模块化两栖管道带水检测机器人的制作方法

1.本发明涉及一种无线检测技术领域，尤其涉及的是模块化两栖管道带水检测机器人。


背景技术：

2.管道在制造及投入运行等过程中都可能存在缺陷，及时对管道检测，准确了解管道的运行状况，可以保证管道的可靠安全运行。现在市面管道检测产品多为cctv小车检测或是潜望镜检测。
3.如中国专利申请cn108032924a，一种管道检测小车，包括爬行车和安装于爬行车上的摄像模块，所述爬行车包括车架和设置于车架上的多组车轮，每组所述车轮均包括对称设置于车架两侧的两个车轮，所述车架内还设置有控制车架左侧车轮同步转动的左驱动电机以及控制车架右侧车轮同步转动的右驱动电机。小车适用于无水或水位低的管道，针对水位高或满水管道，检测前需要进行封堵、抽水等工序。
4.如中国专利申请cn111766251a ，一种用于地下管道检测的潜望镜，包括：潜望镜主机，用于对地下管道进行缺陷检测；所述潜望镜主机的一端设有采集管道图像的摄像头；激光测距仪，设置于所述潜望镜主机的一侧，与所述潜望镜主机可拆卸连接，用于探测地下管道的缺陷位置；电池，设置于所述潜望镜主机的一端，用于给所述潜望镜主机与所述激光测距仪提供电能；伸缩模块，设置于所述潜望镜的一侧，用于带动所述潜望镜主机进行移动，以使潜望镜方便进出地下管道；支撑模块，设置于所述潜望镜主机的一侧，用于支撑与保护所述潜望镜主机。然而，潜望镜检测适用于水位低于50%的直管，而且定位缺陷位置不准。
5.可水面浮潜的双浮筒h型检测机器人体积大、易倾翻或卡死。
6.公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息已构成为本领域一般技术人员所公知的现有技术。


技术实现要素：

7.本发明所要解决的技术问题在于：如何解决现有技术中管道检测设备均受限于水位，只能在水位较低的管道中进行检测，适应性差的问题。
8.本发明通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：模块化两栖管道带水检测机器人，包括浮筒模块、底盘模块、车轮模块、第一相机模块、第二相机模块、声纳模块、雷达模块、电源模块、配重模块；所述底盘模块连接所述浮筒模块的底部，所述车轮模块与所述底盘模块连接，所述第一相机模块、所述第二相机模块、所述雷达模块、所述声纳模块均连接所述浮筒模块的外部，所述电源模块连接所述浮筒模块内，所述配重模块连接所述浮筒模块的两侧；所述浮筒模块内部为密封空间，所述电源模块与所述底盘模块、所述第一相机模块、所述第二相机模块、所述声纳模块、所述雷达模块均连接；
所述浮筒模块包括浮筒本体，所述浮筒本体的两端呈圆锥形并上翘。
9.本发明中浮筒模块与其他模块连接后形成一个密封腔体，通过向内充入惰性气体，与配重模块配合使用，模仿潜水艇的原理实现高水位的上升与下沉，满足高水位的检测需求；底盘模块与车轮模块能够驱动该检测机器人在水下或陆地行走，满足机器人不同场景和工况的行走需求；通过第一相机模块与第二相机模块对前端和尾端进行图像扫描，通过声纳模块与雷达模块，拟合成所检测管道的横截面轮廓图，电源模块为整个机器人提供电源；本发明中的浮筒本体的首尾两端呈圆锥形并上翘的结构，使得迎水面与水平面形成一定夹角，前进或后退时产生一定往上推力，保证机器人适度前翘或后翘，前方或后方相机模块能浮出水面，在管道中通过性好，通过小型化、单浮筒设计，机器人整体借鉴“不倒翁”原理，有效防止倾翻。本发明的管道检测机器人功能齐全，相机、雷达、声呐多种检测技术同时满足管道带水复杂工况下的不同检测需求；可满足直径400mm以上排水管道带水检测需求，无需管道封堵、降排水等前置工作，大幅提高检测效率、降低作业成本。
10.优选的，所述浮筒模块还包括上壳盖、底护板，所述上壳盖连接所述浮筒本体的顶部，所述底护板连接所述浮筒本体的底部。
11.本发明中浮筒模块体积小、外观仿海豹流线型设计在管道中通过性好，通过小型化、单浮筒设计，机器人整体借鉴“不倒翁”原理，有效防止倾翻。
12.优选的，所述底盘模块包括机架、驱动电机、减速机、转向组件，所述机架密封连接所述浮筒模块的底部，所述驱动电机、所述减速机连接所述机架上并位于所述浮筒模块的内部，所述驱动电机连接所述减速机，所述减速机连接转向组件，所述转向组件伸出所述机架后与所述车轮模块连接；所述转向组件包括一对啮合的伞齿轮、输出轴，其中一个伞齿轮与所述减速机连接，另一个伞齿轮与所述输出轴的一端连接，所述输出轴的另一端与所述车轮模块连接。
13.优选的，所述车轮模块包括车轮本体、接地凸起花纹，所述车轮本体包括车圈、轮毂、辐条，所述轮毂连接所述车圈的中心处，所述车圈为圆盘型结构，所述接地凸起花纹呈人字形沿所述车圈的外围排布，所述辐条以圆周阵列的方式连接所述车圈的两侧。
14.车轮的人字形接地凸起花纹动力强劲、抓地性好，辐条整体呈向外凸出的半圆造型可以在机器人遇到障碍物侧倾时，支撑机体，平衡重心；整体设计可同时满足水中动力漂移、软硬污泥中越野行走需求；辐条可以在机器人漂浮状态下对水产生拨动，提供机器人前进的动力，也可以在软泥中提供较大的驱动力。
15.优选的，所述第一相机模块包括云台相机、第一照明灯组、安装外壳，所述安装外壳固定连接所述浮筒模块的前端，所述第一照明灯组与所述云台相机连接所述安装外壳。
16.云台相机具有高像素及高倍变焦功能，可通过镜头旋转、仰俯、变倍实现水面上部分缺陷观察和图像录制。照明灯组可实现管道照明以及为相机拍摄及录制补光。
17.优选的，所述第二相机模块包括笔筒相机、第二照明灯组、安装罩壳，所述安装罩壳固定连接所述浮筒模块的尾端，所述笔筒相机与所述第二照明灯组连接所述安装罩壳。
18.第二相机模块可提供后视视角，并能够辅助机器人回收。
19.优选的，所述声纳模块包括环扫声纳、防护罩，所述防护罩固定连接所述浮筒模块的前端下部，所述环扫声纳连接所述防护罩内。
20.通过声纳反射原理环向扫描识别水下管道轮廓，实现对水下部分变形、破裂、沉积
等缺陷进行判断检测，并能生成缺陷平面图和三维模型。
21.优选的，所述雷达模块包括安装座、雷达，所述安装座固定连接所述浮筒模块的顶部，所述雷达连接所述安装座。
22.雷达模块可检测得到水面以上部分的管道轮廓，结合声纳的检测图像，拟合成所检测管道的横截面轮廓图。
23.优选的，所述电源模块包括锂电池包、电池舱盖、尾盖、防水插头，所述浮筒模块的内部的尾端具有用于放置锂电池的舱体，所述锂电池包置于舱体内，所述电池舱盖连接所述舱体，所述尾盖连接所述舱体的尾端，所述防水插头连接所述尾盖。
24.电源采用模块化设计，可实现快速更换，以满足不低于8小时的续航能力需求。防水插头与尾盖通过螺纹安装在机器人尾部，防水插头与浮力线缆连接，浮力线缆实现和上位机的通讯，采用浮力线缆，可以减轻线缆在水中对机器人的拖拽力。
25.优选的，还包括吊装防护架，所述吊装防护架为拱形，所述吊装防护架连接在所述浮筒模块的顶部。
26.吊装防护架在高度方向起到防护作用，避免相机或雷达与管道顶壁或其他塌陷物刮蹭及撞击。另外可通过牵引绳、挂钩与吊装防护架辅助机器人下井。
27.本发明的优点在于：（1）本发明中浮筒模块与其他模块连接后形成一个密封腔体，通过向内充入惰性气体，与配重模块配合使用，模仿潜水艇的原理实现高水位的上升与下沉，满足高水位的检测需求；底盘模块与车轮模块能够驱动该检测机器人在水下或陆地行走，满足其不同场景和工况的行走需求；通过第一相机模块与第二相机模块对前端和尾端进行图像扫描，通过声纳模块与雷达模块，拟合成所检测管道的横截面轮廓图，电源模块为整个机器人提供电源；本发明中的浮筒本体的首尾两端呈锥形并上翘的结构，使得迎水面与水平面形成一定夹角，前进或后退时产生一定往上推力，保证机器人适度前翘或后翘，前方或后方相机、照明灯能浮出水面,在管道中通过性好，通过小型化、单浮筒设计，机器人整体借鉴“不倒翁”原理，有效防止倾翻。本发明的管道检测机器人功能齐全，相机、雷达、声呐多种检测技术同时满足管道带水复杂工况下的不同检测需求；可满足直径400mm以上排水管道带水检测需求，无需管道封堵、降排水等前置工作，大幅提高检测效率、降低作业成本。
28.（2）本发明中车轮的人字形接地凸起花纹动力强劲、抓地性好，辐条整体呈向外凸出的半圆造型可以在机器人遇到障碍物侧倾时，支撑机体，平衡重心；整体设计可同时满足水中动力漂移、软硬污泥中越野行走需求；辐条可以在机器人漂浮状态下对水产生拨动，提供机器人前进的动力，也可以在软泥中提供较大的驱动力。
29.（3）云台相机具有高像素及高倍变焦功能，可通过镜头旋转、仰俯、变倍实现水面上部分缺陷观察和图像录制。照明灯组可实现管道照明以及为相机拍摄及录制补光。
30.（4）第二相机模块可提供后视视角，并能够辅助机器人回收。
31.（5）通过声纳反射原理环向扫描识别水下管道轮廓，实现对水下部分变形、破裂、沉积等缺陷进行判断检测，并能生成缺陷平面图和三维模型。
32.（6）雷达模块可检测得到水面以上部分的管道轮廓，结合声纳的检测图像，拟合成所检测管道的横截面轮廓图。
33.（7）电源采用模块化设计，可实现快速更换，以满足不低于8小时的续航能力需求。
防水插头与尾盖通过螺纹安装在机器人尾部，防水插头与浮力线缆连接，浮力线缆实现和上位机的通讯，采用浮力线缆，可以减轻线缆在水中对机器人的拖拽力。
34.（8）吊装防护架在高度方向起到防护作用，避免相机或雷达与管道顶壁或其他塌陷物刮蹭及撞击。另外可通过牵引绳、挂钩与吊装防护架辅助机器人下井。
35.（9）各模块独立密封，单个模块腔室密封失效进水，不至于影响其它模块功能和导致整机进水电气短路、机器报废。
附图说明
36.图1是本发明实施例模块化两栖管道带水检测机器人的结构示意图；图2是本发明实施例模块化两栖管道带水检测机器人的结构示意图；图3是本发明实施例模块化两栖管道带水检测机器人的主视图；图4是本发明实施例模块化两栖管道带水检测机器人的俯视图；图5是本发明实施例模块化两栖管道带水检测机器人的右视图；图6是本发明实施例模块化两栖管道带水检测机器人的左视图；图7是本发明实施例浮筒模块的结构示意图；图8是本发明实施例浮筒模块的结构示意图；图9是本发明实施例底盘模块与车轮模块的爆炸示意图；图10是本发明实施例车轮模块的结构示意图；图11是本发明实施例车轮模块的结构示意图；图12是本发明实施例第一相机模块的结构示意图；图13是本发明实施例第二相机模块的结构示意图；图14是本发明实施例声纳模块的结构示意图；图15是本发明实施例雷达模块的结构示意图；图16是本发明实施例锂电池包位于舱体内的结构示意图；图17是本发明实施例锂电池包位于舱体内的剖视图；图中标号：1、浮筒模块；11、浮筒本体；12、上壳盖；13、底护板；14、吊装防护架；15、配重块安装面；16、舱体；2、底盘模块；21、机架；22、驱动电机；23、减速机；24、转向组件；241、伞齿轮；242、输出轴；3、车轮模块；31、车轮本体；311、车圈；312、轮毂；313、辐条；32、接地凸起花纹；4、第一相机模块；41、云台相机；42、第一照明灯组；43、安装外壳；5、第二相机模块；51、笔筒相机；52、第二照明灯组；53、安装罩壳；6、声纳模块；61、环扫声纳；62、防护罩；7、雷达模块；71、安装座；72、雷达；8、电源模块；81、锂电池包；82、电池舱盖；83、尾盖；84、防水插头。
具体实施方式
37.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例，
对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
38.实施例一：如图1-图6所示，模块化两栖管道带水检测机器人，包括浮筒模块1、底盘模块2（底盘模块2在浮筒模块1的内部，可参照图9）、车轮模块3、第一相机模块4、第二相机模块5、声纳模块6、雷达模块7、电源模块8、配重模块；电源模块8为整个机器人提供电力输出，配重模块为一个或多个配重块。
39.如图7、图8所示，所述浮筒模块1包括浮筒本体11、上壳盖12、底护板13，所述上壳盖12连接所述浮筒本体11的中部的顶部，所述底护板13连接所述浮筒本体11中部的底部。
40.所述浮筒本体11的外观为海豹仿生设计，首尾两端呈圆锥形并上翘；具备较高的通过性和较小的流体阻力，实现复杂环境下能过得去、回得来。首尾两端圆锥形并上翘结构，使得迎水面与水平面形成一定夹角，前进或后退时能够产生一定往上推力，保证机器人适度前翘或后翘，第一相机模块4或第二相机模块5能浮出水面。浮筒本体11的两侧具有用于车轮模块3安装的安装孔，以及浮筒本体11的两端具有用于第一相机模块4、第二相机模块5安装的适配结构，适配结构可以是螺栓孔、电缆穿过用的孔、台阶结构等。上壳盖12用于打开浮筒本体11的门，其呈弧形板，上壳盖12与浮筒本体11为密封连接；底护板13为矩形板，用于密封浮筒本体11的底部，可以在安装完底盘模块2后对浮筒本体11进行密封。浮筒模块1与其他元器件连接后，内部呈密封结构。
41.所述浮筒模块1还包括吊装防护架14，所述吊装防护架14为拱形，所述吊装防护架14连接在所述浮筒本体11的外部的顶部。吊装防护架14在高度方向起到防护作用，避免相机或雷达与管道顶壁或其他塌陷物刮蹭及撞击。另外可通过牵引绳、挂钩与吊装防护架14连接，用于辅助机器人下井。
42.浮筒本体11的两侧具有配重块安装面15，其上设有螺丝孔或其他安装孔，用于与配重模块连接，本实施例中，配重块为矩形块状结构；浮筒本体11的尾端还设有锂电池放置的舱体16。
43.浮筒模块1是机器人的基础部件之一，用于安装、搭载底盘模块2、车轮模块3、第一相机模块4、第二相机模块5、声纳模块6、雷达模块7、电源模块8、配重模块这些主要元器件，以及实现水中漂浮需求。采用高强度工程塑料“薄壁、强背”结构、3d打印而成，在确保足够强度前提下，降低了质量和材料成本。浮筒模块1根据需求可以做成系列化产品，不同尺寸的浮筒模块1可满足400mm-3000mm管径的管道检测需求。本实施例中浮筒模块1体积小、外观仿海豹流线型设计在管道中通过性好，通过小型化、单浮筒设计，并与配重模块形成底部较重的结构，借鉴“不倒翁”原理，有效防止倾翻。
44.浮筒模块1与其他模块连接后形成一个密封腔体，通过向内充入惰性气体，与配重模块配合使用，其中，配重模块为多个不同重量规格的配重块组成，单个配重块的结构为矩形块，其上设有多个连接孔，连接孔与配重块安装面15通过螺栓或螺钉连接；在不同水位的管道，可通过配重块的安装，调节机器人自重，减小机器人在水中的潜行阻力，以及管壁顶部剐蹭损坏机器人的风险。浮筒模块1与配重模块模仿潜水艇的原理实现高水位的上升与下沉，如需要下沉，则增加配重块的数量，或者减少气体的充入，如需要上升，减少配重块的
数量或增加气体的充入，以满足高水位和不同水位的检测需求。
45.如图9所示，所述底盘模块2包括机架21、驱动电机22、减速机23、转向组件24，所述机架21用于将驱动电机22、减速机23、以及转向组件24的部分密封连接所述浮筒本体11的底部，所述驱动电机22、所述减速机23连接所述机架21上并位于所述浮筒本体11的内部，所述驱动电机22连接所述减速机23，所述减速机23连接转向组件24。
46.底盘模块2是机器人的运动执行部分，用于机器人的行走、转向和停止。机架21由不锈钢材料制成，具备足够强度和较轻质量，是底盘模块2的基础元件，用螺丝安装在浮筒本体11的底部，后由底护板13密封在浮筒本体11内部，实际使用中，机架21可以包括矩形槽体、盖板，将驱动电机22、减速机23、转向组件24安装在矩形槽体内后，再通过盖板将驱动电机22、减速机23、转向组件24封装在矩形槽体内，形成独立箱体。驱动电机22为无刷直流驱动电机，一对无刷直流驱动电机经较大速比减速机23减速增扭后，具备强劲动力。
47.所述转向组件24包括一对啮合的伞齿轮241、输出轴242，其中一个伞齿轮241与所述减速机23连接，另一个伞齿轮241与所述输出轴242的一端连接；参照图1所示，所述输出轴242的另一端与所述车轮模块3连接。
48.如图10、图11所示，所述车轮模块3包括车轮本体31、接地凸起花纹32，车轮本体31包括车圈311、轮毂312、辐条313，车圈311为中部厚度较大、边缘厚度较小的圆盘型，所述车圈311的外围为圆柱面，车圈311的中心处为贯穿孔，轮毂312连接车圈311中心处贯穿孔内，轮毂312为圆柱筒结构，辐条313沿轮毂312向车圈311的外围圆周阵列布置，辐条313呈类似三角形板的结构，辐条313的大端与轮毂312连接，辐条313的侧面与车圈311的两侧面连接，所述辐条313的小端延伸至所述车圈311的圆柱面处，其中位于车圈311两侧的辐条313高度不同，如图11所示，左侧的辐条313高度大于右侧的辐条313高度，其中右侧的辐条313的大端与车圈311的外围连接，右侧辐条313的小端与轮毂312连接，左侧辐条313小端的高度与右侧辐条313大端的高度差不多，在车轮模块3安装时，左侧的辐条313位于外侧；位于外侧的辐条313高度较高，可以在机器人处于高水位、漂浮状态时，车轮本体31转动，辐条313对水拨动，使机器人产生前进或后退的动力。
49.所述接地凸起花纹32呈人字形沿车轮本体31的车圈311的圆柱面排布。接地凸起花纹32的一端为矩形结构，另一端为楔形结构，楔形结构逐渐向边缘延伸，且楔形结构与矩形结构之间呈135
°±5°
；接地凸起花纹32的顶端向根部延伸过程中，尺寸逐渐变大；上述设置方式，便利在淤积环境行走潜入花纹槽的淤积物排出，保持足够附着力。且部分接地凸起花纹32与部分辐条313连接在一起，提高整个车轮本体31强度，如图10所示，相邻辐条313之间有三个接地凸起花纹32。且接地凸起花纹32的高度占比为整个驱动轮半径的7%-10%，接地凸起花纹32使得驱动轮表面花纹深度较大，可以潜入淤泥较深的位置，产生较大驱动力，满足管道浅水或无水、淤泥工况下行走需求。
50.本实施例中的接地凸起花纹32动力强劲、抓地性好，如图11所示，车轮本体31的左侧，多个类似三角形板向外突出呈半圆造型，可以在机器人遇到障碍物侧倾时，支撑机体，平衡重心。整体设计，同时满足水中动力漂移、软硬污泥中越野行走需求。
51.底盘模块2与车轮模块3能够驱动该检测机器人在水下或陆地行走，满足其不同场景和工况的行走需求。
52.本实施例中，底盘模块2、第一相机模块4、第二相机模块5、声纳模块6、雷达模块7、
电源模块8、配重模块，各模块独立密封，单个模块腔室密封失效进水，不至于影响其它模块功能和导致整机进水电气短路、机器报废。
53.本实施例工作过程：浮筒模块1与其他模块连接后形成一个密封腔体，通过向内充入惰性气体，与配重模块配合使用，模仿潜水艇的原理实现高水位的上升与下沉，满足高水位的检测需求。处于高水位时，车轮模块3脱离地面，当车轮模块3的转动可以实现产生前进或后退的动力，底盘模块2与车轮模块3能够驱动该检测机器人在水下或陆地行走，满足其不同场景和工况的行走需求。通过第一相机模块4与第二相机模块5对前端和尾端进行图像扫描，通过声纳模块6与雷达模块7，拟合成所检测管道的横截面轮廓图，电源模块8为整个机器人提供电源。
54.本实施例的管道检测机器人功能齐全，相机、雷达72、声呐多种检测技术同时满足管道带水复杂工况下的不同检测需求；可满足直径400mm以上排水管道带水检测需求，无需管道封堵、降排水等前置工作，大幅提高检测效率、降低作业成本。
55.实施例二：如图12-图14所示，本实施例在上述实施例一的基础上，对第一相机模块4、第二相机模块5的具体结构进行了阐述。
56.如图12所示，所述第一相机模块4包括云台相机41、第一照明灯组42、安装外壳43，参考图1所示，所述第一相机模块4通过所述安装外壳43的底部采用螺钉固定安装在所述浮筒本体11的前部上端面，所述第一照明灯组42与所述云台相机41连接所述安装外壳43。
57.云台相机41具有高像素及高倍变焦功能，可通过镜头旋转、仰俯、变倍实现水面上部分缺陷观察和图像录制。
58.第一照明灯组42包括白光照明灯、红外灯，可实现管道照明以及为相机拍摄及录制补光。第一照明灯组42为三组，呈弧线或直线排布在安装外壳43的前端，前端是指图1中的左端。
59.安装外壳43主要作用是安装云台相机41和第一照明灯组42，因此其前端具有三个安装孔，用于安装第一照明灯组42，其顶端具有一个安装孔，用于安装云台相机41。其底部为弧形，可以与浮筒本体11的外部轮廓适配。
60.如图13所示，所述第二相机模块5包括笔筒相机51、第二照明灯组52、安装罩壳53，所述安装罩壳53通过螺钉固定连接所述浮筒本体11的尾端，所述笔筒相机51与所述第二照明灯组52连接所述安装罩壳53。
61.笔筒相机51与第二照明灯组52的视线朝向后端，其中笔筒相机51为一个，第二照明灯组52为两组，分别安装在笔筒相机51的两侧。
62.安装罩壳53具有三个安装槽，分别用于安装笔筒相机51、第二照明灯组52，安装槽的大小根据笔筒相机51、第二照明灯组52的大小定制即可，安装罩壳53的底部为弧形，可以与浮筒本体11的外部轮廓适配。
63.第二相机模块5可提供后视视角，并能够辅助机器人回收。
64.实施例三：如图14-图17所示，本实施例在上述实施例二的基础上，对声纳模块6、雷达模块7、电源模块8的具体结构进行了阐述。
65.如图14所示，所述声纳模块6包括环扫声纳61、防护罩62，所述防护罩62固定连接
所述浮筒本体11的前端下部，所述环扫声纳61连接所述浮筒本体11的前端内。其中，防护罩62呈圆柱筒型，并在筒壁开设大口径槽口，防护罩62的前端为实壁，防护罩62主要用于保护环扫声纳61。
66.通过声纳反射原理环向扫描识别水下管道轮廓，实现对水下部分变形、破裂、沉积等缺陷进行判断检测，并能生成缺陷平面图和三维模型。
67.如图15所示，所述雷达模块7包括安装座71、雷达72，所述安装座71固定连接所述浮筒本体11的顶部，所述雷达72连接所述安装座71。
68.雷达模块7可检测到水面以上部分的管道轮廓，结合声纳的检测图像，拟合成所检测管道的横截面轮廓图。
69.如图16、图17所示，所述电源模块8包括锂电池包81、电池舱盖82、尾盖83、防水插头84，所述浮筒本体11的内部的尾端具有用于放置锂电池的舱体16，所述锂电池包81置于舱体16内，所述电池舱盖82连接所述舱体16，用于封闭舱体16，电池舱盖82的一侧铰接在所述浮筒本体11上或者直接采用螺钉固定在浮筒本体11上，相当于锂电池包81所在舱体16的门，所述尾盖83连接所述舱体16的尾端，所述防水插头84连接所述尾盖83。
70.具有防水外壳和水密接头的锂电池包81放置在浮筒尾部的单独舱体16内，为整部机器人提供动力、通讯电源。本实施例中，锂电池包81至少包括三块锂电池，其中一块用于机器人作业、一块备用、一块充电备用；电源采用模块化设计，可实现快速更换，以满足不低于8小时的续航能力需求。防水插头84与尾盖83通过螺纹安装在机器人尾部，防水插头84与浮力线缆连接，浮力线缆实现和上位机的通讯，采用浮力线缆，可以减轻线缆在水中对机器人的拖拽力。
71.以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。