RV减速装置及机器人的制作方法

rv减速装置及机器人
技术领域
1.本技术涉及减速机技术领域，具体而言，涉及一种rv减速装置及机器人。


背景技术：

2.rv减速器是在传统针摆行星传动基础上发展起来的一种减速器，其通常包括第一级圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮减速机构，具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点，被广泛应用于机器人等领域。
3.现有的rv减速装置存在着输出结构的扭转刚度小，承载能力弱的缺点。


技术实现要素：

4.针对上述现有技术中存在的问题，本技术实施例的目的在于提供一种rv减速装置及机器人，本技术实施例提供的rv减速装置具有扭转刚度大，承载能力强，抗冲击性强的效果。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种rv减速装置，包括：行星架，包括输出架和支撑法兰，所述输出架上设有中心连接轴和周向连接轴，所述中心连接轴和所述周向连接轴朝向所述支撑法兰的一侧上分别设有第一螺纹孔和第二螺纹孔，所述支撑法兰上对应所述第一螺纹孔和所述第二螺纹孔分别设有中心通孔和周向通孔，第一紧固件穿过所述中心通孔和所述第一螺纹孔、第二紧固件穿过所述周向通孔和所述第二螺纹孔，以将所述输出架与所述支撑法兰连接；一级减速机构，包括输入齿轮和与所述输入齿轮啮合连接的行星齿轮，所述行星齿轮安装在所述支撑法兰上；二级减速机构，包括曲柄轴、上摆线轮和与所述上摆线轮相邻设置的下摆线轮，所述曲柄轴的一端与所述支撑法兰连接，并与所述行星齿轮连接，所述曲柄轴的另一端与所述输出架连接，所述曲柄轴的中部设有第一偏心部和第二偏心部，所述上摆线轮和所述下摆线轮分别与所述第一偏心部和所述第二偏心部转动连接；针齿壳，所述针齿壳套接在所述上摆线轮和所述下摆线轮的外部，并与所述上摆线轮和所述下摆线轮啮合连接。
6.本技术实施例提供的rv减速装置，包括行星架、一级减速机构、二级减速机构和针齿壳；其中，行星架包括输出架和与输出架连接的支撑法兰，具体的，输出架朝向支撑法兰的一侧上设有中心连接轴和周向连接轴，其中，中心连接轴与输出架同轴设置，中心连接轴上开设有第一螺纹孔，第一螺纹孔沿中心连接轴的轴向方向延伸设置，周向连接轴上开设有第二螺纹孔，第二螺纹孔沿周向连接轴的轴向方向延伸设置，支撑法兰上对应第一螺纹孔和第二螺纹孔分别开设有中心通孔和周向通孔，第一紧固件穿过中心通孔和第一螺纹孔、第二紧固件穿过周向通孔和第二螺纹孔，从而将输出架与支撑法兰相连接；一级减速机构包括输入齿轮和与输入齿轮啮合连接的行星齿轮，输入齿轮转动时与行星齿轮相互啮合，以带动行星齿轮转动，应注意的是，rv减速装置在运行时，需要连接外部的动力机构(例如电机)，而输入齿轮安装在动力机构的输出端，动力机构的输出端转动以带动输入齿轮转动；二级减速机构包括曲柄轴、上摆线轮和下摆线轮，其中，上摆线轮和下摆线轮相邻设置，
均位于输出架与支撑法兰之间，上摆线轮和下摆线轮上均开设有中心连接孔和周向连接孔，中心连接孔和周向连接孔分别对应中心连接轴和周向连接轴设置，以供中心连接轴和周向连接轴穿过，使得第一螺纹孔和第二螺纹孔分别与中心通孔和周向通孔相抵接后连通，此外，上摆线轮和下摆线轮上还开设有曲柄轴孔，输出架上对应曲柄轴孔开设有轴承孔，曲柄轴的一端与支撑法兰连接，并同时与行星齿轮连接，曲柄轴的另一端与输出架连接，具体的，曲柄轴的另一端依次穿过曲柄轴孔、轴承孔后与输出架连接，并且曲柄轴的中部还设有第一偏心部和第二偏心部，第一偏心部位于上摆线轮的曲柄轴孔处，并与上摆线轮转动连接，第二偏心部位于下摆线轮的曲柄轴孔处，并与下摆线轮转动连接，针齿壳套接在上摆线轮和下摆线轮的外周，针齿壳上设有内齿轮，上摆线轮和下摆线轮上设有外齿轮，针齿壳与上摆线轮和下摆线轮齿轮啮合连接。当输入齿轮转动时，带动行星齿轮转动，输入齿轮与行星齿轮实现一级减速，行星齿轮转动后，与行星齿轮相连的曲柄轴也进行转动，曲柄轴的第一偏心部和第二偏心部分别驱动上摆线轮和下摆线轮相对针齿壳转动，从而实现二级减速。
7.本技术实施例提供的rv减速装置，rv减速装置的输出架上设置中心连接轴和周向连接轴，使输出架与支撑法兰通过中心连接轴和周向连接轴连接，rv减速装置在运行过程中，也即，rv减速装置在承受载荷的情况，一级减速机构和二级减速机构进行转动时，中心连接轴和周向连接轴一起分担rv减速装置所承受的载荷；而现有技术中的输出结构，也即现有技术中的输出架上仅仅设置周向连接轴，仅通过周向连接轴使输出架与支撑法兰连接，而在输出架的中部则开设中心孔用以供润滑物通过，现有技术的rv减速装置在承受载荷的情况下，仅通过输出架的周向连接轴来承受载荷，所以，与现有技术的rv减速装置相比，本技术提供的rv减速装置的输出架承受载荷的能力增强。
8.同时，本技术提供的rv减速装置，输出架和支撑法兰通过中心连接轴和周向连接轴连接，并且中心连接轴和周向连接轴一起分担rv减速装置所承受的载荷，与现有技术中仅通过周向连接轴承受载荷相比，在rv减速装置承受同等载荷的情况下，本技术提供的rv减速装置的输出架的周向连接轴比现有技术的输出架的周向连接轴承受的载荷小，所以，在生产本技术提供的rv减速装置的输出架时，周向连接轴的尺寸可以适当缩小，也即，周向连接轴的直径可以适当缩小，当周向连接轴的直径适当缩小时，上摆线轮和下摆线轮上供周向连接轴穿过的周向连接孔的直径的设计理论值便可以适当缩小，这样，上摆线轮和下摆线轮上的周向连接孔之间的间距变大，也即周向连接孔之间的壁厚增加，同理周向连接孔与中心连接孔之间的壁厚也增加，从而使得上摆线轮和下摆线轮的整体刚性增强，不容易产生变形；应注意的是，输出架的周向连接轴是穿过上摆线轮和下摆线轮的周向连接孔，并且周向连接轴的外壁与周向连接孔的内壁不接触，所以，在周向连接孔的直径不变的情况下，当周向连接轴的直径适当缩小时，输出架的周向连接轴与上摆线轮和下摆线轮的过孔间隙变大，过孔间隙是指输出架的周向连接轴在穿过上摆线轮和下摆线轮上的周向连接孔时，周向连接轴的外壁与周向连接孔的内壁之间的间距，通常为了提高输出架的承载能力，周向连接轴的直径需要尽可能大，而上摆线轮和下摆线轮为了增加刚性需要周向连接孔的直径尽可能小，所以周向连接轴与周向连接孔之间的过孔间隙本身很小，并且在rv减速装置运转过程中，上摆线轮和下摆线轮是做偏心运动的，过孔间隙也会进一步减小，为了降低加工成本，通常这两者为非加工面即毛坯面，所以尺寸公差较大，周向连接轴与周向连
接孔设计尺寸控制不好会产生两者干涉的可能，而当过孔间隙变大后，在加工上摆线轮和下摆线轮时，加工公差范围变大，从而降低了加工精度，也降低了加工成本。
9.此外，现有技术的输出架因为中部开设中心孔，这样便牺牲了输出架一定的刚性，而本技术的rv减速装置的输出架中部并未开孔，而是设有中心连接轴，所以相比之下，本技术的rv减速装置的输出架的刚性更大，扭转刚度也更大，因为rv减速装置在受载时不仅承受扭矩还有弯矩，现有技术的输出架的中心开孔，当承受较大的弯矩时，中心是空的，变形也会较大，而本技术中的输出架的中部设有中心连接轴，使得输出架的中部有了支撑，整体的刚性也会提高，同时中心连接轴上设有第一螺纹孔，第一紧固件穿过支撑法兰上的中心通孔和中心连接轴上的第一螺纹孔、第一紧固件与中心通孔和第一螺纹孔之间产生摩擦力，从而使得rv减速装置能传递更大扭矩，使整体抵抗扭转变形能力增大，即扭转刚度增大。
10.在一种可能的实现方式中，所述第二紧固件为螺栓；所述行星架还包括螺栓连接套，所述螺栓连接套至少局部嵌设在所述第二螺纹孔内，所述第二紧固件穿过所述周向通孔、所述螺栓连接套和所述第二螺纹孔，以将所述输出架与所述支撑法兰连接。
11.在上述实现过程中，在第二螺纹孔内设置有螺栓连接套，具体的，螺栓连接套与第二螺纹孔同轴设置，且螺栓连接套一部分嵌设在第二螺纹孔内，另一部分嵌设在与第二螺纹孔相抵接连通的周向通孔内，第二紧固件为螺栓，螺栓穿过周向通孔、螺栓连接套和第二螺纹孔，从而将输出架与支撑法兰连接，通过设置螺栓连接套，在面对大的冲击载荷时，第二紧固件不易失效，从而使得rv减速装置的抗冲击能力增强，当rv减速装置在运行过程中受到外部冲击时，会给rv减速装置施加较大的转矩，这时在输出架与支撑法兰的连接面会对第二紧固件产生较大的剪切力，增加螺栓连接套后能增加第二紧固件的抗剪切的能力，在面对大的冲击载荷时，第二紧固件不易失效。
12.在一种可能的实现方式中，所述螺栓连接套为圆柱形或圆锥形，所述第二螺纹孔与所述周向通孔相连通，并限定出与所述螺栓连接套相适配的连接套孔。
13.在上述实现过程中，螺栓连接套可以是圆柱形、圆锥形或圆台形，相应的第二螺纹孔与周向通孔相抵接连通，并限定出与螺栓连接套相适配的连接套孔，换言之，第二螺纹孔的内壁面与周向通孔的内壁面相配合限定出与螺栓连接套的外壁面相适配的连接面，以使螺栓连接套的外壁面与第二螺纹孔的内壁面和周向通孔的内壁面相抵接；当然，第二螺纹孔与周向通孔相抵接连通后，也可以根据第二螺纹孔的内壁面与周向通孔的内壁面限定出的连接面的具体结构来选择适合的螺栓连接套。
14.在一种可能的实现方式中，所述第二紧固件为台阶螺栓，所述第二螺纹孔与所述周向通孔相连通，并限定出与所述台阶螺栓相适配的台阶孔。
15.在上述实现过程中，第二紧固件可以是台阶螺栓，台阶螺栓包括螺栓头和台阶螺栓杆，其中，台阶螺栓杆包括第一台阶杆和与第一台阶杆连接的第二台阶杆，第一台阶杆和第二台阶杆同轴设置，并且第一台阶杆的直径大于第二台阶杆的直径，螺栓头与第一台阶杆同轴设置并连接，螺栓头的直径大于第一台阶杆的直径；相应的，第二螺纹孔与周向通孔相抵接后连通，第二螺纹孔与周向通孔限定出供台阶螺栓穿过的台阶孔，具体的，第二螺纹孔包括第一阶孔和与第一阶孔同轴设置并连通的第二阶孔，其中，第一阶孔的直径与台阶螺栓的第一台阶杆的直径相适配，第二阶孔的直径与台阶螺栓的第二台阶杆的直径相适
配，并且第二阶孔的深度等于第二台阶杆的长度，周向通孔包括螺栓头孔和与螺栓头孔同轴设置并连通的连接孔，其中，螺栓头孔的直径和长度与台阶螺栓的螺栓头的直径和长度相适配，连接孔与第一阶孔相抵接并连通，连接孔与第一阶孔的直径相同，并且连接孔与第一阶孔的长度之和等于第一台阶杆的长度；第一阶孔、第二阶孔、连接孔和螺栓头孔一起组成了台阶孔，台阶螺栓嵌设在台阶孔内，以将输出架与支撑法兰相连接。
16.在一种可能的实现方式中，所述支撑法兰上设有与所述中心连接轴相适配的固定孔，所述中心连接轴的直径大于所述固定孔的直径，所述中心连接轴的局部外侧壁与所述固定孔的内侧壁紧连接，所述第一紧固件穿过所述中心通孔和所述中心连接轴上的所述第一螺纹孔，以将所述输出架与所述支撑法兰连接。
17.在上述实现过程中，中心连接轴的直径大于固定孔的直径，中心连接轴的局部外侧壁与固定孔的内侧壁紧连接，第一紧固件穿过中心通孔和中心连接轴上的第一螺纹孔，将输出架与支撑法兰相连，从而增强了行星架的刚性，本技术通过中心连接轴与固定孔的过盈配合，使得输出架与支撑法兰能够连接的更加紧密，因为输出架与支撑法兰连接的越紧密，行星架整体所能承受的扭矩越大，整体的刚性也越好。
18.在一种可能的实现方式中，所述第一螺纹孔的数量为三个，三个所述第一螺纹孔设置在所述中心连接轴朝向所述支撑法兰的一侧，并沿所述中心连接轴的轴向延伸设置，三个所述第一螺纹孔沿所述中心连接轴圆周设置。
19.在上述实现过程中，通过在中心连接轴上设置三个第一螺纹孔，并且三个第一螺纹孔沿中心连接轴圆周设置，这样，在第一紧固件穿过中心通孔和第一螺纹孔将输出架与支撑法兰连接后，可以保证连接的稳定性，并且在rv减速装置运行过程中，中心连接轴受力均匀，不易发生损坏，从而延长了rv减速装置的使用寿命。
20.在一种可能的实现方式中，所述中心连接轴上开设有中心通油孔，所述中心通油孔沿所述中心连接轴的轴向延伸设置，并贯穿所述输出架。
21.在上述实现过程中，在中心连接轴上开设有中心通油孔，且中心通油孔贯穿输出架，从中心通油孔远离支撑法兰的一侧灌注润滑油或油脂等润滑物质至中心通油孔内，润滑油或油脂等润滑物质会顺着中心通油孔流向支撑法兰，从而保证输入齿轮与行星齿轮在转动时的流畅性。
22.在一种可能的实现方式中，所述中心连接轴上还开设有至少一个侧向通油孔，所述侧向通油孔设置在所述中心连接轴的侧壁上，并沿所述中心连接轴的径向延伸设置，所述侧向通油孔与所述中心通油孔连通。
23.在上述实现过程中，在中心连接轴上还开设有至少一个侧向通油孔，侧向通油孔垂直于中心通油孔，并与中心通油孔相连通，具体的，在中心连接轴依次穿过上摆线轮的中心连接孔、下摆线轮的中心连接孔后，使输出架与支撑法兰通过中心连接轴和周向连接轴连接时，此时，侧向通油孔位于上摆线轮和下摆线轮的相邻处，也即，位于上摆线轮的中心连接孔与下摆线轮的中心连接孔的相抵接处，侧向通油孔的一端与中心通油孔相连通，另一端朝向上摆线轮和下摆线轮相邻处，这样，中心通油孔内的部分润滑油或油脂等润滑物质可以流向侧向通油孔，并从侧向通油孔流向上摆线轮和下摆线轮，从而保证上摆线轮和下摆线轮在转动时的流畅性。
24.应注意的是，侧向通油孔的数量可以是一个也可以是多个，当侧向通油孔为多个
时，多个侧向通油孔沿中心连接轴的侧壁圆周间隔设置。
25.在一种可能的实现方式中，所述输出架上开设有至少一个周向通油孔，所述周向通油孔沿所述输出架的轴向方向延伸设置，并贯穿所述输出架。
26.在上述实现过程中，通过在输出架上设置周向通油孔，具体的，周向通油孔位于中心连接轴的旁侧，沿输出架的周向方向延伸设置并贯穿输出架，当中心连接轴依次穿过上摆线轮的中心连接孔、下摆线轮的中心连接孔使输出架与支撑法兰通过中心连接轴和周向连接轴连接时，此时，位于中心连接轴旁侧的周向通油孔的一端朝向下摆线轮的端面，从周向通油孔远离支撑法兰的一侧灌注润滑油或油脂等润滑物质至周向通油孔内，润滑油或油脂等润滑物质会顺着周向通油孔流向下摆线轮的端面，从而进一步提升上摆线轮和下摆线轮在转动时的流畅性。
27.第二方面，本技术实施例提供了一种机器人，包括：机器人本体和如第一方面实施例任一项所述的rv减速装置，所述rv减速装置安装在所述机器人本体上。
28.在上述实现过程中，rv减速装置可以应用在机器人本体的机械臂上、还可以应用在机器人本体的头部等位置，用户可以根据机器人本体的具体结构以及实际需求来在机器人本体的任意位置安装本技术第一方面实施例提供的rv减速装置。
29.本技术第二方面实施例提供的机器人，因包括第一方面实施例所述的rv减速装置，因此具有上述任一实施例所具有的技术效果，在此不再赘述。
附图说明
30.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
31.图1为本技术实施例提供的rv减速装置的部分结构示意图；
32.图2为图1中的a-a向剖视图；
33.图3为本技术实施例提供的输出架的立体结构示意图；
34.图4为本技术实施例提供的第二紧固件为台阶螺栓时支撑法兰与输出架的周向连接轴连接处的结构示意图；
35.图5为本技术实施例提供的支撑法兰的立体结构示意图。
36.图标：100-rv减速装置；1-针齿壳；2-输出架；3-支撑法兰；4-中心连接轴；5-周向连接轴；401-第一螺纹孔；501-第二螺纹孔；502-定位孔；301-中心通孔；302-周向通孔；303-定位销孔；304-固定孔；6-第一紧固件；7-第二紧固件；8-定位销；701-螺栓头；702-第一台阶杆；703-第二台阶杆；5011-第一阶孔；5012-第二阶孔；3021-螺栓头孔；3022-连接孔；9-输入齿轮；10-行星齿轮；11-曲柄轴；12-上摆线轮；13-下摆线轮；1101-曲柄轴孔；1102-轴承孔；1103-第一偏心部；1104-第二偏心部；14-螺栓连接套；402-中心通油孔；403-侧向通油孔；404-周向通油孔；15-主轴承；16-轴承；17-滚针轴承。
具体实施方式
37.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述。
38.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
39.第一方面，如图1和图2所示，本技术实施例提供的rv减速装置100，包括行星架、一级减速机构、二级减速机构和针齿壳1；其中，行星架包括输出架2和与输出架2连接的支撑法兰3，具体的，输出架2朝向支撑法兰3的一侧上设有中心连接轴4和周向连接轴5，其中，中心连接轴4与输出架2同轴设置，中心连接轴4上开设有第一螺纹孔401，第一螺纹孔401沿中心连接轴4的轴向方向延伸设置，周向连接轴5上开设有第二螺纹孔501和定位孔502，第二螺纹孔501和定位孔502均沿周向连接轴5的轴向方向延伸设置，支撑法兰3上对应第一螺纹孔401、第二螺纹孔501、定位孔502分别开设有中心通孔301、周向通孔302，定位销孔303，第一紧固件6穿过中心通孔301和第一螺纹孔401、第二紧固件7穿过周向通孔302和第二螺纹孔501、定位销8穿过定位销孔303和定位孔502，从而将输出架2与支撑法兰3相连接；一级减速机构包括输入齿轮9和与输入齿轮9啮合连接的行星齿轮10，输入齿轮9转动时与行星齿轮10相互啮合，以带动行星齿轮10转动，应注意的是，rv减速装置100在运行时，需要连接外部的动力机构(例如电机)，而输入齿轮9安装在动力机构的输出端，动力机构的输出端转动以带动输入齿轮9转动；二级减速机构包括曲柄轴11、上摆线轮12和下摆线轮13，其中，上摆线轮12和下摆线轮13相邻设置，均位于输出架2与支撑法兰3之间，上摆线轮12和下摆线轮13上均开设有中心连接孔和周向连接孔，中心连接孔和周向连接孔分别对应中心连接轴4和周向连接轴5设置，以供中心连接轴4和周向连接轴5穿过，使得第一螺纹孔401和第二螺纹孔501分别与中心通孔301和周向通孔302相抵接后连通，此外，上摆线轮12和下摆线轮13上还开设有曲柄轴孔1101，输出架2上对应曲柄轴孔1101开设有轴承孔1102，曲柄轴11的一端与行星齿轮10连接，另一端依次穿过曲柄轴孔1101、轴承孔1102后与输出架2连接，具体的，曲柄轴11位于曲柄轴孔1101内的部分通过滚针轴承17与上摆线轮12和下摆线轮13相连，曲柄轴11位于轴承孔1102内的部分通过轴承16与输出架2连接，并且曲柄轴11的中部还设有第一偏心部1103和第二偏心部1104，第一偏心部1103位于上摆线轮12的曲柄轴孔1101处，并与上摆线轮12转动连接，第二偏心部1104位于下摆线轮13的曲柄轴孔1101处，并与下摆线轮13转动连接，针齿壳1套接在上摆线轮12和下摆线轮13的外周，针齿壳1上设有内齿轮，上摆线轮12和下摆线轮13上设有外齿轮，针齿壳1与上摆线轮12和下摆线轮13齿轮啮合连接，同时，行星架通过主轴承15支撑于针齿壳1内，且可相对于针齿壳1进行同轴回转运动；当输入齿轮9转动时，带动行星齿轮10转动，输入齿轮9与行星齿轮10实现一级减速，行星齿轮10转动后，与行星齿轮10相连的曲柄轴11也进行转动，曲柄轴11的第一偏心部1103和第二偏心部1104分别驱动上摆线轮12和下摆线轮13相对针齿壳1转动，从而实现二级减速。
40.本技术实施例提供的rv减速装置100，rv减速装置100的输出架2上设置中心连接轴4和周向连接轴5，使输出架2与支撑法兰3通过中心连接轴4和周向连接轴5连接，rv减速装置100在运行过程中，也即，rv减速装置100在承受载荷的情况，一级减速机构和二级减速机构进行转动时，中心连接轴4和周向连接轴5一起分担rv减速装置100所承受的载荷；而现有技术中的输出结构，也即现有技术中的输出架上仅仅设置周向连接轴，仅通过周向连接轴使输出架与支撑法兰连接，而在输出架的中部则开设中心孔用以供润滑物通过，现有技
术的rv减速装置在承受载荷的情况下，仅通过输出架的周向连接轴来承受载荷，所以，与现有技术的rv减速装置相比，本技术提供的rv减速装置100的输出架2承受载荷的能力增强。
41.同时，本技术提供的rv减速装置100，输出架2和支撑法兰3通过中心连接轴4和周向连接轴5连接，并且中心连接轴4和周向连接轴5一起分担rv减速装置100所承受的载荷，与现有技术中仅通过周向连接轴承受载荷相比，在rv减速装置100承受同等载荷的情况下，本技术提供的rv减速装置100的输出架2的周向连接轴5比现有技术的输出架的周向连接轴承受的载荷小，所以，在生产本技术提供的rv减速装置100的输出架2时，周向连接轴5的尺寸可以适当缩小，也即，周向连接轴5的直径可以适当缩小，当周向连接轴5的直径适当缩小时，上摆线轮12和下摆线轮13上供周向连接轴5穿过的周向连接孔的直径的设计理论值便可以适当缩小，这样，上摆线轮12和下摆线轮13上的周向连接孔之间的间距变大，也即周向连接孔之间的壁厚增加，同理周向连接孔与中心连接孔之间的壁厚也增加，从而使得上摆线轮12和下摆线轮13的整体刚性增强，不容易产生变形；应注意的是，输出架2的周向连接轴5是穿过上摆线轮12和下摆线轮13的周向连接孔，并且周向连接轴5的外壁与周向连接孔的内壁不接触，所以，在周向连接孔的直径不变的情况下，当周向连接轴5的直径适当缩小时，输出架2的周向连接轴5与上摆线轮12和下摆线轮13的过孔间隙变大，过孔间隙是指输出架2的周向连接轴5在穿过上摆线轮12和下摆线轮13上的周向连接孔时，周向连接轴5的外壁与周向连接孔的内壁之间的间距，通常为了提高输出架2的承载能力，周向连接轴5的直径需要尽可能大，而上摆线轮12和下摆线轮13为了增加刚性需要周向连接孔的直径尽可能小，所以周向连接轴5与周向连接孔之间的过孔间隙本身很小，并且在rv减速装置100运转过程中，上摆线轮12和下摆线轮13是做偏心运动的，过孔间隙也会进一步减小，为了降低加工成本，通常这两者为非加工面即毛坯面，所以尺寸公差较大，周向连接轴5与周向连接孔设计尺寸控制不好会产生两者干涉的可能，而当过孔间隙变大后，在加工上摆线轮12和下摆线轮13时，加工公差范围变大，从而降低了加工精度，也降低了加工成本。
42.此外，现有技术的输出架因为中部开设中心孔，这样便牺牲了输出架一定的刚性，而本技术的rv减速装置100的输出架2中部并未开孔，而是设有中心连接轴4，所以相比之下，本技术的rv减速装置100的输出架2的刚性更大，扭转刚度也更大，因为rv减速装置100在受载时不仅承受扭矩还有弯矩，现有技术的输出架的中心开孔，当承受较大的弯矩时，中心是空的，变形也会较大，而本技术中的输出架2的中部设有中心连接轴4，使得输出架2的中部有了支撑，整体的刚性也会提高，同时中心连接轴4上设有第一螺纹孔401，第一紧固件6穿过支撑法兰3上的中心通孔301和中心连接轴4上的第一螺纹孔401、第一紧固件6与中心通孔301和第一螺纹孔401之间产生摩擦力，从而使得rv减速装置100能传递更大扭矩，使整体抵抗扭转变形能力增大，即扭转刚度增大。
43.在一种可能的实现方式中，第二紧固件7为螺栓；行星架还包括螺栓连接套14，螺栓连接套14至少局部嵌设在第二螺纹孔501内，第二紧固件7穿过周向通孔302、螺栓连接套14和第二螺纹孔501，以将输出架2与支撑法兰3连接。
44.在上述实现过程中，在第二螺纹孔501内设置有螺栓连接套14，具体的，螺栓连接套14与第二螺纹孔501同轴设置，且螺栓连接套14一部分嵌设在第二螺纹孔501内，另一部分嵌设在与第二螺纹孔501相抵接连通的周向通孔302内，第二紧固件7为螺栓，螺栓穿过周向通孔302、螺栓连接套14和第二螺纹孔501，从而将输出架2与支撑法兰3连接，通过设置螺
栓连接套14，在面对大的冲击载荷时，第二紧固件7不易失效，从而使得rv减速装置100的抗冲击能力增强，当rv减速装置100在运行过程中受到外部冲击时，会给rv减速装置100施加较大的转矩，这时在输出架2与支撑法兰3的连接面会对第二紧固件7产生较大的剪切力，增加螺栓连接套14后能增加第二紧固件7的抗剪切的能力，在面对大的冲击载荷时，第二紧固件7不易失效。
45.在一种可能的实现方式中，螺栓连接套14为圆柱形或圆锥形，第二螺纹孔501与周向通孔302相连通，并限定出与螺栓连接套14相适配的连接套孔。
46.在上述实现过程中，螺栓连接套14可以是圆柱形、圆锥形或圆台形，相应的第二螺纹孔501与周向通孔302相抵接连通，并限定出与螺栓连接套14相适配的连接套孔，换言之，第二螺纹孔501的内壁面与周向通孔302的内壁面相配合限定出与螺栓连接套14的外壁面相适配的连接面，以使螺栓连接套14的外壁面与第二螺纹孔501的内壁面和周向通孔302的内壁面相抵接；当然，第二螺纹孔501与周向通孔302相抵接连通后，也可以根据第二螺纹孔501的内壁面与周向通孔302的内壁面限定出的连接面的具体结构来选择适合的螺栓连接套14。
47.如图4所示，在一种可能的实现方式中，第二紧固件7为台阶螺栓，第二螺纹孔501与周向通孔302相连通，并限定出与台阶螺栓相适配的台阶孔。
48.在上述实现过程中，第二紧固件7可以是台阶螺栓，台阶螺栓包括螺栓头701和台阶螺栓杆，其中，台阶螺栓杆包括第一台阶杆702和与第一台阶杆702连接的第二台阶杆703，第一台阶杆702和第二台阶杆703同轴设置，并且第一台阶杆702的直径大于第二台阶杆703的直径，螺栓头701与第一台阶杆702同轴设置并连接，螺栓头701的直径大于第一台阶杆702的直径；相应的，第二螺纹孔501与周向通孔302相抵接后连通，第二螺纹孔501与周向通孔302限定出供台阶螺栓穿过的台阶孔，具体的，第二螺纹孔501包括第一阶孔5011和与第一阶孔5011同轴设置并连通的第二阶孔5012，其中，第一阶孔5011的直径与台阶螺栓的第一台阶杆702的直径相适配，第二阶孔5012的直径与台阶螺栓的第二台阶杆703的直径相适配，并且第二阶孔5012的深度等于第二台阶杆703的长度，周向通孔302包括螺栓头孔3021和与螺栓头孔3021同轴设置并连通的连接孔3022，其中，螺栓头孔3021的直径和长度与台阶螺栓的螺栓头701的直径和长度相适配，连接孔3022与第一阶孔5011相抵接并连通，连接孔3022与第一阶孔5011的直径相同，并且连接孔3022与第一阶孔5011的长度之和等于第一台阶杆702的长度；第一阶孔5011、第二阶孔5012、连接孔3022和螺栓头孔3021一起组成了台阶孔，台阶螺栓嵌设在台阶孔内，以将输出架2与支撑法兰3相连接。
49.如图5所示，在一种可能的实现方式中，支撑法兰3上设有与中心连接轴4相适配的固定孔304，中心连接轴4的直径大于固定孔304的直径，中心连接轴4的局部外侧壁与固定孔304的内侧壁紧连接，第一紧固件6穿过中心通孔301和中心连接轴4上的第一螺纹孔401，以将输出架2与支撑法兰3连接。
50.在上述实现过程中，中心连接轴4的直径大于固定孔304的直径，中心连接轴4的局部外侧壁与固定孔304的内侧壁紧连接，第一紧固件6穿过中心通孔301和中心连接轴4上的第一螺纹孔401，将输出架2与支撑法兰3相连，从而增强了行星架的刚性，本技术通过中心连接轴4与固定孔304的过盈配合，使得输出架2与支撑法兰3能够连接的更加紧密，因为输出架2与支撑法兰3连接的越紧密，行星架整体所能承受的扭矩越大，整体的刚性也越好。
51.如图3所示，在一种可能的实现方式中，第一螺纹孔401的数量为三个，三个第一螺纹孔401设置在中心连接轴4朝向支撑法兰3的一侧，并沿中心连接轴4的轴向延伸设置，三个第一螺纹孔401沿中心连接轴4圆周设置。
52.在上述实现过程中，通过在中心连接轴4上设置三个第一螺纹孔401，并且三个第一螺纹孔401沿中心连接轴4圆周设置，这样，在第一紧固件6穿过中心通孔301和第一螺纹孔401将输出架2与支撑法兰3连接后，可以保证连接的稳定性，并且在rv减速装置100运行过程中，中心连接轴4受力均匀，不易发生损坏，从而延长了rv减速装置100的使用寿命。
53.如图2和如3所示，在一种可能的实现方式中，中心连接轴4上开设有中心通油孔402，中心通油孔402沿中心连接轴4的轴向延伸设置，并贯穿输出架2。
54.在上述实现过程中，在中心连接轴4上开设有中心通油孔402，且中心通油孔402贯穿输出架2，从中心通油孔402远离支撑法兰3的一侧灌注润滑油或油脂等润滑物质至中心通油孔402内，润滑油或油脂等润滑物质会顺着中心通油孔402流向支撑法兰3，从而保证输入齿轮9与行星齿轮10在转动时的流畅性。
55.在一种可能的实现方式中，中心连接轴4上还开设有至少一个侧向通油孔403，侧向通油孔403设置在中心连接轴4的侧壁上，并沿中心连接轴4的径向延伸设置，侧向通油孔403与中心通油孔402连通。
56.在上述实现过程中，在中心连接轴4上还开设有至少一个侧向通油孔403，侧向通油孔403垂直于中心通油孔402，并与中心通油孔402相连通，具体的，在中心连接轴4依次穿过上摆线轮12的中心连接孔、下摆线轮13的中心连接孔后，使输出架2与支撑法兰3通过中心连接轴4和周向连接轴连接5时，此时，侧向通油孔403位于上摆线轮12和下摆线轮13的相邻处，也即，位于上摆线轮12的中心连接孔与下摆线轮13的中心连接孔的相抵接处，侧向通油孔403的一端与中心通油孔402相连通，另一端朝向上摆线轮12和下摆线轮13相邻处，这样，中心通油孔402内的部分润滑油或油脂等润滑物质可以流向侧向通油孔403，并从侧向通油孔403流向上摆线轮12和下摆线轮13，从而保证上摆线轮12和下摆线轮13在转动时的流畅性。
57.应注意的是，侧向通油孔403的数量可以是一个也可以是多个，当侧向通油孔403为多个时，多个侧向通油孔403沿中心连接轴4的侧壁圆周间隔设置。
58.在一种可能的实现方式中，输出架2上开设有至少一个周向通油孔404，周向通油孔404沿输出架2的轴向方向延伸设置，并贯穿输出架2。
59.在上述实现过程中，通过在输出架2上设置周向通油孔404，具体的，周向通油孔404位于中心连接轴4的旁侧，沿输出架2的周向方向延伸设置并贯穿输出架2，当中心连接轴4依次穿过上摆线轮12的中心连接孔、下摆线轮13的中心连接孔使输出架2与支撑法兰3通过中心连接轴4和周向连接轴5连接时，此时，位于中心连接轴4旁侧的周向通油孔404的一端朝向下摆线轮13的端面，从周向通油孔404远离支撑法兰3的一侧灌注润滑油或油脂等润滑物质至周向通油孔404内，润滑油或油脂等润滑物质会顺着周向通油孔404流向下摆线轮13的端面，从而进一步提升上摆线轮12和下摆线轮13在转动时的流畅性。
60.第二方面，本技术实施例提供了一种机器人，包括：机器人本体和如第一方面实施例任一项所述的rv减速装置100，rv减速装置100安装在机器人本体上。
61.在上述实现过程中，rv减速装置100可以应用在机器人本体的机械臂上、还可以应
用在机器人本体的头部等位置，用户可以根据机器人本体的具体结构以及实际需求来在机器人本体的任意位置安装本技术第一方面实施例提供的rv减速装置100。
62.本技术第二方面实施例提供的机器人，因包括第一方面实施例所述的rv减速装置100，因此具有上述任一实施例所具有的技术效果，在此不再赘述。
63.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。
64.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
65.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。