工程车辆离合器的控制方法、装置、电子设备和存储介质与流程

1.本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种工程车辆离合器的控制方法、装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.我国是汽车大国，随着汽车行业快速进步发展，涉及到汽车的相关技术也越来越成熟。
3.在现有的工程车辆中，由两个马达驱动工作，一个马达始终输出扭矩到主轴，另一个马达与离合器耦合在一起输出扭矩到主轴。在运行过程中，离合器会有分离和结合的过程。由于现有技术中，并没有针对离合器的结合过程进行单独的控制，离合器接受指令后，从静止状态与主轴结合，势必会因为速差原因导致结合过程不稳定，最终导致系统压力升高。
4.因此，如何提高离合器结合过程的稳定性的技术问题，亟待解决。


技术实现要素：

5.为解决上述背景技术中阐述的如何提高离合器结合过程的稳定性的技术问题。本发明提出一种工程车辆离合器的控制方法、装置和汽车。
6.本发明的一个目的在于提出一种工程车辆离合器的控制方法。该控制方法通过主轴转速为第一马达提供一个预设工作电流，并控制第一马达工作，使得第一马达带动离合器转动，在控制离合器与主轴结合时，减小离合器与主轴之间的速差，避免离合器与主轴结合过程中不平稳，造成压力冲击。
7.本发明的另一个目的在于提出一种工程车辆离合器的控制装置。
8.本发明的再一个目的在于提出一种电子设备。
9.本发明的在一个目的在于提出一种计算机可读的存储介质。
10.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种工程车辆离合器的控制方法，工程车辆包括主轴、离合器以及与所述离合器耦合连接的第一马达，所述控制方法包括：获取主轴转速；基于所述主轴转速确定所述第一马达的预设工作电流；基于所述预设工作电流控制所述第一马达工作，并获取所述离合器的实际转速；比较所述主轴转速和所述实际转速；在所述主轴转速与所述实际转速的的差值小于预设差值时，控制所述离合器与所述主轴结合。
11.可选地，所述基于所述主轴转速确定所述第一马达的预设工作电流包括：基于所述主轴转速确定所述离合器的第一转速；基于所述第一转速确定所述第一马达的第二转速；基于所述第二转速确定所述预设工作电流。
12.可选地，控制方法还包括：在所述主轴转速与所述实际转速的的差值大于等于所述预设差值时，调整所述预设工作电流，并实时获取所述离合器的实际转速,直至所述主轴转速与所述实际转速的的差值小于所述预设差值。
13.可选地，所述调整所述预设工作电流包括：在所述主轴转速大于所述实际转速超过预设差值时，增大所述预设工作电流；在所述主轴转速小于所述实际转速超过预设差值时，减小所述预设工作电流。
14.可选地，所述预设差值小于等于10rpm。
15.可选地，所述工程车辆还包括与所述离合器连接的可控开关，以及与所述可控开关连接的控制器，所述控制方法还包括：在所述主轴转速与所述实际转速的的差值小于预设差值时，所述控制器输出控制信号至所述可控开关；所述可控开关有断开状态切换至闭合状态，导通所述控制器与所述离合器的连接。
16.可选地，所述基于所述第一转速确定所述第一马达的第二转速包括：获取所述离合器和所述第一马达之间的转速传动比；基于所述转速传动比和所述第一转速确定所述第二转速。
17.根据本技术实施例的另一个方面，提供了一种工程车辆离合器的控制装置，工程车辆包括主轴、离合器以及与所述离合器耦合连接的第一马达，所述控制装置包括：获取模块，用于获取主轴转速；计算模块，基于所述主轴转速确定所述第一马达的预设工作电流，以及基于所述预设工作电流控制所述第一马达工作，并获取所述离合器的实际转速；分析模块，比较所述主轴转速和所述实际转速；执行模块，用于在所述主轴转速与所述实际转速的的差值小于预设差值时，控制所述离合器与所述主轴结合。
18.根据本技术实施例的另一个方面，还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述任意一项实施例所述的工程车辆离合器的控制方法。
19.根据本技术实施例的又一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项实施例所述的工程车辆离合器的控制方法。
20.本技术通过主轴转速为第一马达提供一个预设工作电流，并控制第一马达工作，使得第一马达带动离合器转动，在控制离合器与主轴结合时，减小离合器与主轴之间的速差，避免离合器与主轴结合过程中不平稳，造成压力冲击。
附图说明
21.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
22.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1是根据本发明实施例的一种可选的工程车辆离合器的控制方法的流程示意图；
24.图2是根据本技术实施例的一种可选的工程车辆离合器的控制装置示意图；
25.图3是根据本技术实施例的一种可选的电子设备的结构框图。
具体实施方式
26.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
27.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
28.正如背景技术所述，在现有方案中，控制离合器与主轴结合时，离合器处于静止状态，会因为离合器与主轴的速差导致结合过程不稳定，最终导致系统压力升高。因此，根据本技术实施例的一个方面，提供了一种工程车辆离合器的控制方法，工程车辆包括主轴、离合器以及与所述离合器耦合连接的第一马达，参见图1所示，所述控制方法包括：
29.s10.获取主轴转速。
30.在本实施例中，主轴转速的获取方式可以是通过设置主轴转速传感器检测主轴的转速，也可以是通过检测与主轴连接的马达的工作电流，通过与主轴连接的马达的工作电流以及查表确定马达的转速，并基于马达的转速以及马达与主轴的传动比确定主轴转速。
31.s20.基于所述主轴转速确定所述第一马达的预设工作电流。
32.在离合器与主轴实现结合之后，离合器与主轴的转速相同，且离合器的运动需要由第一马达的运动实现，因此，在通过主轴转速确定第一马达的预设工作电流时，需要先假定离合器与主轴处于理想条件下的转速相同的结合，则此时主轴转速等于离合器转速，进而通过离合器转速确定第一马达转速，并通过查表获得与第一马达转速对应的预设工作电流。
33.s30.基于所述预设工作电流控制所述第一马达工作，并获取所述离合器的实际转速。
34.在本实施例中，在确定了理想状态下，离合器转速与主轴转速相等时的第一马达的预设工作电流后，以预设工作电流控制第一马达工作，并通过离合器转速传感器检测离合器的实际转速。
35.s40.比较所述主轴转速和所述实际转速。
36.在现有方案中，离合器与主轴结合时，离合器处于静止状态，而本技术中，离合器与主轴结合时，离合器处于运动状态，且离合器的实际转速基于当前主轴的转速确定，因此，离合器的实际转速与主轴的转速差值较小，在离合器与主轴结合时相对平稳，对系统压力的影响也较小。
37.s50.在所述主轴转速与所述实际转速的的差值小于预设差值时，控制所述离合器与所述主轴结合。
38.发明人在试验过程中发现，在主轴转速与离合器的实际转速的差值小于预设差值时，离合器与主轴的结合比较平稳，且对系统压力的影响较小，可以忽略不计。其中，预设差值可以是小于等于10rpm。
39.作为示例性的实施例，所述基于所述主轴转速确定所述第一马达的预设工作电流包括：基于所述主轴转速确定所述离合器的第一转速；基于所述第一转速确定所述第一马达的第二转速；基于所述第二转速确定所述预设工作电流。
40.在本实施例中，离合器与第一马达通过耦合连接，在第一马达工作时，因齿轮传动的原因，导致第一马达的第二转速不等于离合器的第一转速，因此，在通过主轴转速确定第一马达的预设工作电流时，首先需确定离合器的第一转速，在理想条件下，离合器与主轴转速相等时，可以实现离合器与主轴的平稳结合，对系统的压力冲击也最小，因此，离合器的第一转速可以是通过主轴转速传感器检测到的主轴转速，在确定了离合器的第一转速后，通过离合器与第一马达的转速传动比计算出第一马达的第二转速，且第一马达的转速与工作电流可以通过查表确定，进而得出在理想条件下，实现离合器与主轴平稳结合的第一马达的预设工作电流。
41.作为示例性的实施例，控制方法还包括：在所述主轴转速与所述实际转速的的差值大于等于所述预设差值时，调整所述预设工作电流，并实时获取所述离合器的实际转速,直至所述主轴转速与所述实际转速的的差值小于所述预设差值。所述调整所述预设工作电流包括：在所述主轴转速大于所述实际转速超过预设差值时，增大所述预设工作电流；在所述主轴转速小于所述实际转速超过预设差值时，减小所述预设工作电流。
42.在本实施例中，在以通过主轴转速确定的第一马达的预设工作电流控制第一马达工作时，可能由于工程车辆在一些工作环境中的震动较大，或者预设工作电流的实际值达不到计算出的预设工作电流的原因，或者主轴转速传感器的检测误差，导致第一马达即使以预设工作电流工作，离合器的实际转速与主轴转速的差值仍存在超过预设差值的情况，因此，在离合器的实际转速大于主轴转速且超过预设差值时，可以控制减小预设工作电流，使第一马达的转速减小，进而减小离合器的实际转速，直至实际转速与主轴转速的差值小于预设差值时，控制离合器与主轴结合，避免因为速差原因导致结合过程不稳定，最终导致系统压力升高；在离合器的实际转速小于主轴转速且超过预设差值时，可以控制增大第一马达的预设工作电流，进而增大离合器的实际转速，逐步对离合的实际转速进行调节，直至实际转速与主轴转速的差值小于预设差值时，控制离合器与主轴结合，避免因为速差原因导致结合过程不稳定，最终导致系统压力升高。
43.作为示例性的实施例，所述工程车辆还包括与所述离合器连接的可控开关，以及与所述可控开关连接的控制器，所述控制方法还包括：在所述主轴转速与所述实际转速的的差值小于预设差值时，所述控制器输出控制信号至所述可控开关；所述可控开关基于所述控制信号由断开状态切换至闭合状态，导通所述控制器与所述离合器的连接。
44.在本实施例中，控制器实现对离合器的控制需要先导通控制器与离合器的连接，因此，控制器在分析计算出离合器的实际转速与主轴转速的差值小于预设差值时，控制器输出控制信号至可控开关，使可控开关导通，进而控制离合器与主轴的结合。其中，可控开关可以是继电器，可控硅等控制开关。
45.根据本技术的另一方面，提供了一种工程车辆离合器的控制装置，工程车辆包括
主轴、离合器以及与所述离合器耦合连接的第一马达，参见图2所示，所述控制装置包括：获取模块，用于获取主轴转速；计算模块，基于所述主轴转速确定所述第一马达的预设工作电流，以及基于所述预设工作电流控制所述第一马达工作，并获取所述离合器的实际转速；分析模块，比较所述主轴转速和所述实际转速；执行模块，用于在所述主轴转速与所述实际转速的的差值小于预设差值时，控制所述离合器与所述主轴结合。
46.根据本技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述任意一项实施例所述的工程车辆离合器的控制方法。
47.根据本技术的再一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项实施例所述的工程车辆离合器的控制方法。
48.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。
49.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom(read-only memory，只读存储器)/ram(random access memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
50.根据本技术实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述工程车辆离合器的控制方法的工程车辆离合器的控制装置。图2是根据本技术实施例的一种可选的工程车辆离合器的控制装置的示意图，如图2所示，该装置可以包括：
51.获取模块202，用于获取主轴转速；
52.计算模块204，基于所述主轴转速确定所述第一马达的预设工作电流，以及基于所述预设工作电流控制所述第一马达工作，并获取所述离合器的实际转速；
53.分析模块206，比较所述主轴转速和所述实际转速；
54.执行模块208，用于在所述主轴转速与所述实际转速的的差值小于预设差值时，控制所述离合器与所述主轴结合。
55.需要说明的是，该实施例中的获取模块202可以用于执行上述步骤s10，该实施例中的计算模块204可以用于执行上述步骤s20和s30，该实施例中的分析模块206可以用于执行上述步骤s40，该实施例中的执行模块208可以用于执行上述步骤s50。
56.根据本技术实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述工程车辆离合器的控制方法的电子设备，该电子设备可以是服务器、终端、或者其组合。
57.图3是根据本技术实施例的一种可选的电子设备的结构框图，如图3所示，包括处
理器502、通信接口504、存储器506和通信总线508，其中，处理器502、通信接口504和存储器506通过通信总线508完成相互间的通信，其中，
58.存储器506，用于存储计算机程序；
59.处理器502，用于执行存储器506上所存放的计算机程序时，实现如下步骤：
60.获取主轴转速；
61.基于所述主轴转速确定所述第一马达的预设工作电流；
62.基于所述预设工作电流控制所述第一马达工作，并获取所述离合器的实际转速；
63.比较所述主轴转速和所述实际转速；
64.在所述主轴转速与所述实际转速的的差值小于预设差值时，控制所述离合器与所述主轴结合。
65.可选地，在本实施例中，上述的通信总线可以是pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线、或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
66.通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
67.存储器可以包括ram，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如，至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
68.作为一种示例，如图3所示，上述存储器506中可以包括但不限于上述工程车辆中的模块单元，本示例中不再赘述。
69.上述处理器可以是通用处理器，可以包含但不限于：cpu(central processing unit，中央处理器)、np(network processor，网络处理器)等；还可以是dsp(digital signal processing，数字信号处理器)、asic(application specific integrated circuit，专用集成电路)、fpga(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
70.可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
71.本领域普通技术人员可以理解，图3所示的结构仅为示意，实施上述工程车辆离合器的控制方法的设备可以是终端设备，该终端设备可以是智能手机(如android手机、ios手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(mobile internet devices，mid)、pad等终端设备。图3其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，终端设备还可包括比图3中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图3所示的不同的配置。
72.本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、rom、ram、磁盘或光盘等。
73.根据本技术实施例的又一个方面，还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行工程车辆离合器的控制方法的程序代码。
74.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。
75.可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
76.获取主轴转速；
77.基于所述主轴转速确定所述第一马达的预设工作电流；
78.基于所述预设工作电流控制所述第一马达工作，并获取所述离合器的实际转速；
79.比较所述主轴转速和所述实际转速；
80.在所述主轴转速与所述实际转速的的差值小于预设差值时，控制所述离合器与所述主轴结合。
81.可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例中对此不再赘述。
82.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、rom、ram、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
83.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
84.上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
85.在本技术的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
86.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
87.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例中所提供的方案的目的。
88.至此，已经结合前文的多个实施例描述了本技术的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本技术的保护范围并不仅限于这些具体实施例。在不偏离本技术技术原理的前提下，本领域技术人员可以对上述各个实施例中的技术方案进行拆分和组合，也可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，凡在本技术的技术构思和/或技术原理之内所做的任何更改、等同替换、改进等都将落入本技术的保护范围之内。