混凝土泵车臂架砼管支撑减振装置及减振方法与流程

1.本发明涉及工程机械领域，具体地涉及一种混凝土泵车臂架砼管支撑减振装置、一种混凝土泵车臂架砼管支撑减振方法以及一种混凝土泵车。


背景技术：

2.混凝土泵车向着多臂节、长臂架和大排量的方向发展，其动力学性能决定着泵车整机的性能发挥。泵车的作业工况通常比较恶劣，所受的载荷情况非常复杂，并且泵车臂架各关节角度均为不确定性参数，构型变化多样，臂架的系统固有频率也随之变化较大，各构型下的动态响应存在不确定性，当外界载荷频率与系统固有频率接近时，将产生共振并造成结构快速失效。振动引起臂架出现早期裂纹甚至断裂，也使得泵车稳定性变差引起倾翻，同时影响浇注工程施工质量，增加施工难度危害操作人员安全。因此，如何缓解混凝土输送过程带来的振动冲击，是本领域亟待解决的问题。
3.为了缓解混凝土输送过程带来的振动冲击，人们进行了各种研究。《混凝土泵车比较抑振技术研究与应用》一文中沈明星、方艺平二位提出将臂架油缸等效为带弹簧和阻尼装置，分析在臂架油缸处的力，在设计臂架油缸时可以确定弹性系数和阻尼系数，位移传感器可以测定臂架油缸位移量，通过活塞杆运动的速度、以及根据两活塞腔的压力可以判断活塞的运动方向，可以通过速度控制器控制液压缸操作阀来达到有效抑制振动的理想速度。实际中臂架油缸属于刚柔耦合系统，但是该方案中仅将臂架油缸视为柔性系统。另一方面，臂架油缸的弹性系数和阻尼系数不容易确定。
4.在申请号为201820822382.x的专利中公开了一种抗震管汇座，该管汇座包括卡箍、第一组件、第二组件和第一弹性件，第二组件为圆弧形并同轴设置在第一组件的环内，且二者之间通过多个间隔设置的第一弹性件相连接，在使用时第二组件夹紧管汇，第一弹性件提供减振功能。该方案采用弹性件作为减振关键部位，能够在振动时通过弹性件提供缓冲降低振动冲击对臂架的影响。但是该方案仍然是被动的减振，通过阻尼材料减小振幅，对于臂架的振动不能完全消除。


技术实现要素：

5.本发明实施方式的目的是提供一种混凝土泵车臂架砼管支撑减振装置及减振方法，该支撑装置设置减振抑制力产生装置能够在控制单元的控制下主动产生减振抑制力来抑制砼管工作过程中的振动冲击，从振动源头上抑制臂架振动，不需要建立臂架运动学模型，仅需要通过控制减振抑制力产生装置的产生抑制力就能够实现减振。
6.为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种混凝土泵车臂架砼管支撑减振装置，所述支撑减振装置包括：
7.管箍，用于固定砼管；
8.减振抑制力产生装置，固定安装在所述管箍上，用于产生抑制砼管振动所需的减振抑制力；
9.控制单元，用于控制所述减振抑制力产生装置产生减振抑制力。
10.可选的，所述支撑减振装置还包括：
11.振动冲击检测装置，安装在所述减振抑制力产生装置上，用于检测所述减振抑制力产生装置由于砼管振动受到的振动冲击；
12.所述控制单元用于根据检测到的振动冲击计算所述减振抑制力产生装置需要产生的减振抑制力，并控制所述减振抑制力产生装置产生对应的减振抑制力。通过振动冲击检测装置检测减振抑制力产生装置受到的振动冲击，能够确定振动的方向和大小，根据实际振动的方向和大小来控制不同方位上的减振抑制力产生装置产生减振抑制力，实现精准减振，另一方面也能够在一定程度上减少对减振抑制力产生装置的磨损，节约一定的能量。
13.可选的，所述振动冲击检测装置包括压力传感器或位移传感器。压力传感器检测减振抑制力产生装置受到的压力，然后根据物理计算公式可以换算为减振抑制力产生装置对应部件的位移量，然后根据减振抑制力产生装置的参数及物理计算公式计算得到控制单元的控制量。位移传感器检测减振抑制力产生装置对应部件的位移量，可以直接通过计算得到控制单元的控制量。
14.进一步地，所述管箍为环形结构，包括两个相对设置的半圆形管箍单元，两个所述管箍单元的一端铰接，另一端通过锁紧单元锁紧；所述减振抑制力产生装置的尾端固定安装在所述管箍上，顶端朝向所述管箍的中心。
15.进一步地，所述支撑减振装置还包括：管箍底座和管箍连接板，所述管箍底座与任一所述管箍单元的外表面固定连接，用于支撑所述管箍；所述管箍连接板与所述管箍底座固定连接，用于支撑所述管箍底座并实现所述支撑减振装置的固定。通过管箍底座和管箍连接板可以将支撑减振装置安装在混凝土泵车臂架上，实现支撑减振装置的固定。
16.由于混凝土泵车砼管与臂架之间需要保持一定的距离，以避免砼管在展收过程中与臂架之间形成干涉，所以管箍底座需要设计足够的尺寸。
17.可选的，所述支撑减振装置还包括：砼管支撑板、砼管支撑臂和砼管支撑底座，所述砼管支撑板与所述管箍连接板可拆卸连接，所述砼管支撑臂的一端与所述砼管支撑板固定连接，另一端与砼管支撑底座固定连接；所述砼管支撑底座固定安装在混凝土泵车臂架上。砼管设置砼管支撑臂用于增大支撑减振装置的管箍与臂架之间的距离，从而避免砼管在展收过程中与臂架之间形成干涉。
18.可选的，所述减振抑制力产生装置包括液压油缸、气缸或电动推杆。
19.可选的，支撑减振装置还包括：
20.砼管垫板，固定安装在所述减振抑制力产生装置的顶端，用于在所述减振抑制力产生装置提供减振抑制力时与所述砼管接触并压紧。砼管垫板采用柔性材料，可以在砼管与减振压力产生装置之间形成缓冲，提供被动的阻尼，同时也使得砼管垫板可以适用于不同直径的砼管。砼管垫板与减振抑制力产生装置的组合实现了被动减振与主动减振的结合，既能通过被动减振阻尼材料减小振动，又可以通过传感器检测振动方向和位置，实现精准减振。
21.可选的，所述减振抑制力产生装置和所述振动冲击检测装置至少为三个。三个减振抑制力产生装置形成了三角定位，可以实现砼管的自动居中定位，便于砼管安装，三个及以上的减振抑制力产生装置能够有效避免砼管滑动，提升砼管安装稳定性。
22.本发明第二方面提供一种混凝土泵车臂架砼管支撑减振方法，采用所述的混凝土泵车臂架砼管支撑减振装置对砼管进行减振抑制。
23.可选的，所述方法包括：
24.通过振动冲击检测装置检测减振抑制力产生装置由于砼管振动受到的振动冲击；
25.通过控制单元根据检测到的振动冲击计算所述减振抑制力产生装置需要产生的减振抑制力，控制所述减振抑制力产生装置产生对应的减振抑制力作用在所述砼管上，对砼管进行减振抑制。通过振动冲击检测装置检测减振抑制力产生装置受到的振动冲击，能够确定振动的方向和大小，根据实际振动的方向和大小来控制不同方位上的减振抑制力产生装置产生减振抑制力，实现精准减振，另一方面也能够在一定程度上减少对减振抑制力产生装置的磨损，节约一定的能量。
26.进一步地，所述根据检测到的振动冲击计算所述减振抑制力产生装置需要产生的减振抑制力，包括：
27.根据平行四边形法则计算所述振动冲击的位移矢量和；
28.根据所述振动冲击的位移矢量和确定减振抑制力的位移矢量；
29.将所述减振抑制力的位移矢量分解为各个所述减振抑制力产生装置的位移矢量，不同的位移矢量对应不同的减振抑制力。
30.本发明第三方面提供一种混凝土泵车，所述混凝土泵车配置有所述的混凝土泵车臂架砼管支撑减振装置。采用所述的混凝土泵车臂架砼管支撑减振装置进行减振，能够大大延长臂架产生裂纹或断裂的时间，增加臂架的使用寿命，同时增加泵车稳定性，保障浇注工程施工质量。
31.另一方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行所述的混凝土泵车臂架砼管支撑减振方法。
32.通过上述技术方案，一方面该支撑装置设置减振抑制力产生装置能够在控制单元的控制下主动产生减振抑制力来抑制砼管工作过程中的振动冲击，从振动源头上抑制臂架振动，不需要建立臂架运动学模型，仅需要通过控制减振抑制力产生装置的产生抑制力就能够实现减振。
33.另一方面，砼管设置振动冲击检测装置来检测减振动冲击，根据振动冲击再控制减振抑制力产生装置产生对应的减振抑制力，实现精准减振。
34.本发明实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
35.附图是用来提供对本发明实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施方式，但并不构成对本发明实施方式的限制。在附图中：
36.图1是本发明第一种实施方式提供的混凝土泵车臂架砼管支撑减振装置结构示意图；
37.图2是本发明第一种实施方式提供的混凝土泵车臂架砼管支撑减振装置原理示意图；
38.图3是本发明第二种实施方式提供的混凝土泵车臂架砼管支撑减振装置结构示意
图；
39.图4是本发明第二种实施方式提供的混凝土泵车臂架砼管支撑减振装置原理示意图；
40.图5是本发明第三种实施方式提供的混凝土泵车臂架砼管支撑减振装置结构示意图；
41.图6是本发明第三种实施方式提供的混凝土泵车臂架砼管支撑减振装置原理示意图；
42.图7是本发明混凝土泵车臂架砼管支撑减振方法流程图。
43.附图标记说明
[0044]1‑
减振抑制力产生装置，2
‑
砼管垫板，3
‑
锁紧单元，4
‑
管箍，5
‑
连接螺栓，6
‑
砼管支撑板，7
‑
砼管支撑臂，8
‑
砼管支撑底座，9
‑
管箍连接板，10
‑
管箍底座，11
‑
振动冲击检测装置，12
‑
管箍连接销轴。
具体实施方式
[0045]
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
[0046]
实施例一
[0047]
如图1和图2所示是本发明第一种实施例提供的一种混凝土泵车臂架砼管支撑减振装置，所述支撑减振装置包括：
[0048]
管箍4，用于固定砼管；
[0049]
减振抑制力产生装置1，固定安装在所述管箍4上，用于产生抑制砼管振动所需的减振抑制力；
[0050]
控制单元，用于控制所述减振抑制力产生装置1产生减振抑制力。
[0051]
需要说明的是，控制单元用于发出控制信号，具体减振抑制力产生装置1产生装置需要经由对应的辅助设备来驱动，若减振抑制力产生装置为液压油缸，则需要对应的油路、油泵、油箱和阀门来驱动液压油缸产生减振抑制力，控制单元发出的控制信号用于控制油泵和阀门进行进油或卸油，以使液压油缸增加推力或减少推力；若减振抑制力产生装置为气缸，则需要对应的气路、气源和阀门来驱动气缸产生减振抑制力，控制单元发出的控制信号用于控制气源和阀门增加供气或减少供气，以使气缸增加推力或减少推力；若所述减振抑制力产生装置为电动推杆，则需要电机驱动推杆来产生减振抑制力，控制单元发出的控制信号用于控制电机正传或反转，以使电动推杆增加推力或减少推力。
[0052]
所述减振抑制力产生装置1至少为三个。三个减振抑制力产生装置形成了三角定位，可以实现砼管的自动居中定位，便于砼管安装，三个及以上的减振抑制力产生装置1能够有效避免砼管滑动，提升砼管安装稳定性。
[0053]
减振抑制力产生装置1的顶端固定安装有砼管垫板2，砼管垫板2用于在所述减振抑制力产生装置1提供减振抑制力时与所述砼管接触并压紧。砼管垫板2采用柔性材料，可以在砼管与减振压力产生装置之间形成缓冲，提供被动的阻尼，同时也使得砼管垫板2可以适用于不同直径的砼管。
[0054]
所述管箍4为环形结构，包括两个相对设置的半圆形管箍单元，两个所述管箍单元
的一端通过管箍连接销轴12铰接，另一端通过锁紧单元3锁紧；所述减振抑制力产生装置(1)的尾端固定安装在所述管箍(4)上，顶端朝向所述管箍(4)的中心。在一些实施例中锁紧单元3为锁止螺栓。其中一个管箍单元的外表面与管箍底座10固定连接，管箍底座10用于支撑所述管箍4；管箍底座10的另一端连接有管箍连接板9，管箍连接板9用于支撑所述管箍底座10，同时还用于将所述支撑减振装置的固定在臂架上。需要说明的是由于混凝土泵车砼管与臂架之间需要保持一定的距离，以避免砼管在展收过程中与臂架之间形成干涉，所以管箍底座10需要设计足够的尺寸。
[0055]
在本实施例中的混凝土泵车臂架砼管支撑减振装置在使用时，首先通过管箍连接板9固定安装在臂架上，然后打开锁止螺栓，以管箍连接销轴12为轴心旋转管箍单元，打开管箍4，将砼管放入管箍4内，锁紧锁止螺栓，控制单元调节减振抑制力产生装置1，使砼管垫板2压紧砼管，实现砼管固定。需要说明的是，为了缓解减振抑制力产生装置1的冲击，避免发生冲撞，当砼管固设时，减振抑制力产生装置1需要有一定的位移量。
[0056]
当砼管开始输送混凝土时，控制单元控制减振抑制力产生装置1提供减振抑制力，从而抑制混凝土对砼管冲击引起的臂架振动。
[0057]
实施例二
[0058]
如图3和图4所示是本发明第二种实施例提供的混凝土泵车臂架砼管支撑减振装置，所述支撑减振装置包括：
[0059]
管箍4，用于固定砼管；
[0060]
减振抑制力产生装置1，固定安装在所述管箍4上，用于产生抑制砼管振动所需的减振抑制力；
[0061]
振动冲击检测装置11，安装在所述减振抑制力产生装置1上，用于检测所述减振抑制力产生装置1由于砼管振动受到的振动冲击；
[0062]
控制单元，用于根据1检测到的振动冲击计算所述减振抑制力产生装置1需要产生的减振抑制力，并控制所述减振抑制力产生装置1产生对应的减振抑制力。通过振动冲击检测装置11检测减振抑制力产生装置受到的振动冲击，能够确定振动的方向和大小，根据实际振动的方向和大小来控制不同方位上的减振抑制力产生装置产生减振抑制力，实现精准减振，另一方面也能够在一定程度上减少对减振抑制力产生装置的磨损，节约一定的能量。
[0063]
在本实施例中，振动冲击检测装置11为压力传感器，减振抑制力产生装置1为液压油缸。压力传感器检测液压油缸受到的压力，然后根据物理计算公式可以换算为液压油缸对应活塞的位移量，然后根据液压油缸的参数及物理计算公式计算得到控制单元的控制量。控制单元发出控制信号控制油泵和阀门进行进油或卸油，以使液压油缸活塞前进或者后退对应的位移量。
[0064]
在一些实施例中液压油缸为三个。三个液压油缸形成了三角定位，可以实现砼管的自动居中定位，便于砼管安装，能够有效避免砼管滑动，提升砼管安装稳定性。在一些实施例中，三个液压油缸中，一个液压油缸位于管箍4的上部分，另外两个液压油缸位于管箍4的下部分。在其他一些实施例中，三个液压油缸中，其中两个布置在振动冲击较大的方向，另外一个布置在相反的方向。在其他一些实施例中，三个液压油缸在管箍4上呈120
°
夹角均匀分布。
[0065]
减振抑制力产生装置1的顶端固定安装有砼管垫板2，砼管垫板2用于在所述减振
抑制力产生装置1提供减振抑制力时与所述砼管接触并压紧。砼管垫板2采用柔性材料，可以在砼管与减振压力产生装置之间形成缓冲，提供被动的阻尼，同时也使得砼管垫板2可以适用于不同直径的砼管。砼管垫板2与减振抑制力产生装置1的组合实现了被动减振与主动减振的结合，既能通过被动减振阻尼材料减小振动，又可以通过传感器检测振动方向和位置，实现精准减振。
[0066]
所述管箍4为环形结构，包括两个相对设置的半圆形管箍单元，两个所述管箍单元的一端通过管箍连接销轴12铰接，另一端通过锁紧单元3锁紧；所述减振抑制力产生装置1的尾端固定安装在所述管箍4上，顶端朝向所述管箍4的中心。在一些实施例中锁紧单元3为锁止螺栓。其中一个管箍单元的外表面与管箍底座10固定连接，管箍底座10用于支撑所述管箍4；管箍底座10的另一端连接有管箍连接板9，管箍连接板9用于支撑所述管箍底座10，同时还用于将所述支撑减振装置的固定在臂架上。需要说明的是由于混凝土泵车砼管与臂架之间需要保持一定的距离，以避免砼管在展收过程中与臂架之间形成干涉，所以管箍底座10需要设计足够的尺寸。
[0067]
在本实施例中，支撑减振装置还包括：砼管支撑板6、砼管支撑臂7和砼管支撑底座8，所述砼管支撑板6与所述管箍连接板9可拆卸连接，所述砼管支撑臂7的一端与所述砼管支撑板6固定连接，另一端与砼管支撑底座8固定连接；所述砼管支撑底座8固定安装在混凝土泵车臂架上。砼管支撑板6与管箍连接板9通过连接螺栓5连接。砼管设置砼管支撑臂7用于增大支撑减振装置的管箍4与臂架之间的距离，这样就可以减小管箍底座10的尺寸，同时能够避免砼管在展收过程中与臂架之间形成干涉。
[0068]
在本实施例中的混凝土泵车臂架砼管支撑减振装置在使用时，首先通过管箍连接板9或者砼管支撑底座8固定安装在臂架上，然后打开锁止螺栓，以管箍连接销轴12为轴心旋转管箍单元，打开管箍4，将砼管放入管箍4内，锁紧锁止螺栓，控制单元调节液压油缸，使砼管垫板2压紧砼管，实现砼管固定。需要说明的是，为了缓解液压油缸的冲击，避免发生冲撞，当砼管固设时，液压油缸需要有一定的位移量。
[0069]
当砼管开始输送混凝土时，压力传感器检测各个液压油缸受到的减振动冲击并传输到控制单元，控制单元根据三个压力传感器的压力计算减振动冲击的位移矢量，然后将振动冲击的位移矢量分解为三个液压油缸所在的方向，分别计算出三个液压油缸需要施加的减振抑制力，控制单元根据计算结果控制油泵和阀门动作，从而使液压油缸提供减振抑制力，抑制混凝土对砼管冲击引起的臂架振动。
[0070]
实施例三
[0071]
如图5和图6所示是本发明第三种实施方式提供的混凝土泵车臂架砼管支撑减振装置，所述支撑减振装置包括：
[0072]
管箍4，用于固定砼管；
[0073]
减振抑制力产生装置1，固定安装在所述管箍4上，用于产生抑制砼管振动所需的减振抑制力；
[0074]
振动冲击检测装置11，安装在所述减振抑制力产生装置1上，用于检测所述减振抑制力产生装置1由于砼管振动受到的振动冲击；
[0075]
控制单元，用于根据所述振动冲击检测装置11检测的所述振动冲击计算所述减振抑制力产生装置1需要提供的减振抑制力，并控制所述减振抑制力产生装置1产生对应的减
振抑制力。通过振动冲击检测装置11检测减振抑制力产生装置受到的振动冲击，能够确定振动的方向和大小，根据实际振动的方向和大小来控制不同方位上的减振抑制力产生装置产生减振抑制力，实现精准减振，另一方面也能够在一定程度上减少对减振抑制力产生装置的磨损，节约一定的能量。
[0076]
在本实施例中，振动冲击检测装置11为位移传感器，减振抑制力产生装置1为气缸。位移传感器检测气缸受到振动冲击移动的位移，然后计算得到总的位移矢量，将位移矢量分解到各个气缸所在的方向，根据气缸参数计算得到控制单元的控制量。控制单元发出控制信号控制气源和阀门进行供气，以使气缸活塞前进或者后退对应的位移量。
[0077]
在一些实施例中气缸为三个。三个气缸形成了三角定位，可以实现砼管的自动居中定位，便于砼管安装，能够有效避免砼管滑动，提升砼管安装稳定性。在一些实施例中，三个气缸中，一个气缸位于管箍4的上部分，另外两个气缸位于管箍4的下部分。在其他一些实施例中，三个气缸中，其中两个布置在振动冲击较大的方向，另外一个布置在相反的方向。在其他一些实施例中，三个气缸在管箍4上呈120
°
夹角均匀分布。
[0078]
减振抑制力产生装置1的顶端固定安装有砼管垫板2，砼管垫板2用于在所述减振抑制力产生装置1提供减振抑制力时与所述砼管接触并压紧。砼管垫板2采用柔性材料，可以在砼管与减振压力产生装置之间形成缓冲，提供被动的阻尼，同时也使得砼管垫板2可以适用于不同直径的砼管。在一些实施例中，砼管垫板2使用聚氨酯。砼管垫板2与减振抑制力产生装置1的组合实现了被动减振与主动减振的结合，既能通过被动减振阻尼材料减小振动，又可以通过传感器检测振动方向和位置，实现精准减振。
[0079]
所述管箍4为环形结构，包括两个相对设置的半圆形管箍单元，两个所述管箍单元的一端通过管箍连接销轴12铰接，另一端通过锁紧单元3锁紧；所述减振抑制力产生装置1的尾端固定安装在所述管箍4上，顶端朝向所述管箍4的中心。在一些实施例中锁紧单元3为锁止螺栓。其中一个管箍单元的外表面与管箍底座10固定连接，管箍底座10用于支撑所述管箍4；管箍底座10的另一端连接有管箍连接板9，管箍连接板9用于支撑所述管箍底座10，同时还用于将所述支撑减振装置的固定在臂架上。需要说明的是由于混凝土泵车砼管与臂架之间需要保持一定的距离，以避免砼管在展收过程中与臂架之间形成干涉，所以管箍底座10需要设计足够的尺寸。
[0080]
在其他一些实施例中，支撑减振装置还包括：砼管支撑板6、砼管支撑臂7和砼管支撑底座8，所述砼管支撑板6与所述管箍连接板9可拆卸连接，所述砼管支撑臂7的一端与所述砼管支撑板6固定连接，另一端与砼管支撑底座8固定连接；所述砼管支撑底座8固定安装在混凝土泵车臂架上。砼管支撑板6与管箍连接板9通过连接螺栓5连接。砼管设置砼管支撑臂7用于增大支撑减振装置的管箍4与臂架之间的距离，这样就可以减小管箍底座10的尺寸，同时能够避免砼管在展收过程中与臂架之间形成干涉。
[0081]
在本实施例中的混凝土泵车臂架砼管支撑减振装置在使用时，首先通过管箍连接板9或者砼管支撑底座8固定安装在臂架上，然后打开锁止螺栓，以管箍连接销轴12为轴心旋转管箍单元，打开管箍4，将砼管放入管箍4内，锁紧锁止螺栓，控制单元调节气缸，使砼管垫板2压紧砼管，实现砼管固定。需要说明的是，为了缓解气缸的冲击，避免发生冲撞，当砼管固设时，气缸需要有一定的位移量。
[0082]
当砼管开始输送混凝土时，位移传感器检测各个气缸受到的减振动冲击并传输到
控制单元，控制单元根据三个位移传感器的位移计算减振动冲击的位移矢量，然后将振动冲击的位移矢量分解为三个气缸所在的方向，分别计算出三个气缸需要施加的减振抑制力，控制单元根据计算结果控制气源和阀门动作，从而使气缸提供减振抑制力，抑制混凝土对砼管冲击引起的臂架振动。
[0083]
在其他实施例中，减振抑制力产生装置1还可以使用电动推杆。
[0084]
本申请还提供一种混凝土泵车臂架砼管支撑减振方法，所述方法采用所述的混凝土泵车臂架砼管支撑减振装置对砼管进行减振抑制。
[0085]
可选的，所述方法包括：
[0086]
通过振动冲击检测装置检测减振抑制力产生装置由于砼管振动受到的振动冲击；
[0087]
通过控制单元根据检测到的振动冲击计算所述减振抑制力产生装置需要产生的减振抑制力，控制所述减振抑制力产生装置产生对应的减振抑制力作用在所述砼管上，对砼管进行减振抑制。通过振动冲击检测装置检测减振抑制力产生装置受到的振动冲击，能够确定振动的方向和大小，根据实际振动的方向和大小来控制不同方位上的减振抑制力产生装置产生减振抑制力，实现精准减振，另一方面也能够在一定程度上减少对减振抑制力产生装置的磨损，节约一定的能量。
[0088]
进一步地，所述根据检测到的振动冲击计算所述减振抑制力产生装置需要产生的减振抑制力，包括：
[0089]
根据平行四边形法则计算所述减振抑制力产生装置受到的振动冲击的位移矢量和；
[0090]
根据振动冲击的位移矢量和确定减振抑制力的位移矢量；
[0091]
将所述减振抑制力的位移矢量分解为各个所述减振抑制力产生装置的位移矢量，不同的位移矢量对应不同的减振抑制力。
[0092]
具体的如图7所示，混凝土泵车臂架砼管支撑减振装置工作时首先检测砼管是否在进行泵送动作，若没有进行泵送动作，则不需要产生减振抑制力；若有进行泵送动作，则振动冲击检测装置采集信号；然后控制单元根据采集的信号计算所述减振抑制力产生装置受到的振动冲击的位移矢量和；将振动冲击的位移矢量和分解为各个所述减振抑制力产生装置的位移矢量；控制单元控制减振抑制力产生装置产生对应的位移，产生减振抑制力，抑制砼管振幅。在泵送动作持续过程中，砼管支撑减振装置持续采用闭环控制方式(振动冲击检测装置采集信号传输到控制单元，控制单元依据采集的信号控制减振抑制力产生装置产生对应的减振抑制力)抑制砼管振幅，达到砼管减振的目的。
[0093]
需要说明的是，当振动冲击检测装置采集到的位移矢量和为零时，说明当前减振抑制力产生装置产生的减振抑制力与砼管的振动冲击达到了平衡，也就是说当前时刻实现了最优减振。
[0094]
本发明第三方面提供一种混凝土泵车，所述混凝土泵车配置有所述的混凝土泵车臂架砼管支撑减振装置。采用所述的混凝土泵车臂架砼管支撑减振装置进行减振，能够大大延长臂架产生裂纹或断裂的时间，增加臂架的使用寿命，同时增加泵车稳定性，保障浇注工程施工质量。
[0095]
另一方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行本申请所述的混凝土泵车臂架砼管支撑减振方法。
[0096]
需要说明的是，本申请提出的砼管支撑减振装置并不仅仅适用于砼管，也同样适用于其他用于输送材料的管状输送装置的减振。
[0097]
本领域技术人员可以理解实现上述实施方式的方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0098]
以上结合附图详细描述了本发明的可选实施方式，但是，本发明实施方式并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施方式的技术构思范围内，可以对本发明实施方式的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施方式的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施方式对各种可能的组合方式不再另行说明。
[0099]
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施方式的思想，其同样应当视为本发明实施方式所公开的内容。