一种可变向的自适应管径CCTV管道机器人的制作方法

一种可变向的自适应管径cctv管道机器人
技术领域
1.本实用新型涉及管道机器人技术领域，具体为一种可变向的自适应管径cctv管道机器人。


背景技术：

2.管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。
3.但现有机器人进入竖直管道内作业的过程中，需要将机器人与电动推杆绑定，由工作人员操作控制机器人的潜入方向，不利于机器人自主前进，同时不利于扩展机器人在竖直管道内的作业范围，基于此，本实用新型设计了一种可变向的自适应管径cctv管道机器人，以解决上述问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种可变向的自适应管径cctv管道机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可变向的自适应管径cctv管道机器人，包括主机本体，所述主机本体的侧面安装有变向爬壁部件，变向爬壁部件包括安装架，安装架的侧面设有驱动电机，驱动电机的输出端连接有第一爬壁轮和第二爬壁轮，主机本体的外壁固定连接有横杆，横杆的一端连接有定位垫，主机本体的顶部固定安装有第一圆盘电机，第一圆盘电机的输出端连接有驱动轴，驱动轴的顶部连接有摄影座，摄影座的侧面设有侧部摄像头，摄影座的顶部设有前端摄像头，主机本体的底部安装有第二圆盘电机，第二圆盘电机的输出端对应与一个所述摄影座连接。
6.优选的，所述主机本体的外壳为圆柱形，主机本体设置有电源供电部。
7.优选的，所述安装架以主机本体为中心呈圆周阵列排布，每个所述安装架均通过一个所述驱动电机与一个所述第一爬壁轮连接。
8.优选的，所述定位垫为圆弧形硬质硅胶片。
9.优选的，所述定位垫为圆弧形弹性橡胶片。
10.优选的，所述定位垫包括若干个摩擦杆，若干个所述摩擦杆为柔性海绵杆。
11.优选的，所述摄影座的顶部设有补光灯。
12.优选的，所述定位垫的一侧相切卡接有管道本体。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
14.(1)本实用新型当管道本体内作业完成后，圆盘电机反转，带动机器人沿原理返回，完成拍摄，该装置通过设置定位垫，一方面可保证机器人在管道本体内平稳行走，另一方面，可防止爬壁轮在管道本体内打滑时机器人坠落，从而有利于机器人自主作业，同时扩展了机器人的摄像范围；
15.(2)本实用新型主机本体的外壳设置为圆柱形，便于精确确定各个爬壁轮的安装位置，提升机器人行走时各个部位受力的平衡性，补光灯便于机器人在管道本体内壁行走时补光，方便摄像。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本实用新型可变向的自适应管径cctv管道机器人的立体结构图；
18.图2为本实用新型可变向的自适应管径cctv管道机器人图1中a的放大图；
19.图3为本实用新型可变向的自适应管径cctv管道机器人的正视图；
20.图4为本实用新型可变向的自适应管径cctv管道机器人的实施例结构图。
21.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
22.1、主机本体；2、安装架；3、驱动电机；4、第一爬壁轮；5、横杆；6、定位垫；7、摩擦杆；8、第一圆盘电机；9、驱动轴；10、摄影座；11、侧部摄像头；12、前端摄像头；13、补光灯；14、第二圆盘电机；15、管道本体；16、第二爬壁轮。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.请参阅图1-图4，本实用新型提供一种技术方案：一种可变向的自适应管径cctv管道机器人，包括主机本体1，主机本体1设置有电源供电部，主机本体1的侧面安装有变向爬壁部件，变向爬壁部件包括安装架2，安装架2的侧面设有驱动电机3，驱动电机3的输出端连接有第一爬壁轮4和第二爬壁轮16，主机本体1的外壁固定连接有横杆5，横杆5的一端连接有定位垫6，定位垫6包括若干个摩擦杆7，若干个摩擦杆7为柔性海绵杆，定位垫6的一侧相切卡接有管道本体15，主机本体1的顶部固定安装有第一圆盘电机8，第一圆盘电机8的输出端连接有驱动轴9，驱动轴9的顶部连接有摄影座10，摄影座10的侧面设有侧部摄像头11，摄影座10的顶部设有前端摄像头12，主机本体1的底部安装有第二圆盘电机14，第二圆盘电机14的输出端对应与一个摄影座10连接；
25.其中，驱动电机3、第一圆盘电机8和第二圆盘电机14构成电机部件，电机部件与主机本体1内的电源供电部输出端电性连接，使用时，将主机本体1与待摄影的管道本体15同轴心放置，将机器人贯入管道本体15内，使定位垫6靠近管道本体15的一侧与管道本体15的内壁相切卡接，同时摩擦杆7可增加定位垫6与管道内壁间的摩擦力，调整主机本体1的位置，使机器人通过定位垫6与管道本体15内壁的摩擦力竖直方向受力平衡，从而保证当爬壁轮转动时时，机器人可在管道本体15内平稳爬行，启动驱动电机3，驱动电机3带动第一爬壁轮4和第二爬壁轮16同向转动，从而使机器人沿管道本体15内壁下移，侧部摄像头11可对管
道本体15内壁进行摄像，前端摄像头12可对管道径直方向进行拍摄，从而全面诊断管道本体15内壁的使用情况，当管道本体15内作业完成后，圆盘电机反转，带动机器人沿原理返回，完成拍摄，该装置通过设置定位垫6，一方面可保证机器人在管道本体15内平稳行走，另一方面，可防止爬壁轮在管道本体15内打滑时机器人坠落，从而有利于机器人自主作业，同时扩展了机器人的摄像范围。
26.请参见图1-图4，主机本体1的外壳为圆柱形，安装架2以主机本体1为中心呈圆周阵列排布，每个安装架2均通过一个驱动电机3与一个第一爬壁轮4连接，定位垫6为圆弧形硬质硅胶片或圆弧形弹性橡胶片，摄影座10的顶部设有补光灯13；
27.其中，主机本体1的外壳设置为圆柱形，便于精确确定各个爬壁轮的安装位置，提升机器人行走时各个部位受力的平衡性，补光灯13便于机器人在管道本体15内壁行走时补光，方便摄像。
28.整体的工作原理为，使用时，将主机本体1与待摄影的管道本体15同轴心放置，将机器人贯入管道本体15内，使定位垫6靠近管道本体15的一侧与管道本体15的内壁相切卡接，同时摩擦杆7可增加定位垫6与管道内壁间的摩擦力，调整主机本体1的位置，使机器人通过定位垫6与管道本体15内壁的摩擦力竖直方向受力平衡，从而保证当爬壁轮转动时时，机器人可在管道本体15内平稳爬行，启动驱动电机3，驱动电机3带动第一爬壁轮4和第二爬壁轮16同向转动，从而使机器人沿管道本体15内壁下移，侧部摄像头11可对管道本体15内壁进行摄像，前端摄像头12可对管道径直方向进行拍摄，从而全面诊断管道本体15内壁的使用情况，当管道本体15内作业完成后，圆盘电机反转，带动机器人沿原理返回，完成拍摄，主机本体1的外壳设置为圆柱形，便于精确确定各个爬壁轮的安装位置，提升机器人行走时各个部位受力的平衡性，补光灯13便于机器人在管道本体15内壁行走时补光，方便摄像。
29.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
30.以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。