一种传动装置及机器人的制作方法

本发明属于机器人，尤其涉及一种传动装置及机器人。

背景技术：

1、减速器是用于原动机和工作机之间的一种传动装置,其目的是传递扭矩和降低转速。减速器在各行各业中有着广泛的应用,是一种不可缺少的机械传动装置。减速器的种类繁多和型号各异,不同种类有不同的用途。

2、目前机器人行业一般使用四种减速器分别是rv减速器、谐波减速器、行星减速器和少齿差减速器。rv减速器和谐波减速器体积和重量过大，加工难度高且负载不高；而行星减速机的精度比较低，不适合有高精度要求的使用场景。少齿差减速机加工比较容易，在保证高负载的同时也能有较高精度。

3、现有的减速器，如公开号为cn216009399u公开的一种少齿差行星减速器结构，采用的是外齿轮上面突出的第一连接销传导动力给浮动盘上的销槽，再通过缺口把动力传给第二连接销，第二连接销带动主体转动输出动力。该专利存在两个弊端：(1)第一连接销和销槽之间的连接关系，导致转动过程中发生的是滑动摩擦，缺口和第二连接销之间的连接关系，导致转动过程中发生的也是滑动摩擦，将整个传动结构磨损大、没办法进行高速输出和效率低，而且也会在转动过程中快速发热，从而无法做到高负载；(2)第一连接销在转动过程中承受了非常大的剪切应力，非常容易造成第一连接销的折断和弯曲。

4、因而，现有的减速器存在着传动结构磨损大和负载不够高的缺陷，亟需解决。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本发明提供了一种传动装置及机器人。

2、本发明的技术方案在于：

3、本发明提供了一种传动装置，包括：

4、偏心轴，所述偏心轴为动力输入端；

5、至少两个偏心轮，所述偏心轮均装配于偏心轴上，每个所述偏心轮上均设有外齿圈、若干固定销和若干固定孔，每个所述固定销设于每个相应的所述固定孔的侧边；

6、至少两个浮动盘，每个所述浮动盘均转动套设于偏心轴上，且与对应的偏心轮相贴；

7、若干轴销，所述轴销活动设于每个浮动盘的侧边；

8、壳体，所述壳体套设于偏心轴、偏心轮、浮动盘和若干轴销的外围，在所述壳体内壁设有内齿圈，所述内齿圈与所述外齿圈相啮合；

9、两个端盖，所述端盖为动力输出端，所述端盖装配于偏心轴上，且分别位于壳体的两端，每个所述端盖与对应的偏心轮之间设有一个浮动盘，所述端盖上设有若干连接轴，所述连接轴均穿入相对应的固定孔内。

10、进一步地，所述偏心轴上设有至少两个偏心部，相邻所述偏心部之间相错贴合，所有偏心部的相位差相加等于360°。

11、进一步地，所述浮动盘包括有圆孔和若干支角，所述圆孔位于浮动盘的中心处，所述支角沿所述圆孔的外围设置，轴销装配于所述支角的两侧。

12、进一步地，所述支角的两侧设有凹陷位，轴销设于所述凹陷位的侧边。

13、进一步地，所述连接轴包括第一凸轴和第二凸轴，所述第一凸轴穿入固定孔，所述第二凸轴位于固定销和轴销之间，且所述第二凸轴与轴销相贴。

14、进一步地，每个所述连接轴上设有若干贯穿孔和连接件，所述连接件分别穿入相对应的每个所述贯穿孔内。

15、进一步地，所述端盖上设有内圈和外圈，所述内圈位于端盖的圆心处，所述外圈位于端盖的沿边。

16、进一步地，所述内圈上设有第一轴承，所述外圈上设有第二轴承。

17、进一步地，所述偏心轮上还设有中心孔，所述中心孔上设有第三轴承。

18、本发明还提供了一种机器人，包括关节和与所述关节连接的上述传动装置。

19、本发明传动装置的有益效果在于：

20、采用多级传动方式替代轴带动方式，通过偏心轴驱动偏心轮转动，偏心轮的外齿圈与壳体的内齿圈啮合传动，偏心轮上的固定销把动力传给相贴侧的轴销，该轴销再把动力传递给浮动盘，浮动盘继续把动力传递给相贴侧的轴销，轴销再把动力传递给端盖的连接轴，从而轴销无需承受剪切应力，也不容易折断和弯曲，通过减少剪切应力，从而提高传动装置的负载；另外，由于改变了偏心轮和端盖之间的映射关系，采用了滚动摩擦替代滑动摩擦，从而提高传动装置的传动效率，也会有效的降低加工难度和运行时的精度要求，从而降低生产成本。

21、本发明一种机器人的有益效果在于：

22、采用上述传动装置于机器人的关节上，比如：肩关节和髋关节，实现机器人拟人化的运动。

技术特征：

1.一种传动装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，所述偏心轴(1)上设有至少两个偏心部(11)，相邻所述偏心部(11)之间相错贴合，所有偏心部(11)的相位差相加等于360°。

3.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，所述浮动盘(3)包括有圆孔(31)和若干支角(32)，所述圆孔(31)位于浮动盘(3)的中心处，所述支角(32)沿所述圆孔(31)的外围设置，轴销(4)装配于所述支角(32)的两侧。

4.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，所述支角(32)的两侧设有凹陷位(321)，轴销(4)设于所述凹陷位(321)的侧边。

5.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，所述连接轴(61)包括第一凸轴(611)和第二凸轴(612)，所述第一凸轴(611)穿入固定孔(23)，所述第二凸轴(612)位于固定销(22)和轴销(4)之间，且所述第二凸轴(612)与轴销(4)相贴。

6.根据权利要求3所述的传动装置，其特征在于，每个所述连接轴(61)上设有若干贯穿孔(613)和连接件，所述连接件分别穿入相对应的每个所述贯穿孔(613)内。

7.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，所述端盖(6)上设有内圈(62)和外圈(63)，所述内圈(62)位于端盖(6)的圆心处，所述外圈(63)位于端盖(6)的沿边。

8.根据权利要求5所述的传动装置，其特征在于，所述内圈(62)上设有第一轴承(71)，所述外圈(63)上设有第二轴承(72)。

9.根据权利要求6所述的传动装置，其特征在于，所述偏心轮(2)上还设有中心孔(24)，所述中心孔(24)上设有第三轴承(73)。

10.机器人，其特征在于，包括关节和与所述关节连接的如权利要求1-9任意一项所述的传动装置。

技术总结
本发明公开了一种传动装置及机器人，通过偏心轴驱动偏心轮转动，偏心轮的外齿圈与壳体的内齿圈啮合传动，偏心轮上的固定销把动力传给相贴侧的轴销，该轴销再把动力传递给浮动盘，浮动盘继续把动力传递给相贴侧的轴销，轴销再把动力传递给端盖的连接轴，从而轴销无需承受剪切应力，也不容易折断和弯曲，提高了负载；另外，由于改变了偏心轮和端盖之间的映射关系，采用了滚动摩擦替代滑动摩擦，可以提高传动装置的传动效率，也会有效的降低加工难度和运行时的精度要求，从而降低生产成本，还可以将该传动装置应用于机器人的关节上，实现机器人拟人化的运动。

技术研发人员：张君晖
受保护的技术使用者：广州灵动方程科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12