本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种磁流变减振器的低温补偿方法、组件、车辆及存储介质。
背景技术：
汽车底盘上一般都设置有减振器，例如磁流变减振器。磁流变减振器是利用电磁反应，以来自监测车身和车轮运动传感器的输入信息为基础，对路况和驾驶环境做出实时响应。磁流变液体是一种磁性软粒悬浮液，当液体被注入减振器活塞内的电磁线圈后，线圈的磁场将改变其流变特性(或产生流体阻力)，从而在没有机电控制阀、且机械装置简单的情形下，产生反应迅速、可控性强的阻尼力。磁流变减振器的有着阻尼力可调倍数高、易于实现计算机变阻尼实时控制、结构紧凑以及外部输入能量小等特点。
然而，磁流变液的动力粘度和磁流变减振器的阻尼力会随温度的降低而急剧升高，从而导致汽车在低温下由于减振器阻尼过大而影响汽车平顺性。
因此，亟待提供一种磁流变减振器的低温补偿方法、组件、车辆及存储介质来解决上述问题。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种磁流变减振器的低温补偿方法、组件、车辆及存储介质，能够解决磁流变减振器的磁流变液动力粘度和减振器阻尼力随温度降低而急剧升高的问题，提升了车辆在低温环境下的平顺性能。
为实现上述目的，提供以下技术方案：
一种磁流变减振器的低温补偿方法，包括如下步骤：
实时检测磁流变减振器的温度；
若磁流变减振器的温度在第一温度区间内，则控制加热器以第一加热速率对磁流变减振器进行加热；
若磁流变减振器的温度在第二温度区间内，则控制加热器以第二加热速率对磁流变减振器进行加热；
若磁流变减振器的温度在第三温度区间内，则停止对磁流变减振器进行加热，所述第一加热速率大于所述第二加热速率，所述第一温度区间、所述第二温度区间及所述第三温度区间的温度依次递增。
作为上述磁流变减振器的低温补偿方法的一种可选方案，所述第二温度区间的温度小于等于0℃。
作为上述磁流变减振器的低温补偿方法的一种可选方案，所述第一温度区间为[-60℃,-20℃]，所述第二温度区间为(-20℃,0℃],所述第三温度区间为(0℃,20℃]。
作为上述磁流变减振器的低温补偿方法的一种可选方案，还包括步骤：
若磁流变减振器的温度在第四温度区间，则对磁流变减振器进行降温处理，所述第四温度区间的温度高于所述第三温度区间的温度。
作为上述磁流变减振器的低温补偿方法的一种可选方案，所述第四温度区间的温度为[33℃,40℃]。
作为上述磁流变减振器的低温补偿方法的一种可选方案，还包括步骤：
预先储存温度区间与加热速率的对应关系表。
一种磁流变减振器组件，包括：
磁流变减振器，设于车身上；
加热器，设于所述磁流变减振器的外部；
温度传感器，设于所述磁流变减振器上，以检测所述磁流变减振器的温度；
控制器，所述控制器的输入端与所述温度传感器连接，所述控制器的输出端与所述加热器连接，以通过所述温度传感器检测到的温度来控制所述加热器的工作状态。
作为上述磁流变减振器组件的一种可选方案，所述磁流变减振器组件还包括：
安装座，所述加热器通过所述安装座连接在所述磁流变减振器上。
一种车辆，所述车辆包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的磁流变减振器的低温补偿方法。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的磁流变减振器的低温补偿方法。
本发明的有益之处在于：当车辆处于低温环境时，可通过加热器对磁流变减振器进行加热，确保磁流变减振器温度不会过低，从而避免了磁流变减振器的磁流变液动力粘度和减振器阻尼力随温度降低而急剧升高的问题，提升了车辆在低温环境下的平顺性能。并且，根据磁流变减振器的温度区间，使用不同的加热速率，当磁流变减振器温度过低时，采用较快的加热速率，使磁流变减振器能迅速回温；若磁流变减振器的温度不是太低，则加热速率可以慢一些；若磁流变减振器的温度在正常范围内，不会对磁流变液动力粘度和减振器阻尼力产生影响，则无需启动加热器。
附图说明
图1为本发明中磁流变减振器的低温补偿方法实施例的流程图；
图2为本发明中磁流变减振器的低温补偿方法另一实施例的流程图；
图3为本发明中磁流变减振器组件实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
实施例一
参考图1，本发明提供一种磁流变减振器的低温补偿方法，包括步骤s100～s400。
在步骤s100中，实时检测磁流变减振器的温度；
在步骤s200中，若磁流变减振器的温度在第一温度区间内，则控制加热器以第一加热速率对磁流变减振器进行加热；
在步骤s300中，若磁流变减振器的温度在第二温度区间内，则控制加热器以第二加热速率对磁流变减振器进行加热；
在步骤s400中，若磁流变减振器的温度在第三温度区间内，则停止对磁流变减振器进行加热，所述第一加热速率大于所述第二加热速率，所述第一温度区间、所述第二温度区间及所述第三温度区间的温度依次递增。
具体的，实时对磁流变减振器的温度进行检测，以便随时获知磁流变减振器的温度情况。当磁流变减振器的温度过低时，对磁流变减振器进行加热，以避免磁流变减振器的磁流变液动力粘度和减振器阻尼力随温度降低而急剧升高的问题，提升了车辆在低温环境下的平顺性能。
本发明中，设置了三个温度区间，对于三个温度区间，采取不同的加热方案。当磁流变减振器温度过低时，也就是磁流变减振器的温度处于第一温度区间时，需要快速给磁流变减振器进行加热，使其迅速回温，回到正常温度，也就是采用第一加热速率加热磁流变减振器；当磁流变减振器温度不是太低时，也就是磁流变减振器的温度处于第二温度区间时，可以适当降低加热效率，也就是采用低于第一加热速率的第二加热速率对磁流变减振器进行加热，缓缓加热磁流变减振器，使其回到正常温度；若磁流变减振器的温度处于正常温度范围内，不会对磁流变液的动力粘度和减振器阻尼力造成影响时，则可以关闭加热器，不需要对磁流变减振器进行加热。这样根据磁流变减振器所处的温度区间采用不同的加热方案，使加热器的加热速率更合理，在能满足磁流变减振器的工作要求的前提下尽量做到节能。
于一实施例中，第一温度区间为[-60℃,-20℃]，第二温度区间为(-20℃,0℃]，第三温度区间为(0℃,20℃]。当然，温度区间的划分也可以采用其它范围，在此只是作为举例。
本发明中，引入基于传统pid控制方法的模糊自适应控制，实时整定特定温度下减振器的工作温度，通过建立规则条件、模糊控制规则，将相应温度区间内参数关系存入到计算机的知识库中，因此，所述磁流变减振器的低温补偿方法还包括步骤：
预先储存温度区间与加热速率的对应关系表；以便根据磁流变减振器的当前温度采取相应的加热方案，实现pid参数的最佳调整。
于一实施例中，所述第二温度区间的温度小于等于0℃。
可以理解的是，由于第一温度区间的温度小于第二温度区间的温度，所以若第二温度区间的温度小于小于等于0℃，则第一温度区间的温度也小于0℃。也就是说，本发明中，在磁流变减振器的温度小于等于0℃的情况下，都需要对磁流变减振器进行加热，因为磁流变减振器的温度低于0℃则会对磁流变液的动力粘度和减振器阻尼力产生较大影响。因此，参考图2，本发明另一实施例中，磁流变减振器的低温补偿方法包括：
实时检测磁流变减振器的温度；
若磁流变减振器的温度小于等于0℃，则控制加热器对磁流变减振器进行加热。
于一实施例中，所述的磁流变减振器的低温补偿方法还包括步骤：
s500、若磁流变减振器的温度在第四温度区间，则对磁流变减振器进行降温处理，所述第四温度区间的温度高于所述第三温度区间的温度。
具体的，为了避免磁流变减振器的温度过高，也可以在磁流变减振器温度过高时对其进行降温。第四温度区间的温度为[33℃,40℃]。汽车在行驶过程中，难免会遇到环境温度较高的工况，因此，为了安全性考虑，也可以在磁流变减振器上设置降温装置来对磁流变减振器降温。降温装置例如可以采用水冷的方式，通过循环水来对磁流变减振器降温。
实施例二
本发明实施例二还提供一种磁流变减振器组件，参考图3，磁流变减振器组件包括磁流变减振器1、固定座2、加热器3、控制器4、温度传感器5。磁流变减振器1安装在车身上，起到减振作用，磁流变减振器1的安装已经是现有技术，在此不再赘述。本发明中，在磁流变减振器1的外部设置加热器3来对磁流变减振器1进行加热，加热器3可采用电磁感应加热器。磁流变减振器1上还设置有温度传感器5，以检测磁流变减振器1的温度。温度传感器5可采用ntc热敏电阻温度传感器。如图3所示，控制器4的输入端与温度传感器5连接，控制器的输出端与加热器3连接，温度传感器5检测到磁流变减振器1的温度后，将温度信息发送至控制器4，控制器4根据温度传感器5检测到的温度来控制加热器3，使加热器3根据预先设定的加热方案对磁流变减振器1进行加热。
于一实施例中，磁流变减振器组件还包括安装座，加热器通过安装座连接在磁流变减振器上，设置安装座以便于将加热器安装在磁流变减振器上。
实施例三
本发明实施例三还在于提供一种车辆，车辆的组件可以包括但不限于：车辆本体、一个或者多个处理器，存储器，连接不同系统组件(包括存储器和处理器)的总线。
存储器作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的磁流变减振器的低温补偿方法对应的程序指令。处理器通过运行存储在存储器中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的磁流变减振器的低温补偿方法。
存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
实施例四
本发明实施例四还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现一种磁流变减振器的低温补偿方法，该磁流变减振器的低温补偿方法包括如下步骤：
s10、实时检测磁流变减振器的温度；
s20、若磁流变减振器的温度在第一温度区间内，则控制加热器以第一加热速率对磁流变减振器进行加热；
s30、若磁流变减振器的温度在第二温度区间内，则控制加热器以第二加热速率对磁流变减振器进行加热；
s40、若磁流变减振器的温度在第三温度区间内，则停止对磁流变减振器进行加热，所述第一加热速率大于所述第二加热速率，所述第一温度区间、所述第二温度区间及所述第三温度区间的温度依次递增。
当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的磁流变减振器的低温补偿方法中的相关操作。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本申请中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用，使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程设备。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过计算机可读存储介质进行传输。计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如，同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如，红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solidstatedisk，ssd))等。
上述实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。