一种自消隙结构RV减速机的制作方法

一种自消隙结构rv减速机
技术领域
1.本实用新型涉及减速机技术领域，尤其涉及一种自消隙结构rv减速机。


背景技术：

2.减速机内部有多个摩擦副，如轴承滚动体与内外圈之间的摩擦、针齿壳内齿与摆线轮外齿之间啮合传动时的摩擦等等，在减速机长时间运转后，即使润滑充分，各部件之间也不可避免会出现一定的磨损。当磨损值达到一定量时，将导致减速机齿隙增大，特别是使用在机器人关节的rv减速机，如果齿隙增大，将导致机器人原点漂移，从而使机器人的轨迹精度降低。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是提供一种自消隙结构rv减速机，其能够消除减速机因长时间运行后出现一定磨损后而增大的齿隙，使得减速机在出现一定磨损后仍然能够保持高精度和高刚性。
4.本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
5.一种自消隙结构rv减速机，包括针齿壳、输出轴、输出端盖、输入轴、至少两根圆周阵列设置的偏心轴，所述偏心轴的两个凸轮上分别设有摆线轮，所述针齿壳内壁圆周阵列设有若干半圆槽，所述半圆槽内装配有与其配合的滚针，所述摆线轮外壁与滚针直齿啮合；所述偏心轴靠近输出轴的一端安装有行星轮，所述输入轴端部设有与行星轮直齿啮合的输入齿轮，且所述输入轴端部外壁设有与其一体成型且与行星轮直齿啮合的输入轴齿轮；两个所述摆线轮分别通过滚针与保持架轴承安装在偏心轴的凸轮上，每个所述摆线轮分别包括第一摆线和第二摆线，且对应所述第一摆线和第二摆线之间设有摆线弹性消隙结构，所述摆线弹性消隙结构驱动第一摆线和第二摆线沿其周向旋转错位；所述输入齿轮与输入轴端部之间设有输入弹性消隙结构，所述输入弹性消隙结构驱动输入齿轮相对输入轴端部沿其周向旋转错位。
6.通过采用上述技术方案，每根偏心轴上的两个摆线轮与滚针之间直齿啮合，当摆线轮与偏心轴及滚针与保持架之间发生磨损后，摆线轮与滚针及偏心轴之间会产生间隙，本实用新型中将每个摆线轮设置为分体式，包括第一摆线和第二摆线，通过摆线弹性消隙结构驱动第一摆线和第二摆线沿其周向旋转错位一定量，第一摆线和第二摆线错位后消除其与偏心轴上凸轮之间的间隙，两者夹紧偏心轴凸轮后，各有一侧向外偏移与滚针啮合，从而消除摆线轮整体与滚针之间的磨损间隙。同理，输入齿轮与输入轴齿轮相当于将原来与行星轮啮合的一个整体变为分体式，常态时输入齿轮与输入轴齿轮均与行星轮啮合，当输入齿轮、输入轴齿轮与行星轮之间发生磨损产生磨损间隙后，输入弹性消隙结构驱动输入齿轮相较输入轴沿其周向旋转错位一定量，使得输入齿轮靠近行星轮与其紧密啮合，消除输入齿轮与行星轮之间的磨损间隙，并在行星轮转动过程中，消除行星轮与输入轴齿轮之间的反向间隙。
7.本实用新型通过设置输入弹性消隙结构弹性消除输入侧输入齿轮与行星轮之间的磨损间隙，设置摆线弹性消隙结构弹性消除摆线轮与滚针之间的磨损间隙，实现对减速机因长时间运行后出现的磨损间隙的自消隙，提高摆线轮和滚针、输入齿轮与行星轮之间的啮合精度，提高减速机的使用寿命，降低因加工装配等引出引起的啮合误差，提高传动精度，且啮合情况的改善，很大程度地降低减速机运行时的振动，因此本实用新型具有自消隙、高寿命、高精度、低振动等特点。
8.进一步地，所述摆线弹性消隙结构包括圆周阵列设置在第一摆线靠近第二摆线一侧的若干第一消隙半圆弧槽，所述第二摆线靠近第一摆线的一侧圆周阵列设有若干与第一消隙半圆弧槽对应的第二消隙半圆弧槽；相互对应的所述第一消隙半圆弧槽和第二消隙半圆弧槽端部错位设置，所述第一消隙半圆弧槽和第二消隙半圆弧槽重合部分构成圆孔且圆孔内设有摆线消隙弹簧，所述摆线消隙弹簧一端与第一消隙半圆弧槽端部抵接，另一端与第二消隙半圆弧槽端部抵接。
9.通过采用上述技术方案，第一消隙半圆槽和第二消隙半圆槽错位设置，在其贴合面上的投影部分相交，相交部分组合构成圆孔，摆线消隙弹簧设置在圆孔内，即摆线消隙弹簧既位于第一消隙半圆弧槽内又位于第二消隙半圆弧槽内，其两端分别与第一消隙半圆弧槽和第二消隙半圆弧槽投影相交部分的两端抵接，这样摆线消隙弹簧两端分别通过第一消隙半圆弧槽和第二消隙半圆弧槽端部对第一摆线和第二摆线施加力，使得相对的第一摆线和第二摆线可以沿其周向相对旋转。当摆线轮与偏心轴及滚针与保持架轴承之间发生磨损产生间隙后，第一摆线和第二摆线就会相对旋转错开，消除摆线轮与偏心轴之间的间隙并夹紧偏心轴，且第一摆线和第二摆线各有一侧向外偏移与滚针啮合，从而消除摆线轮与滚针之间的磨损间隙，保证摆线轮与滚针之间的啮合精度。
10.进一步地，所述第一摆线和第二摆线上圆周阵列设有多个分别与偏心轴对应的偏心轴孔，所述第一消隙半圆弧槽和第二消隙半圆弧槽的数量及位置与偏心轴孔一一对应。
11.通过采用上述技术方案，第一消隙半圆弧槽和第二消隙半圆弧槽的数量与位置与偏心轴孔一一对应，这样摆线弹性消隙结构可以均匀地驱动第一摆线和第二摆线旋转错位，准确消除摆线轮与多根偏心轴及若干滚针之间的磨损间隙，保证磨损间隙的消除效果，其结构简单且效果明显。
12.进一步地，所述摆线消隙弹簧被第一消隙半圆弧槽和第二消隙半圆弧槽预压缩，为所述第一摆线和第二摆线提供相对旋转的力，当所述摆线轮、偏心轴、滚针与保持架轴承之间发生磨损时，所述摆线消隙弹簧使第一摆线和第二摆线旋转错位，消除所述摆线轮与滚针及偏心轴之间的磨损间隙。
13.通过采用上述技术方案，摆线消隙弹簧安装在一对第一消隙半圆弧槽和第二消隙半圆弧槽内并处于一定的压缩状态，以便在摆线轮和偏心轴及滚针与保持架轴承之间产生磨损间隙后，通过摆线消隙弹簧的弹力驱动第一摆线和第二摆线相对旋转错开一定的量，消除摆线轮与偏心轴及滚针之间的磨损间隙，保证摆线轮与滚针的啮合精度，使得减速机在出现一定磨损后仍然能够保持高精度和高刚性。
14.进一步地，所述输入弹性消隙结构包括圆周阵列设置在输入齿轮靠近输入轴一侧的若干第三消隙半圆弧槽，所述输入轴端部圆周阵列设有若干与第三消隙半圆弧槽对应的第四消隙半圆弧槽；相互对应的所述第三消隙半圆弧槽和第四消隙半圆弧槽端部错位设
置，所述第三消隙半圆弧槽和第四消隙半圆弧槽重合部分构成圆孔且圆孔内设有输入消隙弹簧，所述输入消隙弹簧一端与第三消隙半圆弧槽端部抵接，另一端与第四消隙半圆弧槽端部抵接。
15.通过采用上述技术方案，第三消隙半圆弧槽和第四消隙半圆弧槽错位设置，两者在输入轴与输入齿轮相互贴合的平面上投影部分相交组成圆孔，输入消隙弹簧设置在圆孔内，即输入消隙弹簧既位于第三消隙半圆弧槽内又位于第四消隙半圆弧槽内，其两端分别与第三消隙半圆弧槽和第四消隙半圆弧槽投影相交部分的两端抵接，这样输入消隙弹簧两端分别通过第三消隙半圆弧槽和第四消隙半圆弧槽端部对输入齿轮和输入轴施加力，使得输入齿轮可以相对输入轴沿其周向旋转。当输入齿轮、输入轴齿轮与行星轮之间发生磨损后，输入齿轮就可以相对输入轴旋转错开一定的量，消除输入齿轮与行星轮之间的间隙，使得输入齿轮与行星轮紧密啮合，保证输入齿轮与行星轮之间的啮合精度。
16.进一步地，所述输入消隙弹簧被第三消隙半圆弧槽和第四消隙半圆弧槽预压缩，为所述输入齿轮和输入轴提供相对旋转的力，当所述输入齿轮、输入轴齿轮与行星轮之间发生磨损时，所述输入消隙弹簧使输入齿轮相对输入轴旋转错位，消除所述输入齿轮和行星轮之间的磨损间隙，并在所述行星轮转动过程中，消除所述行星轮与输入轴齿轮之间的反向间隙。
17.通过采用上述技术方案，输入消隙弹簧安装在一对第三消隙半圆弧槽和第四消隙半圆弧槽内并处于一定的压缩状态，以便在输入齿轮、输入轴齿轮与行星轮之间产生磨损间隙后，通过输入消隙弹簧的弹力驱动输入齿轮相对输入轴旋转错开一定的量，消除输入齿轮与行星轮之间的磨损间隙，保证输入齿轮与行星轮之间的啮合精度，并在行星轮转动过程中，消除行星轮与输入轴齿轮之间的反向间隙，使得减速机在出现一定磨损后仍然能够保持高精度和高刚性。
18.进一步地，所述输入齿轮远离输入轴的一侧设有摒帽，所述摒帽和输入齿轮之间设有旋转间隙。
19.通过采用上述技术方案，利用摒帽对输入齿轮进行限位，避免输入齿轮脱离输入轴，保证输入消隙弹簧安装的稳定性及弹性消隙工作效果。摒帽和输入齿轮之间设有旋转间隙，避免摒帽将输入齿轮锁死，影响输入齿轮旋转，其结构简单且效果明显。
20.进一步地，所述输出轴外圆及输出端盖外圆与针齿壳内圆之间设有安装轴承，所述安装轴承为圆锥滚子轴承、深沟球轴承、角接触球轴承中的一种；所述输出轴和针齿壳之间设有骨架密封圈，且所述骨架密封圈位于两个安装轴承相互远离的一侧。
21.通过采用上述技术方案，输出轴和输出端盖通过安装轴承安装在针齿壳上，输出轴和输出端盖组成的组合件可以与针齿壳之间做相对旋转运动，保证输出轴及输出端盖安装及运行的稳定性。而骨架密封圈安装在输出轴和针齿壳之间，实现两者之间的密封，提高减速机的密封性能。
22.进一步地，所述偏心轴两端通过第一圆锥滚子轴承分别定位转动安装在输出轴和输出端盖上，且所述第一圆锥滚子轴承靠近偏心轴上凸轮的一侧设有垫块，两个所述第一圆锥滚子轴承相互远离的一侧设有第一轴向挡圈。
23.通过采用上述技术方案，利用两个第一圆锥滚子轴承实现偏心轴与输出轴及输出端盖之间的安装，保证偏心轴工作的稳定性。其中，设置垫块减小第一圆锥滚子轴承与偏心
轴凸轮之间的磨损，避免影响摆线轮的正常工作，提高使用使用寿命。另外，第一轴向挡圈对偏心轴进行轴向限位，避免偏心轴带动摆线轮沿其轴向移动，影响摆线弹性消隙结构对摆线轮与滚针之间的弹性消隙作用。
24.进一步地，所述行星轮通过花键安装在偏心轴靠近输出轴的一端，且所述行星轮两侧设有第二轴向挡圈。
25.通过采用上述技术方案，行星轮两侧的第二轴向挡圈对行星轮进行轴向限位，避免行星轮沿摆线轮轴向移动，影响输入弹性消隙结构对行星轮和输入齿轮之间的弹性消隙作用，其结构简单且效果明显。
26.综上所述，本实用新型具有以下有益效果：
27.1、本实用新型通过将摆线轮设置为包括第一摆线和第二摆线的分体式，在第一摆线和第二摆线之间设置摆线弹性消隙结构，消除摆线轮与偏心轴及滚针与保持架之间的磨损间隙，保证摆线轮与滚针的紧密啮合；通过在输入轴外壁设置输入轴齿轮、端部设置输入齿轮，且输入轴和输入齿轮之间设置输入弹性消隙结构，消除输入齿轮与行星轮之间的磨损间隙，保证输入齿轮与行星轮之间的紧密啮合；摆线弹性消隙结构和输入弹性消隙结构能够消除减速机因长时间运行而产生的磨损间隙，使得减速机在出现一定磨损后仍然能够保持高精度和高刚性；
28.2、减速机长时间使用后不可避免会产生磨损，磨损会使机械部件之间生成间隙，本实用新型中的摆线弹性消隙结构和输入弹性消隙结构能够消除因磨损产生的啮合间隙，从而延长减速机的使用寿命；
29.3、减速机的传动精度很大程度上取决于齿轮的动态啮合状况，在加工和装配中会存在多种因素导致齿轮动态啮合状况不能达到理论状态，本实用新型中的摆线弹性消隙结构和输入弹性消隙结构具有弹性消隙能力，因此可以降低因加工和装配等因素引起的啮合误差，提高减速机的传动精度；
30.4、减速机运动状态的振动很大原因是由于减速机传动状态不一致造成的，本实用新型中摆线弹性消隙结构和输入弹性消隙结构对摆线轮与滚针之间、行星轮与输入齿轮之间啮合状态的改善，能够很大程度降低减速机运行时的振动。
附图说明
31.图1是一种自消隙结构rv减速机的整体结构示意图；
32.图2是一种自消隙结构rv减速机中摆线轮的纵向剖视图；
33.图3是一种自消隙结构rv减速机中摆线轮的横向剖示意图；
34.图4是一种自消隙结构rv减速机中摆线轮未出现磨损间隙的结构示意图；
35.图5是一种自消隙结构rv减速机中摆线弹性消隙结构工作消除磨损间隙时摆线轮的结构示意图；
36.图6是一种自消隙结构rv减速机中输入轴级输入齿轮的结构示意图；
37.图7是一种自消隙结构rv减速机中输入齿轮未出现磨损间隙的结构示意图；
38.图8是一种自消隙结构rv减速机中输入弹性消隙结构工作消除磨损间隙时输入齿轮与输入轴的结构示意图。
39.图中，1、针齿壳；2、滚针；3、输出轴；4、输出端盖；5、安装轴承；6、骨架密封圈；7、输
入轴；8、输入齿轮；9、输入轴齿轮；10、输入弹性消隙结构；11、第三消隙半圆弧槽；12、第四消隙半圆弧槽；13、输入消隙弹簧；14、摒帽；15、旋转间隙；16、偏心轴；17、偏心轴孔；18、第一圆锥滚子轴承；19、垫块；20、第一轴向挡圈；21、行星轮；22、第二轴向挡圈；23、滚针与保持架轴承；24、摆线轮；25、第一摆线；26、第二摆线；27、摆线弹性消隙结构；28、第一消隙半圆弧槽；29、第二消隙半圆弧槽；30、摆线消隙弹簧。
具体实施方式
40.以下结合附图和实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
41.一种自消隙结构rv减速机，如图1所示，包括针齿壳1、输出轴3、输出端盖4、输入轴7、两根或三根(本实施例中为三根)圆周阵列设置的偏心轴16，输出轴3和输出端盖4通过螺钉和螺纹销钉固定组合成与针齿壳1同轴的组合件，且输出轴3外圆及输出端盖4外圆与针齿壳1内圆之间设有安装轴承5，使得输出轴3和输出端盖4构成的组合件能够与针齿壳1之间相对旋转。其中，安装轴承5为圆锥滚子轴承、深沟球轴承、角接触球轴承中的一种，在本实施中安装轴承5为深沟球轴承。另外，输出轴3和针齿壳1之间设有骨架密封圈6，且骨架密封圈6位于与其靠近的状轴承远离输出端盖4的一侧，实现输出轴3和针齿壳1之间的密封。
42.如图1所示，每根偏心轴16的两端均通过第一圆锥滚子轴承18分别定位转动安装在输出轴3和输出端盖4上，使得偏心轴16能够与输出轴3及输出端盖4构成的组合件相对旋转。每根偏心轴16上两个第一圆锥滚子轴承18靠近偏心轴16上凸轮的一侧设有垫块19，且两个第一圆锥滚子轴承18相互远离的一侧设有第一轴向挡圈20。利用垫块19减小第一圆锥滚子轴承18与偏心轴16凸轮之间的磨损，避免影响摆线轮24的正常工作，提高使用使用寿命。同时配合第一轴向挡圈20对偏心轴16进行轴向限位，避免偏心轴16带动摆线轮24沿其轴向移动。
43.如图1所示，偏心轴16的两个凸轮上分别安装有摆线轮24，两个摆线轮24上圆周阵列设有多个与偏心轴16上凸轮配合的偏心轴孔17，多根偏心轴16分别安装在对应的偏心轴孔17内，且偏心轴16凸轮外壁和摆线轮24上偏心轴孔17的内壁之间设有滚针与保持架轴承23，通过滚针与保持架轴承23实现摆线轮24与偏心轴16上凸轮的安装。针齿壳1内壁圆周阵列设有若干半圆槽，半圆槽内装配有与其配合的滚针2，摆线轮24外壁的外齿与滚针2之间直齿啮合。
44.如图1所示，减速机长时间使用后，摆线轮24和偏心轴16及滚针与保持架轴承23之间不可避免会产生磨损，由于磨损产生的间隙会导致摆线轮24外齿与滚针2之间的啮合不够紧密，影响摆线轮24与滚针2的啮合传动。为消除磨损间隙对摆线轮24与滚针2的啮合影响，在本实施例中，如图2所示，将每个摆线轮24设置为分别包括第一摆线25和第二摆线26的分体结构，第一摆线25和第二摆线26同轴设置且其相互靠近的一侧相互贴合，相互配合的第一摆线25和第二摆线26之间设有摆线弹性消隙结构27，摆线弹性消隙结构27驱动第一摆线25和第二摆线26沿其周向旋转错位。
45.如图2、图3和图4所示，在本实施例中，摆线弹性消隙结构27包括圆周阵列设置在第一摆线25靠近第二摆线26一侧的若干第一消隙半圆弧槽28，第二摆线26靠近第一摆线25的一侧圆周阵列设有若干与第一消隙半圆弧槽28对应的第二消隙半圆弧槽29，且第一消隙
半圆弧槽28和第二消隙半圆弧槽29的数量及位置与摆线轮24上的偏心轴孔17数量及位置一一对应。相互对应的第一消隙半圆弧槽28和第二消隙半圆弧槽29端部错位设置，相互配合的第一消隙半圆弧槽28和第二消隙半圆弧槽29在其贴合面上的投影部分相交，且相交部分构成与其同轴的圆孔。在第一消隙半圆弧槽28和第二消隙半圆弧槽29构成的圆孔内设有摆线消隙弹簧30，摆线消隙弹簧30一端与第一消隙半圆弧槽28端部抵接，另一端与第二消隙半圆弧槽29端部抵接。
46.如图4和图5所示，摆线消隙弹簧30被第一消隙半圆弧槽28和第二消隙半圆弧槽29预压缩，摆线消隙弹簧30两端分别通过第一消隙半圆弧槽28和第二消隙半圆弧槽29端部对第一摆线25和第二摆线26施加力，摆线消隙弹簧30为第一摆线25和第二摆线26提供使其相对旋转的力。当摆线轮24与偏心轴16及滚针与保持架轴承23之间发生磨损产生间隙后，第一摆线25和第二摆线26就会在摆线消隙弹簧30的弹力作用下相对旋转错开，消除摆线轮24与偏心轴16之间的间隙并夹紧偏心轴16，且第一摆线25和第二摆线26各有一侧向外偏移与滚针2啮合，从而消除摆线轮24与滚针2之间的磨损间隙，保证摆线轮24与滚针2之间的啮合精度。
47.如图1和图6所示，偏心轴16靠近输出轴3的一端通过花键安装有行星轮21，行星轮21两侧设有对其进行轴向限位的第二轴向挡圈22。输入轴7端部安装有与行星轮21直齿啮合的输入齿轮8，且输入轴7靠近输入齿轮8的一端外壁设有与其一体成型且与行星轮21直齿啮合的输入轴齿轮9。输入齿轮8与输入轴7端部之间设有输入弹性消隙结构10，输入弹性消隙结构10驱动输入齿轮8相对输入轴7端部沿其周向旋转错位。其中，输入齿轮8远离输入轴7的一侧设有对其进行轴向限位且安装在输入轴7上的摒帽14，摒帽14和输入齿轮8之间设有旋转间隙15，避免摒帽14将输入齿轮8锁死，影响输入齿轮8相对输入轴7的转动。其中，输入轴7通过一根长销安装在电机(图中未表示)上，通过电机驱动输入轴7带动输入齿轮8及输入轴齿轮9与行星轮21啮合。
48.如图6和图7所示，在本实施例中，输入弹性消隙结构10包括圆周阵列设置在输入齿轮8靠近输入轴7一侧的若干第三消隙半圆弧槽11，输入轴7端部圆周阵列设有若干与第三消隙半圆弧槽11对应的第四消隙半圆弧槽12，第三消隙半圆弧槽11和第四消隙半圆弧槽12一一对应配合。相互对应的第三消隙半圆弧槽11和第四消隙半圆弧槽12端部错位设置，且其在输入轴7与输入齿轮8相互贴合的平面上投影部分相交，相交部分构成与其同轴的圆孔。每组第三消隙半圆弧槽11和第四消隙半圆弧槽12组成的圆孔内设有输入消隙弹簧13，输入消隙弹簧13一端与第三消隙半圆弧槽11端部抵接，另一端与第四消隙半圆弧槽12端部抵接。
49.如图7和图8所示，输入消隙弹簧13被第三消隙半圆弧槽11和第四消隙半圆弧槽12预压缩，输入消隙弹簧13两端分别通过第三消隙半圆弧槽11和第四消隙半圆弧槽12端部对输入齿轮8和输入轴7施加力，输入消隙弹簧13为输入齿轮8提供相对输入轴7沿其周向旋转的力。常态时输入齿轮8及输入轴齿轮9与行星轮21啮合进行传动，当输入齿轮8、输入轴齿轮9与行星轮21之间发生磨损、输入齿轮8与输入轴7之间发生磨损后，输入齿轮8就可以相对输入轴7旋转错开一定的量，消除输入齿轮8与行星轮21之间的间隙，使得输入齿轮8与行星轮21紧密啮合，保证输入齿轮8与行星轮21之间的啮合精度。同时，在行星轮21转动过程中，消除行星轮21与输入轴齿轮9之间的反向间隙。
50.本实用新型的工作原理和使用方法：
51.摆线弹性消隙：预压缩的摆线消隙弹簧30为第一摆线25和第二摆线26提供使其相对旋转的力，一旦摆线轮24、偏心轴16和滚针与保持架轴承23之间发生磨损，摆线消隙弹簧30就会使第一摆线25和第二摆线26相对旋转错开一定的量，消除摆线轮24与偏心轴16之间的间隙并夹紧偏心轴16，且第一摆线25和第二摆线26各有一侧向外偏移与滚针2啮合，从而消除摆线轮24与滚针2之间的磨损间隙，保证摆线轮24与滚针2之间的啮合精度。
52.输入弹性消隙：预压缩的输入消隙弹簧13为输入齿轮8和输入轴7提供使输入齿轮8相对输入轴7旋转的力，当输入齿轮8、输入轴齿轮9与行星轮21之间发生磨损后，输入齿轮8就可以相对输入轴7旋转错开一定的量，消除输入齿轮8与行星轮21之间的间隙，使得输入齿轮8与行星轮21紧密啮合，保证输入齿轮8与行星轮21之间的啮合精度。同时，在行星轮21转动过程中，消除行星轮21与输入轴齿轮9之间的反向间隙。
53.高寿命：减速机长时间使用后不可避免会产生磨损，磨损会使机械部件之间生成间隙，本实用新型中的摆线弹性消隙机构和输入弹性消隙结构10均为弹性自消隙机构，能够消除因磨损产生的啮合间隙，延长减速机的使用寿命。
54.高精度：摆线弹性消隙机构和输入弹性消隙结构10具有弹性消隙能力，在一定程度生可以降低因加工和装配等因素引起的啮合误差，提高传动精度。
55.低振动：减速机运动状态的振动很大原因是由于减速机传动状态不一致造成的，本实用新型中摆线弹性消隙机构和输入弹性消隙结构10对摆线轮24与滚针2之间、行星轮21与输入齿轮8之间啮合状态的改善，能够很大程度降低减速机运行时的振动。
56.上述说明示出并描述了本实用新型的优选实施例，如前所述，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述实用新型构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。