一种单级摆线减速机

1.本实用新型涉及传动连接装置，特别涉及一种单级摆线减速机。


背景技术：

2.一般而言，马达包含高转速而扭力小的特性，因此不易驱动大型的负载，如果需要利用马达推动重物，便须利用减速机对输出的运动进行减速，由此提高扭力。
3.常见的减速机包括摆线减速机和行星减速机。相较于行星减速机，现有技术中的摆线减速机的生产成本很高而功率密度却很低，导致摆线减速机在市场占有率上明显低于行星减速机。而造成这一结果的最大因素就是摆线轮的设计与生产很复杂，产品不良率居高不下，而且摆线减速机中对应摆线轮的输入结构、针齿结构以及法兰结构等部件同样结构复杂，导致摆线减速机的生产成本高，结构复杂度高，功率密度低，难以与行星减速机竞争市场份额。
4.因此，现有技术还有待于改进和发展。


技术实现要素：

5.鉴于上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种结构简单且生产成本低的单级摆线减速机。旨在解决现有摆线减速机的结构复杂且生产成本高的问题。
6.本实用新型的技术方案如下：
7.一种单级摆线减速机，其中包括：
8.针齿壳，所述针齿壳的外轮廓为圆柱形并形成所述单级摆线减速机的壳体；
9.法兰组件，所述法兰组件套设在所述针齿壳内并相对所述针齿壳转动，以输出减速后的运动；
10.摆线轮组件，所述摆线轮组件套设在所述针齿壳内，并设置在所述法兰组件之间，所述摆线轮组件与所述针齿壳内设置的针齿销啮合；
11.输入轴组件，所述输入轴组件套设在所述摆线轮组件内，并与所述摆线轮组件配合将接收的运动减速后通过所述法兰组件输出。
12.在一种实施方式中，所述法兰组件包括：
13.第一法兰，套设在所述针齿壳的一端内；
14.第二法兰，套设在所述针齿壳的另一端内；
15.所述第一法兰与所述第二法兰通过螺钉固定连接形成所述法兰组件。
16.在一种实施方式中，所述单级摆线减速机还包括：
17.第一主轴承，所述第一主轴承套设在所述针齿壳与所述第一法兰之间，以支撑所述第一法兰并对所述第一法兰在所述针齿壳内的轴向限位；
18.第二主轴承，所述第二主轴承套设在所述针齿壳与所述第二法兰之间，以支撑所述第二法兰并对所述第二法兰在所述针齿壳内的轴向限位。
19.在一种实施方式中，所述针齿壳包括：
20.第一主轴承位，所述第一主轴承位设置在所述针齿壳朝向所述第一法兰的一端，以容纳所述第一主轴承；
21.第二主轴承位，所述第二主轴承位设置在所述针齿壳朝向所述第二法兰的一端，以容纳所述第二主轴承；
22.针齿销位，所述针齿销位设置在所述第一主轴承位与所述第二主轴承位之间并沿所述针齿壳的内壁均匀排布，以容纳所述针齿销，所述针齿销位与所述第一主轴承和所述第二主轴承配合对所述针齿销在所述针齿壳内的轴向限位。
23.在一种实施方式中，所述摆线轮组件包括：
24.第一摆线轮，所述第一摆线轮设置在所述第一法兰和所述第二法兰之间，且套设在所述输入轴组件外，所述第一摆线轮包括第一基圆及绕所述第一基圆设置的第一摆线轮齿，所述第一摆线轮齿与所述针齿销啮合，以实现所述输入轴组件旋转一周时所述第一摆线轮以相反方向转过一个齿；
25.第二摆线轮，所述第二摆线轮设置在所述第一摆线轮和所述第二法兰之间，且套设在所述输入轴组件外，所述第二摆线轮包括第二基圆及绕所述第二基圆设置的第二摆线轮齿，所述第二摆线轮齿与所述针齿销啮合，以实现所述输入轴组件旋转一周时所述第二摆线轮以相反方向转过一个齿；
26.所述第一摆线轮与所述第二摆线轮为偏心设置。
27.在一种实施方式中，所述输入轴组件包括：
28.主输入轴，所述主输入轴的一端连接需减速的运动装置，另一端依次穿过所述第一法兰、所述第一摆线轮、所述第二摆线轮和所述第二法兰，所述主输入轴与所述第一摆线轮和所述第二摆线轮配合将接收的运动减速后通过所述第一法兰和所述第二法兰输出；
29.若干副输入轴，若干所述副输入轴依次穿过所述第一法兰、所述第一摆线轮、所述第二摆线轮和所述第二法兰，且环绕所述主输入轴均匀设置，以与所述第一摆线轮和所述第二摆线轮配合将接收的运动减速后通过所述第一法兰和所述第二法兰输出。
30.在一种实施方式中，所述主输入轴包括：
31.输入接口，所述输入接口位于所述主输入轴的一端并连接需减速的运动装置；
32.第一轴承位，所述第一轴承位靠近所述输入接口并对应所述第一法兰设置，以安装第一轴承，所述第一轴承的内圈套设在所述第一轴承位外，所述第一轴承的外圈套设在所述第一法兰内，以实现所述第一法兰套设在所述主输入轴外；
33.第二轴承位，所述第二轴承位靠近所述第一轴承位并对应所述第一摆线轮设置，以安装第二轴承，所述第二轴承的内圈套设在所述第二轴承位外，所述第二轴承的外圈套设在所述第一摆线轮内，以实现所述第一摆线轮套设在所述主输入轴外；
34.第三轴承位，所述第三轴承位靠近所述第二轴承位并对应所述第二摆线轮设置，以安装第三轴承，所述第三轴承的内圈套设在所述第三轴承位外，所述第三轴承的外圈套设在所述第二摆线轮内，以实现所述第二摆线轮套设在所述主输入轴外；
35.第四轴承位，所述第四轴承位靠近所述第三轴承位并对应所述第二法兰设置，以安装第四轴承，所述第四轴承的内圈套设在所述第四轴承位外，所述第四轴承的外圈套设在所述第二法兰内，以实现所述第二法兰套设在所述主输入轴外。
36.在一种实施方式中，所述第二轴承位和所述第三轴承位相对于所述主输入轴的中
心轴对称错位180
°
，形成偏心轴设置，且所述第二轴承位和所述第三轴承位之间的偏心距等于所述第一摆线轮与所述第二摆线轮之间的偏心距。
37.在一种实施方式中，所述副输入轴包括：
38.第五轴承位，所述第五轴承位设置在所述副输入轴的一端并对应所述第一法兰设置，以安装第五轴承，所述第五轴承的内圈套设在所述第五轴承位外，所述第五轴承的外圈套设在所述第一法兰内，以实现所述第一法兰套设在所述副输入轴外；
39.第六轴承位，所述第六轴承位靠近所述第五轴承位并对应所述第一摆线轮设置，以安装第六轴承，所述第六轴承的内圈套设在所述第六轴承位外，所述第六轴承的外圈套设在所述第一摆线轮内，以实现所述第一摆线轮套设在所述副输入轴外；
40.第七轴承位，所述第七轴承位靠近所述第六轴承位并对应所述第二摆线轮设置，以安装第七轴承，所述第七轴承的内圈套设在所述第七轴承位外，所述第七轴承的外圈套设在所述第二摆线轮内，以实现所述第二摆线轮套设在所述副输入轴外；
41.第八轴承位，所述第八轴承位靠近所述第七轴承位并对应所述第二法兰设置，以安装第八轴承所述第八轴承的内圈套设在所述第八轴承位外，所述第八轴承的外圈套设在所述第二法兰内，以实现所述第二法兰套设在所述副输入轴外。
42.在一种实施方式中，所述第六轴承位和所述第七轴承位相对于所述副输入轴的中心轴对称错位180
°
，形成偏心轴设置，且所述第六轴承位和所述第七轴承位之间的偏心距等于所述第一摆线轮与所述第二摆线轮之间的偏心距。
43.有益效果：本实用新型提供的单级摆线减速机，包括针齿壳，所述针齿壳的外轮廓为圆柱形并形成所述单级摆线减速机的壳体；法兰组件，所述法兰组件套设在所述针齿壳内并相对所述针齿壳转动，以输出减速后的运动；摆线轮组件，所述摆线轮组件套设在所述针齿壳内，并设置在所述法兰组件之间，所述摆线轮组件与所述针齿壳内设置的针齿销啮合；以及输入轴组件，所述输入轴组件套设在所述摆线轮组件内，并与所述摆线轮组件配合将接收的运动减速后通过所述法兰组件输出，所述单级摆线减速机将壳体作为针齿壳以容纳法兰组件、摆线轮组件以及输入轴组件，在实现各组件之间紧凑连接的同时保证相互之间可以配合实现减速传动，整个装置功率密度高、结构复杂度低，减少了整体体积，从而达到降低生产成本、提高其在市场应用的占有率的效果，可以产生良好社会效益。
附图说明
44.图1为本实用新型所述单级摆线减速机的剖视图；
45.图2为本实用新型所述单级摆线减速机的爆炸图；
46.图3为本实用新型所述单级摆线减速机的针齿壳示意图；
47.图4为本实用新型所述单级摆线减速机的法兰组件爆炸图；
48.图5为本实用新型所述单级摆线减速机的摆线轮组件示意图。
49.图6为本实用新型所述单级摆线减速机的主输入轴爆炸图。
50.图7为本实用新型所述单级摆线减速机的副输入轴爆炸图。
51.图8为本实用新型所述单级摆线减速机的输入组件与摆线轮组件配合示意图。
具体实施方式
52.本实用新型提供一种单级摆线减速机，为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
53.需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的结构必须具有特定的方位或必须以特定的方位来构造，不能理解为对本实用新型的限制。
54.另外，除非文中对于冠词有特别限定，否则“一”与“所述”可泛指单一个或复数个。若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
55.本实用新型提供一种单级摆线减速机，如图1所示，所述单级摆线减速机包括针齿壳100，设置在所述针齿壳100内并可以相对所述针齿壳100转动的法兰组件200，套设在所述针齿壳100内并设置在所述法兰组件200之间的摆线轮组件300以及套设在所述摆线轮组件300内的输入轴组件400，所述摆线轮组件300与所述针齿壳100内的针齿销131啮合，如此所述输入轴组件400与所述摆线轮组件300配合实现当所述输入轴组件400旋转一周时所述摆线轮组件300在相反方向转过一个齿的距离，从而将所述单级摆线减速机从外界运动设备接受到的运动减速后通过所述法兰组件200输出。本实用新型所述单级摆线减速机结构复杂度低，体积小，成本低，以更少的部件即可实现更高的功率密度，更有利于摆线减速机的市场应用。
56.具体地，如图2和图3所示，所述针齿壳100的外轮廓为圆柱形，且大体呈圆柱壳形状，并形成所述单级摆线减速机的壳体以容纳其他部件，既保证各部件之间紧凑连接，又保证所有部件相互之间可以配合实现减速传动。进一步地，所述针齿壳100的一端内设有第一主轴承位110以容纳第一主轴承211，所述针齿壳100的另一端内设有第二主轴承位120以容纳第二主轴承221。所述针齿壳100通过所述第一主轴承211和所述第二主轴承221支撑并容纳所述法兰组件200，以供所述法兰组件200与所述针齿壳100同轴，且所述法兰组件200能相对所述针齿壳100自由转动，将减速后的运动输出给相应设备，通过所述单级摆线减速机的壳体作为针齿壳容纳其余部件，整体结构更加紧凑，实现减速需要的部件少、结构简单，更有利于市场推广。
57.进一步地，在所述第一主轴承位110和所述第二主轴承位120之间，所述针齿壳100的内壁上设有若干针齿销位130以容纳所述针齿销131。所述针齿销位130沿所述针齿壳100的内壁均匀排布，以使所述针齿销131与所述针齿壳100的轴向平行。进一步地，所述针齿销位130的均布直径为所述摆线轮组件300的基圆直径，且所述针齿销位130的数量与所述摆线轮组件300的摆线轮齿的数量比例为(n+1):n，以保证所述针齿销131的数量比所述摆线轮组件300中摆线轮的摆线轮齿的数量多1，因此当所述输入轴组件400旋转一周时，所述摆线轮组件300以相反方向移动一个齿，将所述输入轴组件400的自转运动减速为所述摆线轮组件300的转动运动，完成对输入运动的减速。
58.进一步地，如图1所示，所述针齿销位130与所述第一主轴承211和所述第二主轴承
221相配合，以使所述针齿销131的两端分别与所述第一主轴承211和所述第二主轴承221相抵，从而对所述针齿销131在所述针齿壳100内的轴向上限位，防止所述针齿销131从所述针齿销位130内脱落。
59.进一步地，如图3所示，所述针齿壳100上还设有法兰位140。所述法兰位140以凸筋的形式设置在所述针齿壳100的外壁上，并沿所述针齿壳100的周向设置，以将所述单级摆线减速机与目标设备固定连接，从而保证所述单级摆线减速机可以稳定接收需要减速的运动，并向特定设备稳定输出减速后的运动，有利于单级摆线减速机的市场推广。
60.如图4所示，所述法兰组件200包括第一法兰210和第二法兰220，所述第一法兰210和所述第二法兰220通过螺钉230与螺孔240配合固定，形成所述法兰组件200，并将所述摆线轮组件300夹持在所述第一法兰210和所述第二法兰220之间。进一步地，所述法兰组件200上对应所述输入轴组件400设有通孔，以供所述输入轴组件400穿过。
61.进一步地，所述第一主轴承211的内圈套设在所述第一法兰210上，所述第一主轴承211的外圈套设在所述针齿壳100内。通过所述第一主轴承211支撑所述第一法兰210并对所述第一法兰210在所述针齿壳100内的轴向限位，防止所述第一法兰210脱落。并且所述第一主轴承211保证所述第一法兰210与所述针齿壳100同轴，且所述第一法兰210能相对所述针齿壳100自由转动，将减速后的运动输出给相应设备，结构简单，方便装卸。
62.进一步地，所述第二主轴承221的内圈套设在所述第二法兰220上，所述第二主轴承221的外圈套设在所述针齿壳100内。通过所述第二主轴承221支撑所述第二法兰220并对所述第二法兰220在所述针齿壳100内的轴向限位，防止所述第二法兰220脱落。并且所述第二主轴承221保证所述第二法兰220与所述针齿壳100同轴，且所述第二法兰220能相对所述针齿壳100自由转动，从而与所述第一法兰210配合将减速后的运动输出给相应设备，结构简单，方便装卸。
63.进一步地，如图5所示，所述摆线轮组件300包括第一摆线轮310和第二摆线轮320。其中所述第一摆线轮310与所述第二摆线轮320的结构完全相同，但所述第一摆线轮310与所述第二摆线轮320为偏心设置，如图8所示，以保证转动过程中所述第一摆线轮310与所述第二摆线轮320存在一相位差。可选地，所述相位差为180
°
。
64.进一步地，如图5所示，所述第一摆线轮310包括：基圆311；设置在所述基圆311外沿，并沿所述基圆311轴向设置的摆线轮齿312；设置在所述基圆311内，并对于所述输入轴组件400设置的主输入轴位313和副输入轴位314；以及设置在所述基圆311内并绕中心轴均匀设置的减重孔315。通过设计所述减重孔315，可以减少所述第一摆线轮310的重量。所述第二摆线轮320与所述第一摆线轮310的结构相同，包括对应设置的第二基圆321、第二摆线轮齿322、第二主输入轴位323、第二副输入轴位324以及第二减重孔325，所述第二摆线轮320与所述第一摆线轮310仅在装配时以偏心的形式设置，其他结构完全相同，因此所述第二摆线轮320的结构在此不再重复描述。
65.进一步地，如图1所示，所述第一摆线轮310设置在所述第一法兰210和所述第二法兰220之间，所述第二摆线轮320设置在所述第一摆线轮310和所述第二法兰220之间，以实现所述摆线轮组件300设置在所述法兰组件之间。进一步地，如图8所示，所述第一摆线轮310和所述第二摆线轮320的摆线轮齿312与所述针齿销131啮合，且所述摆线轮齿312的齿数比所述针齿销131的数量少1。这样通过所述第一摆线轮310和所述第二摆线轮320上齿廓
曲线的特点，以及所述针齿销131的限制，所述第一摆线轮310和所述第二摆线轮320的运动成为既有公转又有自转的平面运动。当所述输入轴组件400旋转一周时，所述第一摆线轮310和所述第二摆线轮320以与所述输入轴组件400相反的方向转过一个齿，从而得到减速，通过所述法兰组件200输出运动后得到较低的输出速度，以简单的结构实现了减速的效果，功率密度高、结构复杂度低，更有利于提高所述单级摆线减速机的市场占有率。
66.进一步地，可以在所述第一法兰210和所述第一摆线轮310之间设置垫片，在所述第二法兰220和所述第二摆线轮320之间设置垫片，以分别对所述第一摆线轮310和所述第二摆线轮320在所述针齿壳100的轴向上进行限位，同时提供润滑的作用。
67.进一步地，如图2所示，所述输入轴组件400包括主输入轴410和若干副输入轴420，所述主输入轴410与所述针齿壳100共轴且若干所述副输入轴420环绕所述主输入轴410均匀设置。可选地，所述输入轴组件400包括三个所述副输入轴420且所述副输入轴420环绕所述主输入轴410相互间隔120
°
设置，通过所述副输入轴420辅助所述主输入轴410配合所述摆线轮组件300实现对转动运动的减速，同时辅助所述法兰组件400输出减速后的转动运动，使得整个结构更加紧凑、稳定，无需额外增加部件即可避免振动影响输出稳定性。
68.如图6所示，所述主输入轴410的一端设有输入接口419，所述输入接口419为扁平设置且所述主输入轴410通过所述输入接口419连接需减速的运动装置，以向所述单级摆线减速机输入需要减速的运动。进一步地，所述主输入轴410从所述输入接口419的一端向另一端依次设有第一轴承位411、第二轴承位412、第三轴承位413和第四轴承位414。所述主输入轴410通过所述第一法兰210和所述第二法兰220上的通孔，以及所述第一摆线轮310和所述第二摆线轮320上的主输入轴位313依次穿过所述第一法兰210、所述第一摆线轮310、所述第二摆线轮320和所述第二法兰220时，所述第一轴承位411对应所述第一法兰210，所述第二轴承位412对应所述第一摆线轮310，所述第三轴承位413对应所述第二摆线轮320，所述第四轴承位414对应所述第二法兰220。
69.进一步地，所述第二轴承位412和所述第三轴承位413相对于所述主输入轴410的中心轴对称并错位180
°
，形成偏心轴设置，且所述第二轴承位412与所述第三轴承位413之间的偏心距等于所述第一摆线轮310与所述第二摆线轮320之间的偏心距。以当所述主输入轴410旋转时可以带动所述第一摆线轮310和所述第二摆线轮320运动。
70.进一步地，如图6所示，所述主输入轴410上还分别设有第一轴承415、第二轴承416、第三轴承417和第四轴承418。其中，所述第一轴承415的内圈套设在所述第一轴承位411上，所述第一轴承415的外圈套设在所述第一法兰210的通孔内，以实现所述第一法兰210套设在所述主输入轴410外；所述第二轴承416的内圈套设在所述第二轴承位412上，所述第二轴承416的外圈套设在所述第一摆线轮310的主输入轴位313内，以实现所述第一摆线轮310套设在所述主输入轴410外；所述第三轴承417的内圈套设在所述第三轴承位413上，所述第三轴承417的外圈套设在所述第二摆线轮320的主输入轴位内，以实现所述第二摆线轮320套设在所述主输入轴410外；所述第四轴承418的内圈套设在所述第四轴承位414上，所述第四轴承418的外圈套设在所述第二法兰220的通孔内，以实现所述第二法兰220套设在所述主输入轴410外。
71.进一步地，由于所述第二轴承位412和所述第三轴承位413为偏心轴设置且与所述第一摆线轮310和所述第二摆线轮320的偏心距相同，当所述主输入轴410通过所述输入接
口419接收输入运动时，所述第二轴承416和所述第三轴承417同步转动且之间的相位差为180
°
，同步带动所述第一摆线轮310和所述第二摆线轮320运动，从而保证所述主输入轴410旋转一周所述第一摆线轮310和所述第二摆线轮320逆向移动一个齿，实现对输入运动的减速，再通过所述法兰组件200将运动输出，获得较低的输出速度。本实用新型所述单级摆线轮减速机利用简单的结构即可实现减速传动效果，功率密度大、结构复杂度低，可以有效提高市场占有率，从而产生良好的社会效益。
72.进一步地，在所述第一轴承415和所述第二轴承416之间、所述第二轴承416和所述第三轴承417以及所述第三轴承417和所述第四轴承418之间可以设置衬套，以对所述第一轴承415、所述第二轴承416、所述第三轴承417以及所述第四轴承418在所述针齿壳100的轴向上进行限位，防止工作过程中各部件发生相对位移，影响传动效果。
73.如图7所示，所述副输入轴420从一端向另一端依次设有第五轴承位421、第六轴承位422、第七轴承位423和第八轴承位424。所述副输入轴420通过所述第一法兰210和所述第二法兰220上的通孔，以及所述第一摆线轮310和所述第二摆线轮320上的副输入轴位314依次穿过所述第一法兰210、所述第一摆线轮310、所述第二摆线轮320和所述第二法兰220时，所述第五轴承位421对应所述第一法兰210，所述第六轴承位422对应所述第一摆线轮310，所述第七轴承位423对应所述第二摆线轮320，所述第八轴承位424对应所述第二法兰220。
74.进一步地，所述第六轴承位422和所述第七轴承位423相对于所述副输入轴420的中心轴对称并错位180
°
，形成偏心轴设置，且所述第六轴承位422与所述第七轴承位423之间的偏心距等于所述第一摆线轮310与所述第二摆线轮320之间的偏心距。以当所述副输入轴420旋转时可以带动所述第一摆线轮310和所述第二摆线轮320运动。
75.进一步地，如图7所示，所述副输入轴420上还分别设有第五轴承425、第六轴承426、第七轴承427和第八轴承428。其中，所述第五轴承425的内圈套设在所述第五轴承位421上，所述第五轴承425的外圈套设在所述第一法兰210的通孔内，以实现所述第一法兰210套设在所述副输入轴420外；所述第六轴承426的内圈套设在所述第六轴承位422上，所述第六轴承426的外圈套设在所述第一摆线轮310的副输入轴位314内，以实现所述第一摆线轮310套设在所述副输入轴420外；所述第七轴承427的内圈套设在所述第七轴承位423上，所述第七轴承427的外圈套设在所述第二摆线轮320的副输入轴位内，以实现所述第二摆线轮320套设在所述副输入轴420外；所述第八轴承428的内圈套设在所述第八轴承位424上，所述第八轴承428的外圈套设在所述第二法兰220的通孔内，以实现所述第二法兰220套设在所述副输入轴420外。
76.进一步地，由于所述第六轴承位422和所述第七轴承位423为偏心轴设置且与所述第一摆线轮310和所述第二摆线轮320的偏心距相同，当所述副输入轴420跟随所述主输入轴410转动时，所述第六轴承426和所述第七轴承427同步转动且之间的相位差为180
°
，带动所述第一摆线轮310和所述第二摆线轮320运动，从而保证所述副输入轴420旋转一周所述第一摆线轮310和所述第二摆线轮320逆向移动一个齿，实现对输入运动的减速，再通过所述法兰组件200将运动输出，获得较低的输出速度。本实用新型所述单级摆线轮减速机利用简单的结构即可实现减速传动效果，功率密度大、结构复杂度低，可以有效提高市场占有率，从而产生良好的社会效益。
77.进一步地，在所述第五轴承425和所述第六轴承426之间、所述第六轴承426和所述
第七轴承427以及所述第七轴承427和所述第八轴承428之间设有衬套，以对所述第五轴承425、所述第六轴承426、所述第七轴承427以及所述第八轴承428在所述针齿壳100的轴向上进行限位，防止工作过程中各部件发生相对位移，影响传动效果。
78.以下具体说明本实用新型所述单级摆线减速机的工作流程：
79.将所述单级摆线减速机装配好后，针齿壳100将所有其他部件稳定容纳，输入轴组件400中的主输入轴410和副输入轴420依次穿过第一法兰210、第一摆线轮310、第二摆线轮320和第二法兰220，其中所述第一法兰210与所述第二法兰220固定连接形成法兰组件200并将所述第一摆线轮310和所述第二摆线轮320夹持在中间。此时所述第一摆线轮310和所述第二摆线轮320与所述针齿壳100中设置的针齿销131啮合，如图8所示，且所述第一摆线轮310与所述第二摆线轮320之间具有180
°
的相位差，所述针齿销131的数量比所述第一摆线轮310和所述第二摆线轮320的摆线轮齿数量多1。
80.将所述输入轴组件400通过所述主输入轴410的输入接口419与外界需要减速的运动装置相连，所述主输入轴410和所述副输入轴420在输入运动的带动下转动，并带动摆线轮组件300中的所述第一摆线轮310和所述第二摆线轮320运动。此时所述第一摆线轮310和所述第二摆线轮320由于齿廓曲线的特点以及所述针齿销131的限制，运动是既有公转又有自转的平面运动，且随着所述主输入轴410转动一圈，所述第一摆线轮310和所述第二摆线轮320向所述主输入轴410转动的反方向转过一个齿，这样所述主输入轴410的自转运动就减速为所述第一摆线轮310和所述第二摆线轮320的转动运动，完成对运动的减速。之后再通过所述法兰组件200中的所述第一法兰210和所述第二法兰220将所述摆线轮组件300的运动输出，从而获得低速度的运动。
81.综上所述，本实用新型提供的单级摆线减速机，包括针齿壳，所述针齿壳的外轮廓为圆柱形并形成所述单级摆线减速机的壳体；法兰组件，所述法兰组件套设在所述针齿壳内并相对所述针齿壳转动，以输出减速后的运动；摆线轮组件，所述摆线轮组件套设在所述针齿壳内，并设置在所述法兰组件之间，所述摆线轮组件与所述针齿壳内设置的针齿销啮合；以及输入轴组件，所述输入轴组件套设在所述摆线轮组件内，并与所述摆线轮组件配合将接收的运动减速后通过所述法兰组件输出，所述单级摆线减速机将壳体作为针齿壳以容纳法兰组件、摆线轮组件以及输入轴组件，在实现各组件之间紧凑连接的同时保证相互之间可以配合实现减速传动，整个装置功率密度高、结构复杂度低，减少了整体体积，从而达到降低生产成本、提高其在市场应用的占有率的效果，可以产生良好社会效益。
82.应当理解的是，本实用新型的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。