谐波齿轮装置的制作方法

本公开涉及一种谐波齿轮装置。

背景技术：

1、作为减速器，有使用谐波齿轮装置的减速器。例如，专利文献1所记载的谐波齿轮装置具备：柔性齿轮部，其嵌合于作为输入旋转元件的谐波产生部；内部齿轮部，其与柔性齿轮部啮合；以及输出板部，其根据柔性齿轮部的旋转而旋转。输出板部是谐波齿轮装置中的减速旋转的输出元件。在该柔性齿轮部设置有沿圆周方向排列的多个传递销部。传递销部具备：传递销主体，其沿着输出元件的旋转轴线延伸；以及传递辊，其以能够旋转的方式支承于传递销主体。在输出板部设置有孔，该孔是供传递辊插入的孔，且在旋转传递时允许传递销部的周向和放射方向的至少任一方向的位移。

2、另外，在专利文献2中，作为相当于所述内部齿轮部的结构，记载了设置有一对第一内齿齿轮和第二内齿齿轮的双联型谐波齿轮装置。在该装置中，相当于所述柔性齿轮部的外齿齿轮具备：与第一内齿齿轮啮合的第一外齿、与第二内齿齿轮啮合的第二外齿、以及连结两者的轮缘，而一体地形成。第一内齿齿轮是不旋转的固定元件，另一方面，第二内齿齿轮是旋转自如的谐波齿轮装置的输出元件。即，该双联型谐波齿轮装置将外齿齿轮的旋转动力从第二外齿向第二内齿齿轮传递而获得减速旋转输出。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2018-194150号公报

6、专利文献2：日本专利第6552571号公报

技术实现思路

1、(发明要解决的课题)

2、在此，作为从旋转的柔性齿轮部向输出元件传递力的传递点，考虑在以输出元件的旋转轴线为中心的圆周方向上排列的多个虚拟点。从旋转的柔性齿轮部向各虚拟点施加的力的矢量并不是均匀地朝向圆周方向，而是因柔性齿轮部的可挠性、谐波产生部的凸轮形状等而根据地点在相位上产生偏移。这样，在包括许多这样引起相位偏移的力的矢量的柔性齿轮部中，存在产生无助于用于使输出元件旋转的转矩的无用的应力，施加无用的扭转力的问题。

3、在专利文献2所记载的结构中，无法完全释放该无用的扭转力，可能柔性齿轮部破损而装置发生故障。另外，在专利文献2所记载的装置中，作为输出元件的第二内齿齿轮与柔性齿轮部的第二外齿的齿数不同。由于该齿数的不同，当谐波产生部旋转时，第二外齿与第二内齿齿轮的啮合位置在圆周方向上移动，因此柔性齿轮部与输出元件的相对位置偏离所期望的位置，也可能装置发生故障。另外，双联型谐波齿轮装置的结构复杂。

4、另一方面，专利文献1所记载的装置能够抑制产生所述无用的扭转力。然而，该装置的结构也复杂，将传递销部高精度地安装于柔性齿轮部的加工并不容易。另外，由于将传递销部安装于柔性齿轮部的加工，柔性齿轮部也有可能变脆。

5、本公开的目的在于提供一种能够以简洁的结构减少故障的风险的谐波齿轮装置。

6、(用于解决课题的技术方案)

7、为了实现上述目的，本公开所涉及的谐波齿轮装置具备：

8、内部齿轮部，其具有沿着内周面形成的内齿轮；

9、谐波产生部，其具有根据旋转输入而以轴线为中心旋转的凸轮部；

10、柔性齿轮部，其具有环状的外齿轮，所述外齿轮以比所述内齿轮少的齿数沿着外周面形成且内周侧嵌入于所述谐波产生部；以及

11、输出部，其与所述柔性齿轮部一起相对于所述内部齿轮部旋转，

12、所述凸轮部具有n个极部，n为2以上的整数，所述n个极部在以所述轴线为中心的圆周方向上位于等间隔的位置，所述凸轮部使所述外齿轮在n个位置与所述内齿轮啮合，

13、所述柔性齿轮部具有第一环状部，所述第一环状部由与所述外齿轮相同的材料与所述外齿轮一体地形成，在沿着所述轴线的方向上位于比所述外齿轮靠近所述输出部的位置，

14、所述输出部具有在以所述轴线为中心的径向上与所述第一环状部对置的第二环状部，

15、在所述第一环状部和所述第二环状部中的一方设置有沿着所述径向突起的传递齿，在所述第一环状部和所述第二环状部中的另一方设置有供所述传递齿插入的凹部，

16、所述凹部的沿着所述圆周方向的宽度比所述传递齿的沿着所述圆周方向的宽度宽，所述凹部允许所述柔性齿轮部以及所述输出部的在所述圆周方向上的相对位移，

17、所述传递齿和所述凹部的对即传递对为多个，且沿所述圆周方向排列。

18、(发明效果)

19、根据本公开，能够提供一种能够以简洁的结构减少故障的风险的谐波齿轮装置。

技术特征：

1.一种谐波齿轮装置，其特征在于，所述谐波齿轮装置具备：

2.根据权利要求1所述的谐波齿轮装置，其中，

3.根据权利要求1或2所述的谐波齿轮装置，其中，

4.根据权利要求3所述的谐波齿轮装置，其中，

5.根据权利要求4所述的谐波齿轮装置，其中，

6.根据权利要求1至5中任一项所述的谐波齿轮装置，其中，

7.根据权利要求1至6中任一项所述的谐波齿轮装置，其中，

8.根据权利要求1至7中任一项所述的谐波齿轮装置，其中，

9.根据权利要求1至7中任一项所述的谐波齿轮装置，其中，

10.根据权利要求8所述的谐波齿轮装置，其中，

技术总结
谐波齿轮装置具备：内部齿轮部、谐波产生部、具有外齿轮的柔性齿轮部(20)、以及与柔性齿轮部(20)一起旋转的输出部(40)。柔性齿轮部(20)具有由与外齿轮相同的材料与外齿轮一体地形成的第一环状部(22)。输出部(40)具有在以轴线(AX)为中心的径向上与第一环状部(22)对置的第二环状部(41)。在第二环状部(41)设置有沿着径向突起的传递齿(6a)，在第一环状部(22)设置有供传递齿(6a)插入的凹部(6b)。凹部(6b)的沿圆周方向的宽度比传递齿(6a)的沿圆周方向的宽度宽，允许柔性齿轮部(20)和输出部(40)在圆周方向上的相对位移。作为传递齿(6a)和凹部(6b)的对的传递对有多个，沿圆周方向排列。

技术研发人员：今川丰
受保护的技术使用者：新光减速机股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/25