齿轮齿条传动机构及移载装置的制作方法

1.本技术涉及机械传动技术领域，具体涉及一种齿轮齿条传动机构及具有该齿轮齿条传动机构的移载装置。


背景技术：

2.目前，齿轮齿条传动机构通常为一个齿轮单独与齿条啮合连接使用，以此实现直线往复运动。然而，单个齿轮在与齿条的传动过程中，齿轮在齿条上频繁往复运动，齿轮和动力轴除受到扭矩外，还要承受径向力，该径向力的大小方向不断交替变化，对动力轴和动力源产生不利影响，导致动力轴和动力源过早损坏，齿轮齿条传动机构失效。


技术实现要素：

3.鉴于以上内容，有必要提出一种齿轮齿条传动机构及具有该齿轮齿条传动机构的移载装置，以避免动力轴和动力源因齿轮受径向力而过早损坏，提升齿轮齿条传动机构的稳定性及使用寿命。
4.本技术实施例提供一种齿轮齿条传动机构，包括齿条及与所述齿条连接的齿轮组件，所述齿轮组件包括：主动轮；及与所述主动轮啮合连接且关于所述主动轮对称布置的两个从动轮，两个所述从动轮具有相同的规格且均与所述齿条啮合连接，所述主动轮的中心和两个所述从动轮的中心之间的连线为直线。
5.在一些实施例中，所述齿轮组件满足以下关系式：z1+z2＝11t；其中，z1为所述主动轮的齿数，z2为每个所述从动轮的齿数，t为任意正整数。
6.在一些实施例中，所述主动轮的齿数z1为20，每个所述从动轮的齿数z2为24。
7.在一些实施例中，所述齿轮组件满足以下关系式：z1+z2＝710t；其中，z1为所述主动轮的齿数，z2为每个所述从动轮的齿数，t为任意正整数。
8.本技术实施例还提供一种移载装置，用于移载工件，包括：底座；移载滑轨，沿第一方向设置于所述底座；机架，与所述移载滑轨滑动连接；如上所述的齿轮齿条传动机构，所述齿条设置于所述底座且与所述移载滑轨间隔设置，所述主动轮和两个所述从动轮均可转动地设置于所述机架；移载驱动件，与所述机架连接且与所述主动轮转动连接；及夹爪组件，设置于所述机架，用于夹紧或松开所述工件，且用于随着所述机架移动来移载所夹紧的所述工件；其中，所述移载驱动件用于驱动所述主动轮转动，进而通过两个所述从动轮与所述齿条的啮合连接带动所述机架沿所述第一方向移动。
9.在一些实施例中，所述移载装置还包括移动组件；所述移动组件设置于所述机架与所述夹爪组件之间且分别与所述机架和所述夹爪组件连接，所述移动组件用于带动所述夹爪组件沿与所述第一方向相垂直的第二方向移动。
10.在一些实施例中，所述移动组件包括：移动滑轨，沿所述第二方向设置于所述机架；移动传动件，转动地设置于所述机架且与所述移动滑轨间隔设置；移动驱动件，设置于所述机架且与所述移动传动件的一端转动连接；移动滑动件，与所述移动传动件滑动连接；
及移动滑台，与所述移动滑动件连接且与所述移动滑轨滑动连接，所述夹爪组件与所述移动滑台连接。
11.在一些实施例中，所述夹爪组件包括：基板，与所述移动组件连接；夹爪驱动件，设置于所述基板，所述夹爪驱动件具有两个输出端；夹爪滑轨，沿所述第一方向设置于所述基板；第一夹爪和第二夹爪，分别与所述夹爪驱动件的两个输出端连接且均与所述夹爪滑轨滑动连接；其中，所述夹爪驱动件用于驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪沿所述第一方向相互靠近或远离以夹紧或松开所述工件。
12.在一些实施例中，所述第一夹爪远离所述夹爪驱动件的一端设置有第一夹持部，所述第一夹持部设置有第一导向件和/或第一弹性件；所述第二夹爪远离所述夹爪驱动件的一端设置有与所述第一夹持部相对的第二夹持部，所述第二夹持部设置有第二导向件和/或第二弹性件。
13.在一些实施例中，所述夹爪驱动件为双头直线气缸。
14.上述齿轮齿条传动机构及移载装置，通过在主动轮的两侧对称布置两个从动轮，主动轮的中心和两个从动轮的中心之间的连线为直线，两个从动轮直接与齿条啮合连接，主动轮不与齿条啮合连接，主动轮带动两个从动轮在齿条上往复运动，两个从动轮对主动轮施加的径向力大小相等、方向相反，使得主动轮所承受的径向力合力为零，保证主动轮及动力轴只受扭矩而不受径向力的作用，避免主动轮及动力轴因受径向力而过早损坏，有效提升齿轮齿条传动机构及移载装置的稳定性及使用寿命，齿轮齿条传动机构的结构简单，易于组装。两个从动轮可有效提升齿轮齿条传动机构及移载装置的传动性能。
附图说明
15.图1是本技术一些实施例提供的齿轮齿条传动机构的立体结构示意图。
16.图2是图1所示的齿轮齿条传动机构的受力分析示意图。
17.图3是图1所示的齿轮齿条传动机构的啮合分析示意图。
18.图4是本技术一些实施例提供的移载装置的立体结构示意图。
19.图5是图4所示的移载装置的分解结构示意图。
20.图6是图5所示的夹爪组件的分解结构示意图。
21.主要元件符号说明
22.移载装置
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100
23.齿轮齿条传动机构
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10
24.齿条
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11
25.齿轮组件
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12
26.主动轮
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121
27.从动轮
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122
28.底座
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20
29.移载滑轨
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30
30.机架
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40
31.安装件
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41
32.承载件
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42
33.移载滑块
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43
34.转动部
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44
35.移载驱动件
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50
36.夹爪组件
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60
37.基板
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61
38.夹爪驱动件
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62
39.夹爪滑轨
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63
40.第一夹爪
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64
41.第一夹持部
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641
42.第一导向件
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642
43.第二夹爪
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65
44.第二夹持部
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651
45.第二导向件
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652
46.夹爪滑块
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66
47.夹爪连接件
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67
48.移动组件
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70
49.移动滑轨
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71
50.移动传动件
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72
51.移动驱动件
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73
52.移动滑动件
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74
53.移动滑台
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75
54.移动滑块
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76
55.移动连接件
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77
具体实施方式
56.下面详细描述本技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
57.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本技术的描述中，需要说明的是，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
58.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可
以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
59.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一特征和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平厚度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平厚度小于第二特征。
60.下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本技术的不同结构。为了简化本技术的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本技术。此外，本技术可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。
61.本技术实施例提供一种齿轮齿条传动机构，包括齿条及与该齿条连接的齿轮组件，该齿轮组件包括：主动轮；及与该主动轮啮合连接且关于该主动轮对称布置的两个从动轮，两个该从动轮具有相同的规格且均与该齿条啮合连接，该主动轮的中心与两个该从动轮的中心之间的连线为直线。
62.本技术实施例还提供一种移载装置，用于移载工件，包括：底座；移载滑轨，沿第一方向设置于该底座；机架，与该移载滑轨滑动连接；如上所述的齿轮齿条传动机构，该齿条设置于该底座且与该移载滑轨间隔设置，该主动轮和两个该从动轮均可转动地设置于该机架；移载驱动件，与该机架连接且与该主动轮转动连接；及夹爪组件，设置于该机架，用于夹紧或松开该工件，且用于随着该机架移动来移载所夹紧的该工件；其中，该移载驱动件用于驱动该主动轮转动，进而通过两个该从动轮与该齿条的啮合连接带动该机架沿着该第一方向移动。
63.本技术实施例提供的齿轮齿条传动机构及移载装置，通过在主动轮的两侧对称布置两个从动轮，主动轮的中心和两个从动轮的中心之间的连线为直线，两个从动轮直接与齿条啮合连接，主动轮不与齿条啮合连接，主动轮带动两个从动轮在齿条上往复运动，两个从动轮对主动轮施加的径向力大小相等、方向相反，使得主动轮所承受的径向力合力为零，保证主动轮及动力轴只受扭矩而不受径向力的作用，避免主动轮及动力轴因受径向力而过早损坏，有效提升齿轮齿条传动机构的稳定性及使用寿命，齿轮齿条传动机构的结构简单，易于组装。
64.以下将结合附图对本技术的一些实施例进行详细说明。
65.相关技术中，实用新型专利cn207161648u公开了一种无间隙浮动齿轮齿条传动装置，包括：齿轮座、齿条、机座、滑动单元；齿轮座固定在滑动单元的滑块上，齿条、滑动单元的滑座各自独立固定在机座上；齿轮座由弹簧、工作齿轮、调节螺钉、驱动齿轮、电机、连杆构成，其中，工作齿轮、连杆各2件，电机固定在齿轮座的座体上，驱动齿轮由电机输出轴同轴驱动，工作齿轮安装在连杆上与驱动齿轮啮合，工作齿轮与齿条的啮合是由绕电机输出轴转动的连杆在弹簧力的作用下浮动啮合；工作齿轮与齿条啮合接触力的大小由调节螺钉
改变弹簧的预紧力完成，因而同时实现了运动的过载保护；连杆上至少有2个圆孔，孔心距保证工作齿轮、驱动齿轮啮合的中心距，且连杆上的其中一孔与驱动齿轮同轴；弹簧与调节螺钉、连杆活动连接；连杆在安装后，2个圆孔的中心连线与滑块移动方向的夹角β在
±
10
°
之内。该公开专利中，驱动齿轮与两个工作齿轮啮合连接，两个工作齿轮关于驱动齿轮对称，两个工作齿轮通过连杆在弹簧力的作用下与齿条浮动啮合，2个圆孔的中心连线与滑块移动方向的夹角β在-10
°‑
10
°
之内，包括0
°
，当2个圆孔的中心连线与滑块移动方向的夹角β为0
°
时，驱动齿轮的中心与两个工作齿轮的中心的连线为直线。可以理解为，驱动齿轮的中心与两个工作齿轮的中心的连线为直线的情况，是在弹簧、调节螺钉及连杆的配合下实现的。然而，该公开专利中，两个工作齿轮需要通过连杆、弹簧分别与驱动齿轮及齿条啮合，齿轮齿条传动装置中的工作齿轮与齿条为浮动啮合，两个工作齿轮无法保证始终关于驱动齿轮对称布置，可以理解为，当其中一个工作齿轮与驱动齿轮的中心连线与滑块移动方向的夹角β为0
°
时，另一个工作齿轮与驱动齿轮的中心连线与滑块移动方向的夹角β不一定为0
°
，这就导致齿轮齿条传动装置的传动效果不佳，驱动齿轮所受到的径向力的大小方向仍然是不断交替变化，仍然会对动力轴和动力源产生不利影响，导致动力轴和动力源过早损坏，使得齿轮齿条传动装置失效。
66.请参阅图1，本技术一些实施例提供了一种齿轮齿条传动机构10。齿轮齿条传动机构10可应用于进行直线运动的装置中，例如直线模组。齿轮齿条传动机构10包括齿条11及与齿条11连接的齿轮组件12。齿轮组件12包括主动轮121及两个从动轮122。
67.两个从动轮122与主动轮121啮合连接且关于主动轮121对称布置，两个从动轮122具有相同的规格且均与齿条11啮合，主动轮121的中心和两个从动轮122的中心之间的连线为直线。如此，主动轮121带动两个从动轮122在齿条11上往复运动时，两个从动轮122的中心与主动轮121的中心之间的连线为直线，使得两个从动轮122始终关于主动轮121对称布置，两个从动轮122对主动轮121施加的径向力始终大小相等、方向相反，使得主动轮121所承受的径向力合力始终为零，保证主动轮121及与主动轮121连接的动力轴只受扭矩而不受径向力的作用，避免主动轮121及动力轴因受径向力而过早损坏，有效提升齿轮齿条传动机构10的稳定性及使用寿命，齿轮齿条传动机构10的结构简单，成本低，易于组装。两个从动轮122可有效提升齿轮齿条传动机构10的传动性能。
68.为了便于对齿轮齿条传动机构10的受力进行分析说明，请参阅图2，在主动轮121的两侧对称布置两个从动轮122，主动轮121为o1齿轮，两个从动轮122分别为oa齿轮和ob齿轮，从动轮122的直径大于主动轮121的直径，两个从动轮122均与主动轮121啮合且均与齿条11啮合。主动轮121在一驱动扭矩t1的作用下转动，主动轮121与两个从动轮122均产生啮合压力f1，且两个啮合压力f1的大小相等、方向相反，形成纯扭矩传动机构，两个从动轮122施加给主动轮121的径向合力为零，可有效保护主动轮121及与主动轮121连接的动力轴。由于从动轮122本身不产生驱动扭矩，因力矩平衡，故两个从动轮122与齿条11及主动轮121的啮合压力大小相等，即oa齿轮施加给主动轮121和齿条11的啮合压力均为fa，ob齿轮施加给主动轮121和齿条11的啮合压力均为fb。又fa及fb与f1互为作用力与反作用力，故fa＝fb＝f1。根据转向不同，会在oa齿轮和ob齿轮上分别产生径向反作用力fa′
和反作用力fb′
，这样通过两个从动轮122承受径向力，而使主动轮121承受纯扭矩，有效保护了主动轮121及动力轴等重要零件。同时，双从动轮122的传动能力也会提高。其中，o1齿轮的齿数为z1，oa齿轮和ob齿轮的齿数均为z2。
69.为了便于对齿轮齿条传动机构10的啮合进行分析说明，请参阅图3，首先将oa齿轮和ob齿轮置于与齿条11啮合的预设位置，假设将o1齿轮从中间下部逐渐上移，直到o1齿轮与oa齿轮和ob齿轮啮合位置停止，构成三角形传动，当o1齿轮的中心与oa齿轮的中心及o1齿轮的中心与ob齿轮的中心的连线与齿轮组件12移动的方向的夹角为零或趋近于零时，齿轮齿条传动机构10可形成或近似形成纯扭矩传动机构。对齿轮齿条传动机构10的啮合条件分析如下。
70.假设oa齿轮与齿条11的啮合点为pa，pa对应的o1齿轮上的啮合点为p1，p1对应ob齿轮上的啮合点位pb，pb对应齿条11上的啮合点位p
t
，齿轮齿条传动机构10对应的正确的啮合条件应该是：齿条11上的pa、p
t
两点处于相同的齿间状态，即从pa至p
t
的跨齿数为整数。对齿轮或齿条11而言，正确的啮合过程是走过相同的齿数或弧长。设定角度a、角度b、角度c对应的跨齿数分别为na、nb、nc。
71.如图3所示，o1齿轮、oa齿轮和ob齿轮的中心构成底角为a的等腰三角形，假定o1齿轮角度(π-2a)区域对应齿数为n1，oa齿轮角度((π/2)+a)区域对应齿数为n2。
72.则n1＝(π-2a)z1/2π。
73.n2＝((π/2)+a)z2/2π＝(π+2a)z2/4π。
74.角度b和角度c区域对应齿数为nb＝nc＝n
1-n2。
75.角度d区域对应齿数为nd＝n
2-(n
1-n2)＝2n
2-n1＝((z
2-z1)/2)+a(z2+z1)/π。
76.齿条11啮合总长：l＝2(r1+r2)cosa＝m(z2+z1)cosa，r1为主动轮121的半径，r2为从动轮122的半径，m为常系数。
77.齿轮节距：p＝πm。
78.齿轮总啮合跨齿数：n
t
＝l/p＝(z2+z1)cosa/π。
79.则pa至p
t
的跨齿数：k＝n
t-nd＝((z2+z1)cosa/π)-((z
2-z1)/2)-((z2+z1)a/π)＝((cosa-a)(z2+z1)/π)-((z
2-z1)/2)。
80.上述公式可变形为(cosa-a)/π＝((2k+z
2-z1)/2(z2+z1))或((cosa/a)-(a/180))＝((2k+z
2-z1)/2(z2+z1))，a的单位为度。
81.为了使主动轮121和两个从动轮122正确啮合，即要求适当的a值，使得k为任意整数，a值越小越好。
82.从上述公式可知，当a＝0时，左式＝1/π，右式为几个整数运算而得的分数，所以上述公式成为寻求1/π的近似分数，再确定z1、z2、k，使得右式等于这个分数，近似性的误差再由a来修正，使左式也等于这个分数，便可求得一个解。
83.假设1/π＝n/m，其中，m、n互质。
84.令((2k+z
2-z1)/2(z2+z1))＝n/m。
85.可解得：z
1-k＝((m-2n)(z1+z2))/2m。
86.关于1/π的近似真分数，在分母数值较小情况下的一个近似值为1/π＝7/22，即m＝22，n＝7，判别式((m-2n)(z1+z2))/2m＝2(z1+z2)/11为整数。
87.则齿轮组件12满足关系式：z1+z2＝11t，t为任意正整数，即主动轮121和从动轮122的齿数和为11的倍数。示例性地，z1+z2可以为44、55、66等。
88.由(cosa/π)-(a/180)＝7/22，可解出：a＝0.0230476048296592
°
，该a可近似为零。
89.在一些实施方式中，主动轮121的齿数z1可以为20，从动轮122的齿数z2可以为24，如此，主动轮121和从动轮122的齿数合理。
90.可以理解地，在其他的实施例中，关于1/π的近似真分数，在分母数值不大情况下的一个近似值为1/π＝113/355，即m＝355，n＝113，判别式((m-2n)(z1+z2))/2m＝129(z1+z2)/710为整数。
91.则齿轮组件12满足关系式：z1+z2＝710t，t为任意正整数，即主动轮121和从动轮122的齿数和为710的倍数。示例性地，z1+z2可以为2840、3550、4260等。
92.由(cosa/π)-(a/180)＝113/355，可解出：a＝0.0000048651947904
°
，该a近似为零。
93.可以理解地，在其他的实施例中，z1+z2还可以为358t、380t、402t、424t、446t、468t、490t、512t、534t、556t、578t、600t、622t、644t、666t、688t、26259t、47559t等。
94.请参阅图4，本技术一些实施例提供了一种移载装置100。移载装置100用于移载工件(图未示)。移载装置100包括底座20、移载滑轨30、机架40、如上所述的齿轮齿条传动机构10、移载驱动件50及夹爪组件60。
95.底座20例如大致为板状，在其他实施例中也可以依需要设计为其他形状。移载滑轨30沿第一方向设置于底座20上。机架40与移载滑轨30滑动连接。齿轮齿条传动机构10的齿条11设置于底座20上且与移载滑轨30间隔设置，齿条11与移载滑轨30平行设置，主动轮121和两个从动轮122均可转动地设置于机架40上。移载驱动件50与机架40连接且与主动轮121转动连接，移载驱动件50的输出轴可以理解为与主动轮121连接的动力轴。夹爪组件60设置于机架40上，夹爪组件60用于夹紧或松开工件，且夹爪组件60用于随机架40沿第一方向移动来移载夹爪组件60所夹紧的工件。其中，移载驱动件50可以为伺服电机，移载驱动件50用于驱动主动轮121转动，进而通过两个从动轮122与齿条11的啮合连接带动机架40沿第一方向移动。
96.一些实施例提供的移载装置100的一实施过程大致为：其中，主动轮121的齿数为20，从动轮122的齿数为24。移载驱动件50驱动主动轮121转动，通过两个从动轮122与齿条11的啮合连接带动机架40沿第一方向移动，从而带动与机架40连接的夹爪组件60移动至取料位置。夹爪组件60在取料位置夹紧工件。移载驱动件50驱动主动轮121转动，通过两个从动轮122、齿条11及机架40带动夹爪组件60移动至下料位置。夹爪组件60在下料位置松开工件以进行下料。如此，移载驱动件50驱动主动轮121，主动轮121带动两个从动轮122在齿条11上往复运动时，两个从动轮122的中心与主动轮121的中心的连线为直线，使得两个从动轮122始终关于主动轮121对称布置，两个从动轮122对主动轮121及移载驱动件50的输出轴施加的径向力始终大小相等、方向相反，使得主动轮121及移载驱动件50的输出轴所承受的径向力合力始终为零，保证主动轮121及移载驱动件50的输出轴只受扭矩而不受径向力的作用，避免主动轮121及移载驱动件50的输出轴因受径向力而过早损坏，有效提升齿轮齿条传动机构10及移载装置100的稳定性及使用寿命。使用两个从动轮122，还有利于提升移载驱动件50的传动能力。
97.为了便于说明，本技术实施例定义第一方向为如图4所示的x轴方向。显然，第一方向并不限于此。
98.在一些实施例中，移载装置100还包括移动组件70。移动组件70设置于机架40与夹
爪组件60之间且分别与机架40和夹爪组件60连接，移动组件70用于带动夹爪组件60沿与第一方向相垂直的第二方向移动。第二方向为如图4所示的y轴方向。如此，通过移动组件70，可增加移载装置100的移动范围，有利于提升移载装置100的适用性和使用范围。
99.可以理解地，在其他的实施例中，移载装置100还可以包括z轴直线组件(图未示)。z轴直线组件设置于移动组件70与夹爪组件60之间且分别与移动组件70及夹爪组件60连接，z轴直线组件用于带动夹爪组件60沿与第一方向和第二方向分别垂直的第三方向移动。第三方向为如图4所示的z轴方向。如此，移动组件70带动z轴直线组件及夹爪组件60沿第二方向移动，z轴直线组件带动夹爪组件60沿第三方向移动。通过移动组件70和z轴直线组件，可增加移载装置100的移动范围，有利于提升移载装置100的适用性和使用范围。
100.请参阅图5，在一些实施例中，机架40包括安装件41和承载件42。安装件41和承载件42均例如大致为板状，在其他实施例中也可以依需要设计为其他形状，安装件41和承载件42垂直连接。安装件41用于安装移载驱动件50、主动轮121和两个从动轮122。承载件42用于安装移动组件70，承载件42通过移载滑块43与移载滑轨30滑动连接。为了保证移载装置100移动时的稳定性，移载滑轨30的数量为两条，两条移载滑轨30间隔设置，移载滑块43的数量为四个。
101.可以理解地，在其他的实施例中，移载滑轨30的数量还可以为三条或更多条，移载滑块43的数量还可以为五个、六个或更多个。
102.在一些实施方式中，主动轮121和两个从动轮122均可通过轴承与机架40的安装件41转动连接。
103.在一些实施例中，移动组件70包括移动滑轨71、移动传动件72、移动驱动件73、移动滑动件74、移动滑台75和移动滑块76。
104.承载件42用于承载移动滑轨71、移动传动件72、移动滑动件74、移动滑台75和移动滑块76。安装件41用于安装移动驱动件73。移动滑轨71沿第二方向设置于机架40，移动滑轨71的数量为两条。移动传动件72转动地设置于机架40的承载件42且与移动滑轨71间隔设置，移动传动件72位于两条移动滑轨71之间。移动驱动件73设置于机架40的安装件41且移动驱动件73的输出端与移动传动件72的一端转动连接。移动滑动件74与移动传动件72滑动连接，移动驱动件73驱动移动传动件72转动，进而使得移动滑动件74沿移动传动件72移动。移动滑台75与移动滑动件74连接且通过移动滑块76与移动滑轨71滑动连接。夹爪组件60与移动滑台75连接。如此，移动组件70件驱动移动传动件72转动，移动传动件72带动移动滑动件74滑动，移动滑动件74带动移动滑台75移动，从而带动夹爪组件60移动。
105.在一些实施方式中，移动传动件72和移动滑动件74可以为滚珠丝杠结构。移动驱动件73可以为伺服电机。
106.可以理解地，在其他的实施例中，移动组件70还可以为直线气缸，夹爪组件60与直线气缸的输出端连接。如此，通过直线气缸，仍然可以带动夹爪组件60沿第二方向移动。
107.可以理解地，在一些实施方式中，移动滑台75的两端还可以分别通过一移动连接件77与移动滑块76连接。如此，移动滑台75与承载件42之间通过移动连接件77形成容纳移动传动件72及移动滑动件74的空间。
108.虽然这里将移动滑块76说明为移动组件70中的与移动滑台75并列的单独组件，但是应理解，在其他的实施例中，可以将移动滑块76作为移动滑台75的一部分，即移动滑台可
以为包括如图5所示的移动滑台75和移动滑块76两部分，只要能够达到在移动滑轨71上滑动的作用即可。
109.在一些实施方式中，机架40还包括两个转动部43。两个转动部43设置于承载件42上且分别与移动传动件72的两端转动连接。移动传动件72的两端可通过轴承分别与转动部43连接。
110.请一并参阅图6，在一些实施例中，夹爪组件60包括基板61、夹爪驱动件62、夹爪滑轨63、第一夹爪64和第二夹爪65。
111.基板61例如大致为板状，在其他实施例中也可以依需要设计为其他形状。基板61与移动组件70的移动滑台75连接。夹爪驱动件62设置于基板61，夹爪驱动件62具有两个输出端，夹爪驱动件62可以为双头直线气缸。夹爪滑轨63的数量例如为两条，两条夹爪滑轨63沿第一方向设置于基板61且间隔设置。第一夹爪64和第二夹爪65分别与夹爪驱动件62的两个输出端连接均通过夹爪滑块66与夹爪滑轨63滑动连接。其中，夹爪驱动件62用于驱动第一夹爪64和第二夹爪65沿第一方向相互靠近或远离以夹紧或松开工件。如此，夹爪组件60可夹取不同类型的工件，有利于增加夹爪组件60的适用性和使用范围。
112.可以理解地，在其他的实施例中，夹爪驱动件62还可以包括两个直线气缸，两个直线气缸的输出端分别与第一夹爪64和第二夹爪65连接，两个直线气缸同步动作，以实现第一夹爪64和第二夹爪65沿第一方向相互靠近或远离。
113.在一些实施方式中，第一夹爪64远离夹爪驱动件62的一端设置有第一夹持部641，第二夹爪65远离夹爪驱动件62的一端设置有与第一夹持部641相对的第二夹持部651，第一夹持部641和第二夹持部651相对设置，以夹紧或松开工件。第一夹持部641设置有第一导向件642，第一导向件642朝第二夹持部651延伸。第二夹持部651设置有第二导向件652，第二导向件652朝第一夹持部641延伸。如此，通过第一夹持部641、第一导向件642、第二夹持部651和第二导向件652，夹爪组件60在夹紧工件时，可通过第一导向件642和第二导向件652的导向作用精准地夹紧工件，有利于提升夹爪组件60的抓取精度。
114.可以理解地，在其他的实施方式中，第一夹持部641还可以设置第一弹性件(图未示)，第二夹持部651还可以设置第二弹性件(图未示)。第一弹性件和第二弹性件可以为弹簧、橡胶或其他具有弹性的零件。如此，通过第一弹性件和第二弹性件，避免夹爪组件60夹紧工件时损伤工件，有利于保护工件的外观。
115.可以理解地，在其他的实施方式中，第一夹持部641还可以同时设置第一弹性件和第一导向件642，第二夹持部651还可以同时设置第二弹性件和第二导向件652。沿第一方向，第一导向件642相对于第一夹持部641凸出于第一弹性件，第二导向件652相对于第二夹持部651凸出于第二弹性件。如此，夹爪组件60夹持工件时，先通过第一导向件642和第二导向件652进行导向，再通过第一弹性件和第二弹性件进行缓冲，保证夹爪组件60精准地夹紧工件的同时还能够避免损伤工件。
116.可以理解地，在其他的实施方式中，第一弹性件相对于第一夹持部641还可以凸出于或齐平于第一导向件642，第二弹性件相对于第二夹持部651还可以凸出于或齐平于第二导向件652。如此，通过第一导向件642、第一弹性件、第二导向件652和第二弹性件，使得夹爪组件60精准地夹紧工件的同时还能够避免损伤工件。
117.可以理解地，当移载装置100还包括z轴直线组件时，夹爪组件60还可以包括夹爪
连接件67。夹爪连接件67与移动滑台75连接，z轴直线组件设置于夹爪连接件67上与基板61连接。如此，通过z轴直线组件带动基板61等夹爪组件60的其他零件沿第三方向移动。显然，基板61还可以直接与夹爪连接件67直接连接。
118.本技术实施例提供的移载装置100，通过移载驱动件50、齿轮齿条传动机构10、移动组件70及夹爪组件60之间的配合，移载装置100的移动范围广，适用性强，使用范围广，能够在较大的区域内移载工件。通过在主动轮121的两侧对称布置两个从动轮122，保证主动轮121及移载驱动件50的输出轴所受的径向力的合力为零，避免主动轮121及移载驱动件50的输出轴因受径向力而过早损坏，有效提升齿轮齿条传动机构10及移载装置100的稳定性及使用寿命。通过两个从动轮122，齿轮齿条传动机构10及移载装置100的传动能力强，可适用于较大负载的工件的移载，有利于提升移载装置100的适用性及使用范围。
119.对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本技术内。
120.最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本技术进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本技术的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本技术技术方案的精神和范围。