用于机器人关节的密封结构和包括该密封结构的机器人关节的制作方法

本公开的实施例涉及用于机器人关节的密封结构，并且涉及包括这种密封结构的机器人关节。

背景技术：

1、机器人越来越广泛地用于许多不同的应用中。机器人需要一个或多个机器人关节来执行期望的动作。为此，在机器人关节处需要减速器作为机器人关节的最昂贵的部件之一。减速器的耐用性在很大程度上决定了机器人关节的使用寿命。

技术实现思路

1、在此提出了一种用于机器人关节的密封结构，该密封结构能够改善其减速器的密封，从而减少从减速器的泄漏，并因此延长机器人关节的使用寿命。

2、在第一方面，提出了一种用于机器人关节的密封结构。该密封结构包括第一密封构件和第二密封构件。第一密封构件适于被连接到机器人关节的第一部分，而第二密封构件适于被布置在第一密封构件和机器人关节的第二部分之间。当布置在第一密封构件和机器人关节的第二部分之间时，第二密封构件与第一密封构件接触。第一部分可相对于第二部分旋转。第一密封构件的材料比第二密封构件的材料硬。

3、根据本公开的实施例，即使在恶劣环境中，所提出的密封结构也形成用于在机器人关节中设置减速器的空间的耐用密封。

4、在一些实施例中，密封结构的第一密封构件可以由耐磨和耐腐蚀的材料制成。在这种情况下，第一密封构件不会生锈或被磨损，从而防止产生研磨颗粒或其它碎屑，例如锈。

5、在一些实施例中，密封结构的第一密封构件可以由不锈钢或电镀金属制成。这样，第一密封构件可以容易地加工成任何期望的轮廓。

6、在一些实施例中，该密封结构的第一密封构件可以包括一个臂，并且该第二密封构件适于被布置在该臂上。这样的臂可以为第二密封构件提供合适的表面以靠在该表面上。因此，第二密封构件可以位于不同于第一密封构件的外圆周表面的表面上，从而减小密封结构的径向尺寸。

7、在一些实施例中，密封结构的第一密封构件还可以包括环形肋，并且该环形肋和该臂被提供在该第一密封构件的相反两端上。环形肋可被容纳在形成于机器人关节的第一部分中的对应环形槽中，从而密封第一密封构件和机器人关节的第一部分之间的间隙。

8、在一些实施例中，密封结构的第一密封构件可以包括阶梯式密封环。这样，第一密封构件可以通过压配合容易地连接到机器人关节的第一部分。

9、在一些实施例中，密封结构的第一密封构件可以包括环形密封环。在这种情况下，密封结构的第二密封构件可以布置在环形密封环的外圆周表面上。这样，可以减小所得到的密封结构的轴向尺寸。

10、在第二方面，提出了一种机器人关节。机器人关节包括根据本申请中任何实施例的密封结构。即使在恶劣的环境中，这种机器人关节也可以长时间有效地操作。减速器与周围环境密封良好，因此大大防止减速器的泄漏。

11、应当理解，
技术实现要素：
不旨在标识本公开的实施例的关键或必要特征，也不旨在用于限制本公开的范围。通过下面的描述，本公开的其他特征将变得容易理解。

技术特征：

1.一种用于机器人关节(1000)的密封结构，包括：

2.根据权利要求1所述的密封结构，其中，所述第一密封构件(300)由耐磨耐腐蚀材料制成。

3.根据权利要求2所述的密封结构，其中，所述第一密封构件(300)由不锈钢或电镀金属制成。

4.根据权利要求1所述的密封结构，其中，所述第一密封构件(300)包括臂(302)，并且所述第二密封构件(400)适于被布置在所述臂(302)上。

5.根据权利要求4所述的密封结构，其中，所述第一密封构件(300)包括环形肋(304)，所述环形肋(304)和所述臂(302)被设置在所述第一密封构件(300)的相对端上。

6.根据权利要求1所述的密封结构，其中，所述第一密封构件(300)包括阶梯密封环。

7.根据权利要求1所述的密封结构，其中，所述第一密封构件(300)包括环形密封环。

8.一种机器人关节(1000)，包括：

技术总结
提供了用于机器人关节(1000)的密封结构和机器人关节(1000)。该密封结构包括第一密封构件(300)和第二密封构件(400)，该第一密封构件适于被连接到机器人关节(1000)的第一部分(100)，该第二密封构件适于布置在第一密封构件(300)和机器人关节(1000)的第二部分(200)之间并与第一密封构件(300)接触。第一部分(100)可相对于第二部分(200)旋转。第一密封构件(300)的材料比第二密封构件(400)的材料硬。机器人关节(1000)包括该密封结构。通过这种密封结构，减速器(500)被与周围环境紧密密封开。这样，即使在恶劣的条件下，也可以长时间地防止减速器(500)的泄漏，从而可以延长机器人关节的使用寿命。

技术研发人员：曹晓东,沙佳杰,陈恺唯
受保护的技术使用者：ABB瑞士股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13