技术特征：
1.一种管道攀爬机器人，包括前机体和后机体；前机体的后端通过万向节（2）活动连接有后机体；其特征在于：所述的前机体包括前装配套（1）、驱动单元（7）、弹性伸缩件（27）、转盘（5）和清洁毛刷（6）；所述的前装配套（1）的一端通过万向节（2）活动连接有后机体；前装配套（1）的内部装有供电电源（3）和清洁电机（4）；清洁电机（4）的输出轴延伸至前装配套（1）外部后装有转盘（5）；转盘（5）的圆周面上固装有多个清洁毛刷（6）；前装配套（1）的外圈设置有多个驱动单元（7）；驱动单元（7）通过弹性伸缩件（27）与前装配套（1）的圆周面相连接。2.根据权利要求1所述的一种管道攀爬机器人，其特征在于：所述的弹性伸缩件（27）包括中间套筒（8）、伸缩杆件（9）、衔接座（10）和缓冲弹簧（11）；所述的中间套筒（8）的两端分别活动插装有伸缩杆件（9）；伸缩杆件（9）的一端固装有衔接座（10）；衔接座（10）内侧的伸缩杆件（9）上套装有缓冲弹簧（11）；所述的伸缩杆件（9）的另一端端头呈阶梯型结构，中间套筒（8）的沿口设置有限位内缘（12）。3.根据权利要求2所述的一种管道攀爬机器人，其特征在于：所述的驱动单元（7）通过对称设置的两组弹性伸缩件（27）与前装配套（1）的圆周面相连接；两组弹性伸缩件（27）的中间套筒（8）之间通过连接杆（13）相互连接。4.根据权利要求1所述的一种管道攀爬机器人，其特征在于：所述的驱动单元（7）包括底板（14）、驱动电机（15）、前旋转轴（16）、后旋转轴（20）、主动前轮（18）、从动前轮（19）、后轮a（21）和后轮b（22）；所述弹性伸缩件（27）的衔接座（10）上装有底板（14）；底板（14）上装有驱动电机（15）；驱动电机（15）一端的底板（14）上通过轴承装有前旋转轴（16）；驱动电机（15）通过斜齿轮副（17）与前旋转轴（16）相连接；前旋转轴（16）的一端固装有主动前轮（18），前旋转轴（16）的另一端通过轴承安装有从动前轮（19）；驱动电机（15）另一端的底板（14）上通过轴承装有后旋转轴（20）；后旋转轴（20）的一端通过轴承装有后轮a（21）, 后旋转轴（20）的另一端固装有后轮b（22）。5.根据权利要求1所述的一种管道攀爬机器人，其特征在于：所述的后机体包括后装配套（23）、弹性伸缩件（27）、支撑座（25）和支撑轮（26）；所述前装配套（1）的一端通过万向节（2）活动连接有后装配套（23）；后装配套（23）内部装有检测电源（24）；后装配套（23）的圆周面上通过多个弹性伸缩件（27）安装有支撑座（25）；支撑座（25）上装有支撑轮（26）。
技术总结
本实用新型涉及一种管道攀爬机器人，属能源管道清洁与检查设备技术领域。该管道攀爬机器人，包括前机体和后机体；前机体的后端通过万向节活动连接有后机体；所述的前机体包括前装配套、驱动单元、弹性伸缩件、转盘和清洁毛刷；所述的前装配套的一端通过万向节活动连接有后机体；前装配套的内部装有供电电源和清洁电机；清洁电机的输出轴延伸至前装配套外部后装有转盘；转盘的圆周面上固装有多个清洁毛刷。该管道攀爬机器人，结构紧凑、设计巧妙，能够在竖直、倾斜、水平的直管和弯管中行进，特别适合能源管道的检测和清洁使用的需要。适合能源管道的检测和清洁使用的需要。适合能源管道的检测和清洁使用的需要。
技术研发人员：陈辉 冯超 冯华 商瑞 安波 李红 惠熙方
受保护的技术使用者：中国石油化工股份有限公司
技术研发日：2022.02.28
技术公布日：2022/6/30