旋转机构、机器人、工业机械的制作方法

本发明涉及旋转机构、机器人、工业机械。

背景技术：

1、以往，作为偏心摆动型等的旋转机构的例子，公知有设置于工业用等的机器人的变速器(减速器)。这样的偏心摆动型的旋转机构如例如专利文献1所记载这样具备相对旋转的齿轮架。齿轮架由保持件和轴部构成。保持件和轴部由紧固件(螺栓)紧固。螺栓绕齿轮架的轴线配置有多根。保持件和轴部在由多个螺栓紧固着的状态下相对于壳体进行相对旋转。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2016-109264号公报

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、对于这样的偏心摆动型的旋转机构，谋求一边维持外形的尺寸一边设为高扭矩、高转矩。不过，在以往的扭矩、转矩以上的大扭矩、大转矩作用于旋转机构的情况下，存在剪切力和转矩作用于轴与保持件之间的接触面而产生永久的偏移的可能性。

3、本发明的目的在于，可提供一种能够使在紧固的状态下旋转的部分处的接触面稳定化、相比于外形尺寸而言提高针对较大的扭矩和转矩的耐受性、且提高旋转的稳定性的旋转机构、机器人和工业机械。

4、用于解决问题的方案

5、(1)本发明的一技术方案的旋转机构具备：第1构件，其绕旋转轴线旋转；第2构件，其沿着所述旋转轴线与所述第1构件相邻地配置；紧固构件，其具有沿着所述旋转轴线的轴线，用于紧固所述第1构件和所述第2构件；第1支承部，其形成于所述第1构件，并以沿着所述旋转轴线朝向所述第2构件的方式形成，并且绕所述旋转轴线设置有多个；第1接合面，其形成于所述第1支承部的前端部；第2支承部，其以与所述第1支承部相对的方式形成于所述第2构件，并以沿着所述旋转轴线朝向所述第1构件的方式形成，并且绕所述旋转轴线设置有多个；以及第2接合面，其形成于所述第2支承部。所述第1接合面与所述第2接合面相互接触。相互接触的所述第1接合面和所述第2接合面分别具有相对于与所述旋转轴线正交的面倾斜的倾斜部。

6、根据旋转机构，由于紧固构件的紧固而相互推压的第1接合面和第2接合面分别具有相对于与旋转轴线正交的面倾斜的倾斜部。由此，与第1接合面和第2接合面是与旋转轴线正交的平面的情况相比，能够使由于紧固构件的结合而沿着旋转轴线作用的推压第1接合面和第2接合面的力增大。由此，能够增大在第1接合面与第2接合面之间作用的摩擦力。因而，在剪切力施加于第1构件和第2构件的情况下，能够提高第1接合面和第2接合面的耐偏移性，能够使它们难以偏移。因而，能够提高第1构件与第2构件之间的紧固力。

7、(2)也可以是，所述第1支承部和所述第2支承部分别具备防止由所述紧固构件的紧固导致的所述第1支承部和所述第2支承部在与所述旋转轴线交叉的方向上的变形的变形防止部。也可以是，所述变形防止部以沿着所述旋转轴线的方式形成于所述倾斜部的端部。

8、(3)也可以是，所述倾斜部在所述第1支承部的前端部和所述第2支承部的前端部的整个区域朝向一方向倾斜。也可以是，所述变形防止部以成为相互卡合的凹凸形状的方式形成于所述第1支承部的所述倾斜部和所述第2支承部的所述倾斜部。

9、(4)也可以是，所述倾斜部在所述第1支承部和所述第2支承部朝向所述旋转轴线的径向外侧倾斜。

10、(5)也可以是，所述倾斜部在所述第1支承部和所述第2支承部朝向所述旋转轴线的周向倾斜。

11、(6)也可以是，所述第1支承部沿着所述旋转轴线朝向所述第2构件突出。也可以是，所述第2支承部沿着所述旋转轴线朝向所述第1构件突出。

12、(7)也可以是，所述第1支承部和所述第2支承部中的、一支承部的前端部以中央部比周缘沿着所述旋转轴线突出的方式形成，并且，另一支承部的前端部以中央部比周缘沿着所述旋转轴线凹陷的方式形成。

13、(8)也可以是，所述另一支承部的前端部形成为中央部比周缘沿着所述旋转轴线凹陷的锥形状。

14、(9)也可以是，所述紧固构件是螺栓。也可以是，在所述第1支承部形成有内螺纹部，该内螺纹部在所述第1接合面开口，供所述螺栓紧固。也可以是，在所述第2支承部形成有供所述螺栓贯穿的贯通孔。

15、(10)也可以是，在所述第1接合面，在所述内螺纹部的所述开口的周缘遍及整周地形成有与所述旋转轴线正交的平面部。也可以是，所述平面部的直径尺寸比所述螺栓的头部的直径尺寸小。

16、(11)也可以是，在所述第1接合面形成有所述倾斜部和与所述旋转轴线正交的平面部。也可以是，在从沿着所述旋转轴线的方向观察时，所述内螺纹部的轴线包含于所述倾斜部。

17、(12)也可以是，所述第2接合面在与所述第1构件相对的面凹陷地形成。

18、(13)也可以是，所述第1支承部沿着所述旋转轴线朝向所述第2构件突出。也可以是，所述第2支承部沿着所述旋转轴线朝向所述第1构件突出。

19、(14)本发明的另一技术方案的旋转机构具备：壳体；内齿齿轮，其设置于所述壳体的内周；外齿齿轮，其与所述内齿齿轮啮合；偏心体，其使所述外齿齿轮摆动；第1构件，其借助第1轴承支承于所述壳体，绕旋转轴线旋转；第2构件，其借助第2轴承支承于所述壳体，沿着所述旋转轴线与所述第1构件相邻地配置；多个螺栓，其具有沿着所述旋转轴线的轴线，用于紧固所述第1构件和所述第2构件；第1支承部，其形成于所述第1构件，并以沿着所述旋转轴线朝向所述第2构件的方式形成，并且绕所述旋转轴线设置有多个；第1接合面，其形成于所述第1支承部的前端部；第2支承部，其以与所述第1支承部相对的方式形成于所述第2构件，并以沿着所述旋转轴线朝向所述第1构件的方式形成，并且绕所述旋转轴线设置有多个；第2接合面，其形成于所述第2支承部；内螺纹部，其以在所述第1接合面开口的方式形成于所述第1支承部，供所述螺栓紧固；以及贯通孔，其形成于所述第2支承部，供所述螺栓贯穿。所述第1接合面与所述第2接合面相互接触。相互接触的所述第1接合面和所述第2接合面分别具有相对于与所述旋转轴线正交的面倾斜的倾斜部。所述第1支承部和所述第2支承部分别具备防止由所述螺栓的紧固导致的所述第1支承部和所述第2支承部在与所述旋转轴线交叉的方向上的变形的变形防止部。所述变形防止部以沿着所述旋转轴线的方式形成于所述倾斜部的端部。所述倾斜部在所述第1支承部的前端部和所述第2支承部的前端部的整个区域朝向一方向倾斜。所述变形防止部以成为相互卡合的凹凸形状的方式形成于所述第1支承部的所述倾斜部和所述第2支承部的所述倾斜部。所述倾斜部在所述第1支承部和所述第2支承部朝向所述旋转轴线的径向外侧倾斜。

20、根据旋转机构，由于螺栓的紧固而相互推压的第1接合面和第2接合面分别具有相对于与旋转轴线正交的面倾斜的倾斜部。由此，与第1接合面和第2接合面是与旋转轴线正交的平面的情况相比，能够使由于螺栓的结合而沿着旋转轴线作用的推压第1接合面和第2接合面的力增大。由此，能够增大在第1接合面与第2接合面之间作用的摩擦力。因而，在剪切力施加于第1构件和第2构件的情况下，能够提高第1接合面和第2接合面的耐偏移性，能够使它们难以偏移。因而，能够提高第1构件与第2构件之间的紧固力。

21、而且，能够利用变形防止部来防止由于螺栓紧固而使第1支承部和第2支承部被沿着倾斜部推压而在倾斜方向上变形。另外，能够将倾斜部形成为绕旋转轴线形成的圆锥、接近圆锥的球面等曲面。由此，能够容易地在旋转机构的制造时形成倾斜部。

22、(15)也可以是，在从所述旋转轴线的径向观察时，所述倾斜部与所述外齿齿轮重叠。

23、(16)本发明的另一技术方案的旋转机构具备：壳体；内齿齿轮，其设置于所述壳体的内周；外齿齿轮，其与所述内齿齿轮啮合；偏心体，其使所述外齿齿轮摆动；第1构件，其借助第1轴承支承于所述壳体，绕旋转轴线旋转；第2构件，其借助第2轴承支承于所述壳体，沿着所述旋转轴线与所述第1构件相邻地配置；多个螺栓，其具有沿着所述旋转轴线的轴线，用于紧固所述第1构件和所述第2构件；第1支承部，其形成于所述第1构件，并以沿着所述旋转轴线朝向所述第2构件的方式形成，并且绕所述旋转轴线设置有多个；第1接合面，其形成于所述第1支承部的前端部；第2支承部，其以与所述第1支承部相对的方式形成于所述第2构件，并以沿着所述旋转轴线朝向所述第1构件的方式形成，并且绕所述旋转轴线设置有多个；第2接合面，其形成于所述第2支承部；内螺纹部，其以在所述第1接合面开口的方式形成于所述第1支承部，供所述螺栓紧固；以及贯通孔，其形成于所述第2支承部，供所述螺栓贯穿。所述第1接合面与所述第2接合面相互接触。相互接触的所述第1接合面和所述第2接合面分别具有相对于与所述旋转轴线正交的面倾斜的倾斜部。所述第1支承部和所述第2支承部分别具备防止由所述螺栓的紧固导致的所述第1支承部和第2支承部在与所述旋转轴线交叉的方向上的变形的变形防止部。所述变形防止部以沿着所述旋转轴线的方式形成于所述倾斜部的端部。所述第1支承部和所述第2支承部中的、一支承部的前端部形成为中央部比周缘沿着所述旋转轴线突出的锥形状，并且，另一支承部的前端部形成为中央部比周缘沿着所述旋转轴线凹陷的锥形状。所述倾斜部和所述变形防止部配置于所述第1支承部和所述第2支承部中的相对于前端部的中央部而言的径向上的两侧。

24、根据旋转机构，由于螺栓的紧固而相互推压的第1接合面和第2接合面分别具有相对于与旋转轴线正交的面倾斜的倾斜部。由此，与第1接合面和第2接合面是与旋转轴线正交的平面的情况相比，能够增大由于螺栓的结合而沿着旋转轴线作用的推压第1接合面和第2接合面的力。由此，能够增大在第1接合面与第2接合面之间作用的摩擦力。因而，在剪切力施加于第1构件和第2构件的情况下，能够提高第1接合面和第2接合面的耐偏移性，能够使它们难以偏移。因而，能够提高第1构件与第2构件之间的紧固力。

25、而且，倾斜部作为变形防止部而形成为相对于第1支承部和第2支承部的中央部对称的锥形状。因此，能够防止由于螺栓紧固而使第1支承部和第2支承部被沿着倾斜部推压而在倾斜方向上变形。因而，仅凭锥形状的倾斜部就能够进行变形的防止，无需形成例如凹凸啮合这样的变形防止部。

26、另外，能够将倾斜部形成为绕第1支承部和第2支承部的中央部形成的圆锥、接近圆锥的球面等曲面。由此，能够容易地在旋转机构的制造时形成倾斜部。

27、(17)也可以是，所述第2接合面在与所述第1构件相对的面凹陷地形成。

28、(18)也可以是，在从所述旋转轴线的径向观察时，所述倾斜部与所述外齿齿轮重叠。

29、(19)本发明的另一技术方案的机器人具备：多个构件，其包括连接为可动自如的臂部；连结部，其将包括所述臂部的多个所述构件连结为转动自如；以及旋转机构，其安装于所述连结部。所述旋转机构具备：第1构件，其绕旋转轴线旋转；第2构件，其沿着所述旋转轴线与所述第1构件相邻地配置；多个螺栓，其具有沿着所述旋转轴线的轴线，用于紧固所述第1构件和所述第2构件；第1支承部，其形成于所述第1构件，并以沿着所述旋转轴线朝向所述第2构件的方式形成，并且绕所述旋转轴线设置有多个；第1接合面，其形成于所述第1支承部的前端部；第2支承部，其以与所述第1支承部相对的方式形成于所述第2构件，并以沿着所述旋转轴线朝向所述第1构件的方式形成，并且绕所述旋转轴线设置有多个；第2接合面，其形成于所述第2支承部；内螺纹部，其以在所述第1接合面开口的方式形成于所述第1支承部，供所述螺栓紧固；以及贯通孔，其形成于所述第2支承部，供所述螺栓贯穿。所述第1接合面与所述第2接合面相互接触。相互接触的所述第1接合面和所述第2接合面分别具有相对于与所述旋转轴线正交的面倾斜的倾斜部。

30、根据机器人，由于螺栓的紧固而相互推压的第1接合面和第2接合面具有相对于与旋转轴线正交的面倾斜的倾斜部。由此，与第1接合面和第2接合面是与旋转轴线正交的平面的情况相比，能够增大由于螺栓的结合而沿着旋转轴线作用的推压第1接合面和第2接合面的力。由此，能够增大在第1接合面与第2接合面之间作用的摩擦力。因而，在剪切力施加于第1构件和第2构件的情况下，能够提高第1接合面和第2接合面的耐偏移性，能够使它们难以偏移。因而，能够提高第1构件与第2构件之间的紧固力。

31、(20)本发明的另一技术方案的工业机械具备：多个构件，其相互连接；连结部，其将所述多个所述构件连结为转动自如；以及旋转机构，其安装于所述连结部。所述旋转机构具备：第1构件，其绕旋转轴线旋转；第2构件，其沿着所述旋转轴线与所述第1构件相邻地配置；多个螺栓，其具有沿着所述旋转轴线的轴线，用于紧固所述第1构件和所述第2构件；第1支承部，其形成于所述第1构件，并以沿着所述旋转轴线朝向所述第2构件的方式形成，并且绕所述旋转轴线设置有多个；第1接合面，其形成于所述第1支承部的前端部；第2支承部，其以与所述第1支承部相对的方式形成于所述第2构件，并以沿着所述旋转轴线朝向所述第1构件的方式形成，并且绕所述旋转轴线设置有多个；第2接合面，其形成于所述第2支承部；内螺纹部，其以在所述第1接合面开口的方式形成于所述第1支承部，供所述螺栓紧固；以及贯通孔，其形成于所述第2支承部，供所述螺栓贯穿。所述第1接合面与所述第2接合面相互接触。相互接触的所述第1接合面和所述第2接合面分别具有相对于与所述旋转轴线正交的面倾斜的倾斜部。

32、根据工业机械，由于螺栓的紧固而相互推压的第1接合面和第2接合面具有相对于与旋转轴线正交的面倾斜的倾斜部。由此，与第1接合面和第2接合面是与旋转轴线正交的平面的情况相比，能够增大由于螺栓的结合而沿着旋转轴线作用的推压第1接合面和第2接合面的力。由此，能够增大在第1接合面与第2接合面之间作用的摩擦力。因而，在剪切力施加于第1构件和第2构件的情况下，能够提高第1接合面和第2接合面的耐偏移性，能够使它们难以偏移。因而，能够提高第1构件与第2构件之间的紧固力。

33、发明的效果

34、根据本发明，可提供一种能够减轻力的偏差、使轴和保持件的轴力稳定化、对主轴承均匀地施加预压的减速器。