一种电动控制多路通阀四种状态转换的方法与流程

1.本发明涉及一种多路通阀状态转换方法，具体为一种电动控制多路通阀四种状态转换的方法，属于机器人仿生技术领域。


背景技术：

2.目前现有技术在机器人领域液压驱动都是采用液缸运动正向状态，反向状态和液压保持状态，根据液缸运动的正反向转换，使机器人具有不同的移动或伸缩状态。
3.但对于现有的驱动，无法使得液缸随着外力作用力的方向自由伸缩活动使得机器人无法像人类一样在放松状态或者躺卧时可以任人摆布，使得机器人仿生技术无法做到十分逼真的效果。


技术实现要素：

4.本发明的目的就在于为了解决上述至少一个技术问题而提供一种电动控制多路通阀四种状态转换的方法。
5.本发明通过以下技术方案来实现上述目的：一种电动控制多路通阀四种状态转换的方法，包括
6.三孔位模块，其与阀体的外壳固定在一起，且其包括呈圆柱状的固定模块本体、贯通开设在所述固定模块本体中心处的圆心孔以及开设在固定模块本体上并距圆心孔距离相等的孔位一、孔位二和孔位三，所述孔位一的中心、孔位二的中心和孔位三的中心两两之间距离相等，并且中心连线可组成为等边三角形，且三个孔位之间每两个孔位中心与圆心的夹角度数均为120度；
7.旋转活动导通模块，其与所述三孔位模块紧密贴合在一起，且其包括呈圆柱状的旋转模块本体、贯穿开设在所述旋转模块本体上的第一通孔位和呈u形状开设在所述旋转模块本体上的第二通孔位，所述旋转模块本体中心处贯穿连接有驱动轴，所述驱动轴的一端安插在圆心孔内，所述驱动轴的另一端与电机转动轴进行固定连接；
8.其状态转换方法包括：
9.状态一、电机驱动旋转活动模块的驱动轴旋转，当旋转活动模块的第一通孔位与三孔位模块的孔位一形成对位贯通，可实现正向导通；
10.状态二、电机驱动旋转活动模块的驱动轴旋转，当旋转活动模块的第一通孔位与三孔位模块的孔位二形成对位贯通，可实现反向导通；
11.状态三、电机驱动旋转活动模块的驱动轴旋转，当旋转活动模块的第一通孔位与三孔位模块的孔位三形成对位贯通，为自由状态；
12.状态四、电机驱动旋转活动模块的驱动轴旋转，当旋转活动模块的第一通孔位与三孔位模块所开设的三个孔位均处于错位状时，为状态保持。
13.作为本发明再进一步的方案：所述第二通孔位包括开设在旋转活动导通模块内侧面，且内部导通的第一孔位与第二孔位，且所述第一孔位、第二孔位以及第一通孔位的中心
两两之间距离相等，并且中心连线可组成为等边三角形，且三个孔位之间每两个孔位中心与圆心的夹角度数均为120度。
14.作为本发明再进一步的方案：所述驱动轴的上端开设有键槽。
15.作为本发明再进一步的方案：所述三孔位模块的侧壁上设置有两条或两条以上凸起卡扣。
16.作为本发明再进一步的方案：所述旋转活动模块根据旋转的角度位移不同，使得旋转活动模块的孔位和三孔位模块的孔位彼此之间处于不同大小的导通状态。
17.本发明的有益效果是：通过电机驱动四个状态位多路通阀的技术，使得液缸可以在正向状态，反向状态，保持状态和自由状态四种状态下快速切换，且旋转活动模块根据旋转的角度位移不同，使得旋转活动模块的孔位和三孔位模块的孔位彼此之间处于不同大小的导通状态，根据导通状态的孔隙大小不同，从而可以控制高低压液体流量的大小，使得机器人可以像人类一样在放松状态或者躺卧时可以任人摆布，使得机器人仿生技术更加逼真。
附图说明
18.图1为本发明爆炸结构示意图；
19.图2为本发明中心轴旋转状态变化图。
20.图中：01、孔位一，02、孔位二，03、孔位三，04、第一通孔位，05、第二通孔位，06、圆心孔，07、驱动轴，08、键槽，09、凸起卡扣，c1、第一孔位，c2、第二孔位。
具体实施方式
21.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
22.实施例一
23.如图1至图2所示，一种电动控制多路通阀四种状态转换的方法，包括
24.三孔位模块，其与阀体的外壳固定在一起，且其包括呈圆柱状的固定模块本体、贯通开设在所述固定模块本体中心处的圆心孔06以及开设在固定模块本体上并距圆心孔06距离相等的孔位一01、孔位二02和孔位三03，所述孔位一01的中心、孔位二02的中心和孔位三03的中心两两之间距离相等，并且中心连线可组成为等边三角形，且三个孔位之间每两个孔位中心与圆心的夹角度数均为120度；
25.旋转活动导通模块，其与所述三孔位模块紧密贴合在一起，且其包括呈圆柱状的旋转模块本体、贯穿开设在所述旋转模块本体上的第一通孔位04和呈u形状开设在所述旋转模块本体上的第二通孔位05，所述旋转模块本体中心处贯穿连接有驱动轴07，所述驱动轴07的一端安插在圆心孔06内，所述驱动轴07的另一端与电机转动轴进行固定连接；
26.其状态转换方法包括：
27.状态一、电机驱动旋转活动模块的驱动轴07旋转，当旋转活动模块的第一通孔位04与三孔位模块的孔位一01形成对位贯通，可实现正向导通；
28.状态二、电机驱动旋转活动模块的驱动轴07旋转，当旋转活动模块的第一通孔位04与三孔位模块的孔位二02形成对位贯通，可实现反向导通；
29.状态三、电机驱动旋转活动模块的驱动轴07旋转，当旋转活动模块的第一通孔位04与三孔位模块的孔位三03形成对位贯通，为自由状态；
30.状态四、电机驱动旋转活动模块的驱动轴07旋转，当旋转活动模块的第一通孔位04与三孔位模块所开设的三个孔位均处于错位状时，为状态保持。
31.在本发明实施例中，所述第二通孔位05包括开设在旋转活动导通模块内侧面，且内部导通的第一孔位c1与第二孔位c2，且所述第一孔位c1、第二孔位c2以及第一通孔位04的中心两两之间距离相等，并且中心连线可组成为等边三角形，且三个孔位之间每两个孔位中心与圆心的夹角度数均为120度，即能够使旋转活动导通模块每旋转60度即可切换一种状态，进而使该通阀具有一种正向导通、一种反向导通、一种状态保持和三种自由状态的状态切换。
32.实施例二
33.如图1至图2所示，一种电动控制多路通阀四种状态转换的方法，包括
34.三孔位模块，其与阀体的外壳固定在一起，且其包括呈圆柱状的固定模块本体、贯通开设在所述固定模块本体中心处的圆心孔06以及开设在固定模块本体上并距圆心孔06距离相等的孔位一01、孔位二02和孔位三03，所述孔位一01的中心、孔位二02的中心和孔位三03的中心两两之间距离相等，并且中心连线可组成为等边三角形，且三个孔位之间每两个孔位中心与圆心的夹角度数均为120度；
35.旋转活动导通模块，其与所述三孔位模块紧密贴合在一起，且其包括呈圆柱状的旋转模块本体、贯穿开设在所述旋转模块本体上的第一通孔位04和呈u形状开设在所述旋转模块本体上的第二通孔位05，所述旋转模块本体中心处贯穿连接有驱动轴07，所述驱动轴07的一端安插在圆心孔06内，所述驱动轴07的另一端与电机转动轴进行固定连接；
36.其状态转换方法包括：
37.状态一、电机驱动旋转活动模块的驱动轴07旋转，当旋转活动模块的第一通孔位04与三孔位模块的孔位一01形成对位贯通，可实现正向导通；
38.状态二、电机驱动旋转活动模块的驱动轴07旋转，当旋转活动模块的第一通孔位04与三孔位模块的孔位二02形成对位贯通，可实现反向导通；
39.状态三、电机驱动旋转活动模块的驱动轴07旋转，当旋转活动模块的第一通孔位04与三孔位模块的孔位三03形成对位贯通，为自由状态；
40.状态四、电机驱动旋转活动模块的驱动轴07旋转，当旋转活动模块的第一通孔位04与三孔位模块所开设的三个孔位均处于错位状时，为状态保持。
41.在本发明实施例中，所述驱动轴07的上端开设有键槽08，以能够与外设的电机转动轴固定连接在一起。
42.在本发明实施例中，所述三孔位模块的侧壁上设置有两条或两条以上凸起卡扣09，能够与外壳的卡槽固定，进而保持三孔位模块不受外力活动的影响。
43.在本发明实施例中，所述旋转活动模块根据旋转的角度位移不同，使得旋转活动模块的孔位和三孔位模块的孔位彼此之间处于不同大小的导通状态，根据导通状态的孔隙大小不同，从而可以控制高低压液体流量的大小。
44.工作原理：通过电机驱动四个状态位多路通阀的技术，使得液缸可以在正向状态，反向状态，保持状态和自由状态四种状态下快速切换，使得机器人可以像人类一样在放松状态或者躺卧时可以任人摆布，使得机器人仿生技术更加逼真。
45.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
46.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。