔吊设备和装配式构件上的应用，让塔吊操作员在操作室能清楚识别需要吊装操作的位置以及吊装部件离安装位置的距离，极大提高工作效率，降低操作风险。

技术研发人员：刘松;朱军;李杰;邱锐;徐东升;田亮;陈胜召;段勇;周杰;刘启超
受保护的技术使用者：中铁建设集团中南建设有限公司
技术研发日：2020.09.03
技术公布日：2021.04.02