一种离合器的压紧力迟滞补偿方法、装置和存储介质与流程

1.本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种离合器的压紧力迟滞补偿方法、装置和存储介质。


背景技术：

2.随着汽车行业的不断发展，四轮驱动技术由于其动力性强的特点，被广泛应用于整车技术中，具体是通过驱动机构及传动机构，带动离合器的压紧或分离，改变分动器传递的扭矩。
3.现有技术中，对于整车的扭矩需求，通常是通过获取该扭矩下离合器的压紧力数值，并通过查询数据表的方式，获取对应驱动机构的位置信息，进而通过对驱动机构的位置控制，实现车辆的扭矩输出。
4.然而，由于车辆传动系统运动过程中的弹性变形，以及离合器回位弹簧及摩擦片的变形，导致离合器在压紧及分离过程中处于相同位置时，对应不同的压紧力，即离合器的压紧和分离存在非线性的迟滞现象，常常导致传动系统发生抖动，进而影响行车安全，极大地降低了用户体验。


技术实现要素：

5.本发明提供了一种离合器的压紧力迟滞补偿方法、装置和存储介质，以解决离合器换向时压紧力的补偿问题。
6.根据本发明的一方面，一种离合器的压紧力迟滞补偿方法，包括：
7.响应于获取到离合器的第一换向标识，根据所述第一换向标识，确定换向之前的第一压紧力位移曲线，以及换向之后的第二压紧力位移曲线；
8.根据迟滞补偿因子获取迟滞补偿权重，并根据所述第一压紧力位移曲线中的第一实时压紧力、所述第二压紧力位移曲线中的第二实时压紧力以及所述迟滞补偿权重，获取第一补偿压紧力；
9.根据所述迟滞补偿因子更新迟滞补偿权重，并继续根据第一实时压紧力、第二实时压紧力以及更新后的所述迟滞补偿权重，获取更新后的第一补偿压紧力，直至更新后的所述第一补偿压紧力等于匹配的第二实时压紧力。
10.根据本发明的另一方面，提供了一种离合器的压紧力迟滞补偿装置，包括：
11.曲线获取模块，用于响应于获取到离合器的第一换向标识，根据所述第一换向标识，确定换向之前的第一压紧力位移曲线，以及换向之后的第二压紧力位移曲线；
12.补偿压紧力获取模块，用于根据迟滞补偿因子获取迟滞补偿权重，并根据所述第一压紧力位移曲线中的第一实时压紧力、所述第二压紧力位移曲线中的第二实时压紧力以及所述迟滞补偿权重，获取第一补偿压紧力；
13.补偿执行模块，用于根据所述迟滞补偿因子更新迟滞补偿权重，并继续根据第一实时压紧力、第二实时压紧力以及更新后的所述迟滞补偿权重，获取更新后的第一补偿压
紧力，直至更新后的所述第一补偿压紧力等于匹配的第二实时压紧力。
14.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
15.至少一个处理器；以及
16.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
17.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的离合器的压紧力迟滞补偿方法。
18.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的离合器的压紧力迟滞补偿方法。
19.本发明实施例的技术方案，根据离合器的第一换向标识，确定换向之前的第一压紧力位移曲线，以及换向之后的第二压紧力位移曲线，并根据第一压紧力位移曲线中的第一实时压紧力、第二压紧力位移曲线中的第二实时压紧力以及迟滞补偿权重，获取第一补偿压紧力，进而通过迟滞补偿因子更新迟滞补偿权重，并继续获取第一补偿压紧力，直至第一补偿压紧力等于匹配的第二实时压紧力，对离合器中存在迟滞现象的压紧力进行了有效补偿，避免了传动系统由于压紧力突变发生抖动行为，实现了对离合器传输扭矩的稳定控制，提高了车辆行使的安全性以及乘车舒适性。
20.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
21.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1a是根据本发明实施例一提供的一种离合器的压紧力迟滞补偿方法的流程图；
23.图1b是根据本发明实施例一提供的驱动电机的位置与离合器的压紧力之间关联曲线的示意图；
24.图1c是根据本发明实施例一提供的驱动电机的位置与离合器的压紧力之间过渡曲线的示意图；
25.图1d是根据本发明实施例一提供的驱动电机的位置与离合器的压紧力之间补偿后的过渡曲线的示意图；
26.图2a是根据本发明实施例二提供的一种离合器的压紧力迟滞补偿方法的流程图；
27.图2b是根据本发明实施例二提供的驱动电机的位置与离合器的压紧力之间过渡曲线的示意图；
28.图3是根据本发明实施例三提供的一种离合器的压紧力迟滞补偿装置的结构示意图；
29.图4是实现本发明实施例的离合器的压紧力迟滞补偿方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
30.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
31.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
32.实施例一
33.图1a为本发明实施例一提供的一种离合器的压紧力迟滞补偿方法的流程图，本实施例可适用于在离合器的移动方向发生改变时，对存在迟滞的压紧力进行补偿，该方法可以由离合器的压紧力迟滞补偿装置来执行，该离合器的压紧力迟滞补偿装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该离合器的压紧力迟滞补偿装置，可配置于具备四轮驱动功能的车辆中，典型的，可以配置于车辆的分动器中，例如，配置于分动器中驱动电机的控制模块中。如图1a所示，该方法包括：
34.s101、响应于获取到离合器的第一换向标识，根据所述第一换向标识，确定换向之前的第一压紧力位移曲线，以及换向之后的第二压紧力位移曲线。
35.换向标识表示离合器的移动方向发生了改变，且标注了换向前后的移动方向；即离合器由朝着压紧方向移动改变为朝着分离方向移动，或者由朝着分离方向移动改变为朝着压紧方向移动；其中，换向标识可以通过离合器中的换向检测装置获取，例如，通过离合器中的位移传感器获取离合器的位移方向；也可以将驱动电机的移动方向作为离合器的位移方向。
36.图1b是本发明实施例中分动器的结构示意图，分动器中的驱动电机5 作为离合器7的执行器，驱动电机5通过传动机构6带动离合器7的移动，通过离合器7的压紧(即结合)与分离，控制车辆进入四轮驱动模式或者两轮驱动模式；其中，当离合器分离时，动力直接由发动机1，经变速箱 2、输入轴3和后输出轴输出，此时车辆即为两轮驱动状态；当分动器通过控制模块4(例如，微控制单元)，控制驱动电机5朝着离合器7压紧方向旋转时，经传动机构6(例如，蜗轮蜗杆)减速增扭，将驱动电机5 的旋转运动方向变成传动机构的直线运行方向，将压力作用于离合器7的压盘，逐渐压紧离合器7，此时输入轴3的部分扭矩经离合器7、链轮链条8由前输出轴传递至前轮，实现四轮驱动；因此，分动器向前输出轴传递扭矩能力的大小和离合器7的压紧程度直接相关，当离合器7完全压紧时，此时分动器向前输出轴传递扭矩能力达到最大。
37.图1c是基于汽车生产线下线(end of line，eol)测试，预先绘制完成的驱动电机的位置(即位移量)与离合器的压紧力之间的关联曲线，横坐标为驱动电机的位置，纵坐标
为离合器的压紧力；其中，上行曲线，即曲线a，表示驱动电机朝着离合器压紧方向旋转时，离合器的压紧力与驱动电机的位置之间的关联关系，即随着驱动电机的位移量增大，离合器的压紧力增大；下行曲线，即曲线b，表示驱动电机朝着离合器分离方向旋转时，离合器的压紧力与驱动电机的位置之间的关联关系，即随着驱动电机的位移量减小，离合器的压紧力减小。
38.如果第一换向标识为由离合器分离方向改变为离合器压紧方向，显然，换向前的第一压紧力位移曲线即为下行曲线，换向后的第二压紧力位移曲线即为上行曲线；如果第一换向标识为由离合器压紧方向改变为离合器分离方向，显然，换向前的第一压紧力位移曲线即为上行曲线；换向后的第二压紧力位移曲线即为下行曲线。
39.可选的，在本发明实施例中，在根据所述第一换向标识，确定换向之前的第一压紧力位移曲线，以及换向之后的第二压紧力位移曲线之前，还包括：实时获取车辆前轴期望扭矩，根据所述车辆前轴期望扭矩，获取离合器的期望压紧力，并根据所述期望压紧力获取驱动电机的期望位置；根据所述驱动电机的当前位置以及所述期望位置，获取所述离合器的移动方向；其中，所述移动方向包括压缩方向或分离方向；若检测到所述离合器的移动方向发生改变，则获取所述离合器的第一换向标识。
40.具体的，车辆前轴期望扭矩是前轮驱动所需的扭矩，通过整车需求得到车辆前轴期望扭矩，进而根据车辆前轴期望扭矩，可以获取离合器的期望压紧力，并根据上述压紧力位移曲线，获取与该期望压紧力匹配的驱动电机的期望位置；在通过驱动电机的位置反馈信号获取到驱动电机的当前位置后，如果驱动电机的期望位置的位移量大于当前位置的位移量，表明驱动电机带动离合器朝着离合器压紧方向移动；如果驱动电机的期望位置的位移量小于当前位置的位移量，表明驱动电机带动离合器朝着离合器分离方向移动；如果在某一时刻检测到离合器的移动方向发生了改变，即获取到离合器的换向标识(即第一换向标识)；通过实时获取车辆前轴期望扭矩以及驱动电机的当前位置，利用现有的车辆部件实现了离合器的换向检测，避免了在离合器中新增其它换向检测装置，简化了离合器的硬件结构，提高了车辆部件的利用率。
41.s102、根据迟滞补偿因子获取迟滞补偿权重，并根据所述第一压紧力位移曲线中的第一实时压紧力、所述第二压紧力位移曲线中的第二实时压紧力以及所述迟滞补偿权重，获取第一补偿压紧力。
42.迟滞补偿权重，是换向后的第二压紧力位移曲线中第二实时压紧力的权重系数，其反映了在获取到的补偿压紧力中，第二实时压紧力所占的比例；其中，迟滞补偿权重大于等于0且小于等于1；数值1与迟滞补偿权重的差值，是换向前的第一压紧力位移曲线中第一实时压紧力的权重系数，其反映了在获取到的补偿压紧力中，第一实时压紧力所占的比例；具体的，补偿压紧力通过fk′
＝λk·fk2
+(1-λk)
·fk1
获取，k为采样时刻标识，即第k个采样时刻， k为自然数；λk是迟滞补偿权重；fk′
为第k个采样时刻的补偿压紧力，f
k1
为第 k个采样时刻的第一实时压紧力，f
k2
为第k个采样时刻的第二实时压紧力；采样周期可以根据需要预先设定，例如，设置为10毫秒(ms)，即每间隔 10ms进行一次数据采集，也同样进行一次压紧力补偿。
43.迟滞补偿因子，是在每个采样时刻中，对迟滞补偿权重进行迭代时的步长，其反映了迟滞补偿权重每次迭代增加的数值；迟滞补偿权重可以通过λk＝kσ获取；其中，σ为迟滞
补偿因子，迟滞补偿因子通常远小于1；例如，将迟滞补偿因子设置为0.01，也即在补偿开始阶段，补偿压紧力实际上与换向前的第一实时压紧力在数值上较为接近，进而通过控制驱动电机移动的位移量较小，不会出现驱动电机突然增大位移量，带动离合器产生较大压紧力变化的现象发生。
44.s103、根据所述迟滞补偿因子更新迟滞补偿权重，并继续根据第一实时压紧力、第二实时压紧力以及更新后的所述迟滞补偿权重，获取更新后的第一补偿压紧力，直至更新后的所述第一补偿压紧力等于匹配的第二实时压紧力。
45.迟滞补偿权重在每个压紧力补偿时刻，通过迭代累加一个迟滞补偿因子，各个补偿时刻的补偿压紧力，反映了如何从换向前的第一压紧力位移曲线，过渡到换向后的第二压紧力位移曲线，随着迟滞补偿权重的不断增加，补偿压紧力中第二实时压紧力的所占比例不断提高，直至迟滞补偿权重的数值为 1时，补偿压紧力等于该补偿时刻对应的第二实时压紧力，此时已由换向前的第一压紧力位移曲线，完全过渡到换向后的第二压紧力位移曲线。
46.如图1d所示，以上述技术方案为例，离合器在换向前，沿着下行曲线b 移动，根据驱动电机的位置变化，可以通过下行曲线b直接获取离合器的压紧力(即此时当前压紧力等于第二实时压紧力)；如果当前时刻检测到离合器出现换向，通过为第一压紧力位移曲线和第二压紧力位移曲线，设置不同的权重系数，从开始时第一压紧力位移曲线的权重系数占据较大比例开始，随着驱动电机带动离合器朝着压缩方向移动，不断增加第二压紧力位移曲线的权重系数(第二压紧力位移曲线的权重系数提高，即意味着第一压紧力位移曲线的权重系数降低)，其移动轨迹如图1d中的虚线所示，在离合器的移动方向改变时，平稳过渡到换向后的第二压紧力位移曲线中，由此避免压紧力突变导致传统系统发生抖动，确保了车辆行使的稳定性，提升了用户乘车时的舒适性。
47.可选的，在本发明实施例中，在根据迟滞补偿因子获取迟滞补偿权重前，还包括：根据所述第一压紧力位移曲线中第一实时压紧力，与所述第二压紧力位移曲线中第二实时压紧力的压紧力差值，获取匹配的迟滞补偿因子。压紧力差值较大，则将迟滞补偿因子设置为较大数值，以加快压紧力的补偿速度，即加快由第一压紧力曲线过渡到第二压紧力曲线的速度，确保压紧力的补偿效率；压紧力差值较小时，则将迟滞补偿因子设置为较小数值，以确保压紧力的平稳补偿，即确保第一压紧力曲线平稳过渡到第二压紧力曲线；其中，迟滞补偿因子和压紧力差值力可以设置为等比例关系、线性正比例关系或者非线性正比例关系，还可以根据压紧力差值所属的数值区间，确定匹配的迟滞补偿因子。
48.可选的，在本发明实施例中，所述根据所述第一压紧力位移曲线中第一实时压紧力，与所述第二压紧力位移曲线中第二实时压紧力的压紧力差值，获取匹配的迟滞补偿因子，包括：若所述压紧力差值大于等于第一预设阈值，则将第一预设因子作为匹配的迟滞补偿因子；若所述压紧力差值小于等于第二预设阈值，则将第二预设因子作为匹配的迟滞补偿因子；其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值，所述第一预设因子大于所述第二预设因子。
49.具体的，第一预设因子是确保曲线平稳过渡下的最大数值，如果压紧力差值较大，即大于等于第一预设阈值时，将第一预设因子作为匹配的迟滞补偿因子，以确保在压紧力差值过大时，避免过大的迟滞补偿因子导致压紧力突变，导致传动系统发生抖动，确保了车
辆行使的稳定性；第二预设因子是确保较快的曲线过渡速度的最小数值，如果压紧力差值较小，即小于等于第二预设阈值，将第二预设因子作为匹配的迟滞补偿因子，以确保在压紧力差值过小时，避免过小的迟滞补偿因子造成压紧力补偿次数过多，提高了压紧力的补偿效率。
50.可选的，在本发明实施例中，在根据迟滞补偿因子获取迟滞补偿权重前，还包括：根据所述第一压紧力位移曲线中的第一实时压紧力，获取匹配的迟滞补偿因子。换向前的第一实时压紧力越大，表明驱动电机的位移量较大，此时将迟滞补偿因子设置为较小数值，以确保压紧力的平稳补偿，即确保第一压紧力曲线平稳过渡到第二压紧力曲线；换向前的第一实时压紧力越小，表明此时驱动电机的位移量较小，此时将迟滞补偿因子设置为较大数值以加快压紧力的补偿速度，即加快由第一压紧力曲线过渡到第二压紧力曲线的速度，确保压紧力的补偿效率；其中，迟滞补偿因子和第一实时压紧力可以设置为等比例关系、线性正比例关系或者非线性正比例关系，还可以根据第一实时压紧力所所属的数值区间，确定匹配的迟滞补偿因子。
51.可选的，在本发明实施例中，所述根据所述第一压紧力位移曲线中的第一实时压紧力，获取匹配的迟滞补偿因子，包括：若所述第一实时压紧力大于等于第三预设阈值，则将第三预设因子作为匹配的迟滞补偿因子；若所述第一实时压紧力小于等于第四预设阈值，则将第四预设因子作为匹配的迟滞补偿因子；其中，所述第三预设阈值大于所述第四预设阈值，所述第三预设因子小于所述第四预设因子。
52.具体的，如果换向前的第一实时压紧力较大，即大于等于第三预设阈值，将数值较小的第三预设因子作为匹配的迟滞补偿因子，，避免过大的迟滞补偿因子导致压紧力突变，使得传动系统发生抖动；如果换向前的第一实时压紧力较小，即小于等于第四预设阈值，将数值较大的第四预设因子作为匹配的迟滞补偿因子，以避免过小的迟滞补偿因子造成压紧力补偿次数过多，提高了压紧力的补偿效率；特别的，还可以同时根据第一实时压紧力的数值大小，以及上述压紧力差值的数值大小，获取匹配的迟滞补偿因子。
53.本发明实施例的技术方案，根据离合器的第一换向标识，确定换向之前的第一压紧力位移曲线，以及换向之后的第二压紧力位移曲线，并根据第一压紧力位移曲线中的第一实时压紧力、第二压紧力位移曲线中的第二实时压紧力以及迟滞补偿权重，获取第一补偿压紧力，进而通过迟滞补偿因子更新迟滞补偿权重，并继续获取第一补偿压紧力，直至第一补偿压紧力等于匹配的第二实时压紧力，对离合器中存在迟滞现象的压紧力进行了有效补偿，避免了传动系统由于压紧力突变发生抖动行为，实现了对离合器传输扭矩的稳定控制，提高了车辆行使的安全性以及乘车舒适性。
54.实施例二
55.图2a为本发明实施例二提供的一种离合器的压紧力迟滞补偿方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，在针对第一换向标识的压紧力补偿完成之前，又获取到第二换向标识。如图2a所示，该方法包括：
56.s201、响应于获取到离合器的第一换向标识，根据所述第一换向标识，确定换向之前的第一压紧力位移曲线，以及换向之后的第二压紧力位移曲线。
57.s202、根据迟滞补偿因子获取迟滞补偿权重，并根据所述第一压紧力位移曲线中的第一实时压紧力、所述第二压紧力位移曲线中的第二实时压紧力以及所述迟滞补偿权
重，获取第一补偿压紧力。
58.s203、根据所述迟滞补偿因子更新迟滞补偿权重，并继续根据第一实时压紧力、第二实时压紧力以及更新后的所述迟滞补偿权重，获取更新后的第一补偿压紧力，直至更新后的所述第一补偿压紧力等于匹配的第二实时压紧力。
59.s204、响应于获取到离合器的第二换向标识，判断当前时刻所述第一补偿压紧力是否等于匹配的第二实时压紧力。
60.s205、若当前时刻所述第一补偿压紧力不等于匹配的第二实时压紧力，则将各个已补偿时刻的所述第一补偿压紧力的逆序，作为各个待补偿时刻的第二补偿压紧力。
61.当获取到离合器的第二换向标识时，判断针对第一换向标识的压紧力是否已补偿完成；如果针对第一换向标识的压紧力已补偿完成，即此时第一补偿压紧力等于当前时刻的第二实时压紧力，那么表明针对第一换向标识，已由换向前的第一压紧力位移曲线完全过渡到换向后的第二压紧力位移曲线，那么在获取到第二换向标识后，可以基于公开的上述技术方案，继续根据第二换向标识，确定换向前后分别对应的压紧力位移曲线，进而对本次换向的压紧力进行补偿，即如上述技术方案所述，不断获取迟滞补偿权重更新后的第二补偿压紧力，直至第二补偿压紧力与该时刻的第二实时压紧力相同为止。
62.如果针对第一换向标识的压紧力未补偿完成，例如，如图2b所示，针对第一换向标识的补偿曲线在绘制到c点位置时，获取到第二换向标识，显然，此时第一补偿压紧力不等于该时刻的第二实时压紧力，即针对第一换向标识，并未由换向前的第一压紧力位移曲线过渡到换向后的第二压紧力位移曲线，此时根据各个已补偿时刻的第一补偿压紧力，反向作为各个待补偿时刻的第二补偿压紧力，也即图2b中，根据第一换向标识的补偿曲线，由c点开始反向过渡到下行曲线中，以实现针对第二换向标识的压紧力补偿，相比于基于上述技术方案，计算获取针对第二换向标识的第二补偿压紧力，利用前述方案已获取到的各个补偿时刻的第一补偿压紧力，对离合器的本次换向进行补偿，极大地提高了离合器的压紧力补偿效率。
63.本发明实施例的技术方案，在针对离合器的第一换向标识的压紧力补偿完成之前，若再次获取到离合器的第二换向标识，判断当前时刻第一补偿压紧力是否等于匹配的第二实时压紧力，若当前时刻第一补偿压紧力不等于匹配的第二实时压紧力，则将各个已补偿时刻的第一补偿压紧力的逆序，作为各个待补偿时刻的第二补偿压紧力，利用前述方案已获取到的各个补偿时刻的第一补偿压紧力，对离合器的本次换向进行补偿，极大地提高了离合器的压紧力补偿效率。
64.实施例三
65.图3为本发明实施例三提供的一种离合器的压紧力迟滞补偿装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：
66.曲线获取模块310，用于响应于获取到离合器的第一换向标识，根据所述第一换向标识，确定换向之前的第一压紧力位移曲线，以及换向之后的第二压紧力位移曲线；
67.补偿压紧力获取模块320，用于根据迟滞补偿因子获取迟滞补偿权重，并根据所述第一压紧力位移曲线中的第一实时压紧力、所述第二压紧力位移曲线中的第二实时压紧力以及所述迟滞补偿权重，获取第一补偿压紧力；
68.补偿执行模块330，用于根据所述迟滞补偿因子更新迟滞补偿权重，并继续根据第
一实时压紧力、第二实时压紧力以及更新后的所述迟滞补偿权重，获取更新后的第一补偿压紧力，直至更新后的所述第一补偿压紧力等于匹配的第二实时压紧力。
69.本发明实施例的技术方案，根据离合器的第一换向标识，确定换向之前的第一压紧力位移曲线，以及换向之后的第二压紧力位移曲线，并根据第一压紧力位移曲线中的第一实时压紧力、第二压紧力位移曲线中的第二实时压紧力以及迟滞补偿权重，获取第一补偿压紧力，进而通过迟滞补偿因子更新迟滞补偿权重，并继续获取第一补偿压紧力，直至第一补偿压紧力等于匹配的第二实时压紧力，对离合器中存在迟滞现象的压紧力进行了有效补偿，避免了传动系统由于压紧力突变发生抖动行为，实现了对离合器传输扭矩的稳定控制，提高了车辆行使的安全性以及乘车舒适性。
70.可选的，离合器的压紧力迟滞补偿装置还包括：
71.期望位置获取模块，用于实时获取车辆前轴期望扭矩，根据所述车辆前轴期望扭矩，获取离合器的期望压紧力，并根据所述期望压紧力获取驱动电机的期望位置；
72.移动方向判断模块，用于根据所述驱动电机的当前位置以及所述期望位置，获取所述离合器的移动方向；其中，所述移动方向包括压缩方向或分离方向；
73.换向标识获取模块，用于若检测到所述离合器的移动方向发生改变，则获取所述离合器的第一换向标识。
74.可选的，离合器的压紧力迟滞补偿装置还包括：
75.迟滞补偿因子获取模块，用于根据所述第一压紧力位移曲线中第一实时压紧力，与所述第二压紧力位移曲线中第二实时压紧力的压紧力差值，获取匹配的迟滞补偿因子。
76.可选的，迟滞补偿因子获取模块，具体用于若所述压紧力差值大于等于第一预设阈值，则将第一预设因子作为匹配的迟滞补偿因子；若所述压紧力差值小于等于第二预设阈值，则将第二预设因子作为匹配的迟滞补偿因子；其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值，所述第一预设因子大于所述第二预设因子。
77.可选的，迟滞补偿因子获取模块，还用于根据所述第一压紧力位移曲线中的第一实时压紧力，获取匹配的迟滞补偿因子。
78.可选的，迟滞补偿因子获取模块，具体还用于若所述第一实时压紧力大于等于第三预设阈值，则将第三预设因子作为匹配的迟滞补偿因子；若所述第一实时压紧力小于等于第四预设阈值，则将第四预设因子作为匹配的迟滞补偿因子；其中，所述第三预设阈值大于所述第四预设阈值，所述第三预设因子小于所述第四预设因子。
79.可选的，离合器的压紧力迟滞补偿装置还包括：
80.实时压紧力获取模块，用于响应于获取到离合器的第二换向标识，判断当前时刻所述第一补偿压紧力是否等于匹配的第二实时压紧力；
81.逆序补偿执行模块，用于若当前时刻所述第一补偿压紧力不等于匹配的第二实时压紧力，则将各个已补偿时刻的所述第一补偿压紧力的逆序，作为各个待补偿时刻的第二补偿压紧力。
82.本发明实施例所提供的离合器的压紧力迟滞补偿装置可执行本发明任意实施例所提供的离合器的压紧力迟滞补偿方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
83.实施例四
84.图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备
旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
85.如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器 (ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
86.电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
87.处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元 (gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如离合器的压紧力迟滞补偿方法。
88.在一些实施例中，离合器的压紧力迟滞补偿方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19 而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的离合器的压紧力迟滞补偿方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行离合器的压紧力迟滞补偿方法。
89.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/ 或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
90.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
91.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
92.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
93.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
94.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
95.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
96.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。