一种桁架机器人的末端制动结构的制作方法

1.本实用新型涉及桁架机器人技术领域，尤其是涉及一种桁架机器人的末端制动结构。


背景技术：

2.桁架机器人作为机器代人的重要技术，在各个行业和领域逐渐应用，从而解放劳动力，提高工作效率，减少人工带来的出错可能。对于x轴方向运行输送的横梁上，虽然会设置端部的传感器来检测横动支架的平移极限位置，避免横动支架因误操作而冲击两端，造成机构损坏，但是作为保险，还是会在两端设置用于缓冲的制动结构，缓解当传感器失效时所带来的机构直接冲击。传统的制动结构，还是以弹性的材料在端部阻挡进行直接的冲击缓解，但是横动支架上设置着z轴运行的所有机械部件，如果桁架机器人还配置有y轴运行的功能，那么整体的质量还会进一步增加，所以冲击虽然能受到缓解，但是机械部件以及内部更细致的配合零部件，不可避免的会承受冲击力，从而造成部件的损坏故障，因此需要优化末端的制动结构，提高缓冲效果，从而最大限度的进行减速以及消除冲击力。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种桁架机器人的末端制动结构，依靠缓冲条的设置进行摩擦缓冲，从而减缓横动支架的移动速度，减少最终对缓冲块的冲击力，起到保护横动支架上所有部件的效果。
4.本实用新型采用以下技术方案：一种桁架机器人的末端制动结构，包括横梁和通过轨道可滑移设置于横梁上的横动支架，横梁在两端设置有制动机构，制动机构包括缓冲块和缓冲条，缓冲块和缓冲条均为弹性材料制成，缓冲块设置于横梁端部并形成一定高度与横动支架相对用于缓冲横动支架，缓冲条设置于缓冲块前方并且上表面沿长度方向形成前低后高的坡面，坡面供横动支架的底面向其移动时逐渐增加高度进行摩擦缓冲。
5.作为一种改进，坡面上从低到高设置有阶梯齿条，阶梯齿条的每个齿对应自身高度形成阻挡横动支架底面的条形缓冲段。
6.作为一种改进，缓冲条包括沿长度方向依次排列的多个安装段，多个安装段通过独立的紧固件在横梁上进行分别安装。
7.作为一种改进，多个安装段沿长度方向设置贯穿的安装孔，安装孔远离坡面设置并在其中可拆卸的穿入加固轴体。
8.作为一种改进，缓冲条的后端设置有一加固块。
9.作为一种改进，缓冲块的后部设置于一安装板上，缓冲块为前小后大的圆台。
10.作为一种改进，横动支架上对应缓冲块设置有用于缓冲的弹性柱体。
11.本实用新型的有益效果：依靠制动机构的设置，其中的缓冲条通过坡面的设置与横动支架进行阻力越来越大的摩擦减速，进而较平缓的令横动支架以及其上的所有部件完成缓冲停止，尽可能的避免硬性冲击对整体机构带来的损坏故障；其中的缓冲块在最外端
保证整体机构的最终停止，达到最终的制动限位；总体上保证设备的安全性和耐用性。
附图说明
12.图1是本实用新型的立体结构示意图。
13.图2是本实用新型的局部剖视结构示意图。
具体实施方式
14.以下结合附图对本实用新型的具体实施例做详细说明。
15.如图1、2所示，为本实用新型桁架机器人的末端制动结构的一种具体实施例。该实施例包括横梁1和通过轨道可滑移设置于横梁1上的横动支架2，横梁1在两端设置有制动机构3，制动机构3包括缓冲块31和缓冲条32，缓冲块31和缓冲条32均为弹性材料制成，缓冲块31设置于横梁1端部并形成一定高度与横动支架2相对用于缓冲横动支架2，缓冲条32设置于缓冲块31前方并且上表面沿长度方向形成前低后高的坡面4，坡面4供横动支架2的底面向其移动时逐渐增加高度进行摩擦缓冲。
16.本实用新型在使用时，缓冲块31和缓冲条32在横梁1的端部由外到内进行依次设置，在横动支架2移动向端部时，横动支架2底面会先行接触缓冲条32的坡面4，进而通过摩擦进行减速，依靠坡面4前低后高的状态，横动支架2底面被抵触的压力越来越大，并且因为结构的挤压使摩擦阻力也越来越大，进而达到良好的逐渐减速的效果，该逐渐减速的状态提供了良好的缓冲效果，减缓横动支架2以及其上的所有部件所受到的惯性力，在横动支架2活动经过缓冲条32后速度已经较低，最终在抵触缓冲块31时停止，从而实现了在横梁1末端的制动限位。本实用新型通过复合性的缓冲结构，达到逐渐制动停止横动支架2的作用，令整体冲击力降低，并对横动支架2进行良好的限位，提高设备的安全性和耐用性。
17.作为一种改进的具体实施方式，坡面4上从低到高设置有阶梯齿条41，阶梯齿条41的每个齿对应自身高度形成阻挡横动支架2底面的条形缓冲段。
18.如图2所示，阶梯齿条41的设置，令每一个具有一定宽度的条形缓冲段在横动支架2移动接触时都发生一次力的缓冲抵消，并且在横动支架2持续移动的过程中提供更大的摩擦力，综合性提高缓冲减速的效果。
19.作为一种改进的具体实施方式，缓冲条32包括沿长度方向依次排列的多个安装段30，多个安装段30通过独立的紧固件301在横梁1上进行分别安装。
20.如图2所示，在具体实施时由多个安装段30前后拼接成为一整个缓冲条32，并形成连续的坡面4以及阶梯齿条41，从而实现上述功能；而将其设置多段结构，一方面可以降低制造难度，一方面其因为作为与横动支架2持续接触磨损的部件，更换的频率也是相对较高的，故多个安装段30可以根据各自的磨损程度进行分别的更换，进而降低更换维护的成本。
21.作为一种改进的具体实施方式，多个安装段30沿长度方向设置贯穿的安装孔302，安装孔302远离坡面4设置并在其中可拆卸的穿入加固轴体303。
22.如图2所示，将缓冲条32设置为多个安装段30之后，其弹性材料的性质会使各部分的结构稳定性有一定的下降，在长期与横动支架2进行来回摩擦接触后，强度低就有可能出现变形，使相互之间产生扭曲，影响坡面4及阶梯齿条41的缓冲效果；因此进一步的设置安装孔302并穿设加固轴体303，硬质的加固轴体303使多个安装段30具有更好的一体性，提高
结构强度，更好的抵抗变形；而在拆卸时将加固轴体303拔出，即可进行多个安装段30的各自拆卸，并且加固轴体303远离坡面4，从而保证坡面4的弹性性能不受影响，从而不影响与横动支架2接触时的摩擦缓冲性能。
23.作为一种改进的具体实施方式，缓冲条32的后端设置有一加固块5。
24.如图2所示，横动支架2向外端移动时的力施加到缓冲条32上，会促使缓冲条32向外形变，设置一个加固块5，从而限制缓冲条32的向后形变，令形变的力和形变的方便尽量朝下，保持缓冲条32整体对横动支架2施加反向的压力。
25.作为一种改进的具体实施方式，缓冲块31的后部设置于一安装板311上，缓冲块31为前小后大的圆台。
26.如图2所示，安装板311在后方为缓冲块31提供结构强度，并使缓冲块31在受到抵触挤压时承受正向的力，可使缓冲块31以其朝向横动支架2的外面整体均匀的受力；而缓冲块31设置为前小后大的圆台，前部较小强度相对低些，在受到挤压后更易于形变，后部较大强度相对高些，从而支撑住整体的形变状态并承受住横动支架2，最终令横动支架2停止限位。
27.作为一种改进的具体实施方式，横动支架2上对应缓冲块31设置有用于缓冲的弹性柱体21。
28.如图1所示，弹性柱体21的设置也为横动支架2去接触缓冲块31时提供了相互的缓冲卸力，提高缓冲效果，减少机构的冲击磨损。
29.以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。