用于大深径比窨井清淤机器人的单杆式升降装置的制作方法

1.本实用新型涉及管道机器人辅助设备技术领域，具体地，涉及一种用于大深径比窨井清淤机器人的单杆式升降装置。


背景技术：

2.目前大深径比窨井清淤机器人的升降装置大致有三种，折叠机械臂式、套缸式和桅杆式，其中折叠机械臂式体积最大过于笨重运输极其不方便。相对于折叠机械臂式，套缸式和桅杆式虽然体积没那么庞大，但是也不可拆卸，运输比较困难。
3.发明人认为现有技术中的大深径比窨井清淤机器人使用的升降装置体积大，运输困难，适用范围小。因此，需要提供一种结构简单且稳定性高、运输方便、适用性高的、可拆卸的升降装置。


技术实现要素：

4.针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种用于大深径比窨井清淤机器人的单杆式升降装置。
5.根据本实用新型提供的一种用于大深径比窨井清淤机器人的单杆式升降装置,包括：升降连杆、连杆升降机构、清洗装置安装机构、电动葫芦以及工作平台；所述升降连杆、所述连杆升降机构以及所述电动葫芦均安装在所述工作平台上；所述升降连杆与所述连杆升降机构传动连接，且所述升降连杆通过所述连杆升降机构与所述工作平台转动配合；所述清洗装置安装机构安装在所述升降连杆上，所述清洗装置安装机构与所述电动葫芦传动连接，所述清洗装置安装机构通过所述电动葫芦与所述升降连杆滑动配合。
6.优选地，所述升降连杆包括多根首尾相连的铝方管，任一相邻两根所述铝方管可拆卸连接。
7.优选地，两个所述铝方管相邻的端部分别形成有凸起和凹陷孔，所述凸起和所述凹陷孔上对应设置有固定孔，所述凸起和所述凹陷孔镶嵌连接且通过所述固定孔紧固连接。
8.优选地，所述升降连杆底部设置有铰接套管，所述工作平台上安装有铰接固定座，所述铰接套管与所述铰接固定座连接。
9.优选地，所述铰接套管靠近所述连杆升降机构的一侧设置有拉环，所述连杆升降机构包括电动绞盘和换向柱，所述电动绞盘的收拉绳索绕过所述换向柱与所述拉环连接。
10.优选地，所述升降连杆顶部设置有定滑轮，所述电动葫芦的钢索绕过所述定滑轮与所述清洗装置安装机构连接。
11.优选地，所述清洗装置安装机构包括滑移方管，所述滑移方管套设在所述升降连杆上，所述滑移方管内部设置有滚珠，所述滑移方管通过所述滚珠与所述升降连杆滑动配合。
12.优选地，所述铰接套管与所述滑移方管二者的方形截面尺寸一致。
13.优选地，所述滑移方管远离所述电动葫芦的一侧设置有固定板，所述固定板用于安装清洗装置。
14.优选地，所述滑移方管远离所述固定板的一侧设置有偏转推杆,所述偏转推杆的头部与所述清洗装置传动连接。
15.与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：
16.1、本实用新型通过电动绞盘切换竖直状态与水平状态，使得安装过程更为容易，降低了人力需求；通过电动葫芦驱动清洗装置安装机构上下移动，带动清淤机器人上升或下降进行清洗作业，有效提高了清洗效率；通过简单的结构，稳定性强，装配、拆卸容易，运输方便，能够有效扩大应用范围。
17.2、本实用新型通过多根铝方管首尾相连组装形成升降连杆，便于安装与拆卸，大大提高了装配效率，从而减小了运输时占用的体积；通过升降连杆与其顶部的定滑轮配合，使得电动葫芦轻松拉动清洗装置，有助于提高清洗装置上下移动进行工作的效率。
18.3、本实用新型通过在升降连杆底部使用铰接套管，有助于提升升降连杆在竖直状态下的稳定性，并且铰接套管与滑移方管相配合，使得滑移方管初始位置在铰接套管的顶部，从而保证固定板距离工作平台一定高度，便于清淤机器人的安装。
附图说明
19.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
20.图1为本实用新型主要体现用于大深径比窨井清淤机器人的单杆式升降装置处于竖直状态的整体结构示意图；
21.图2为本实用新型主要体现用于大深径比窨井清淤机器人的单杆式升降装置处于水平状态时的结构示意图；
22.图3为本实用新型主要体现两个铝方管连接的结构示意图；
23.图4为本实用新型主要体现铰接套管与铰接固定座连接的结构示意图；
24.图5为本实用新型主要体现换向柱的结构示意图；
25.图6为本实用新型主要体现清洗装置安装机构的结构示意图。
26.附图标记：
27.铝方管1
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固定孔2
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工作平台3
28.铰接固定座4
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电动绞盘5
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换向柱6
29.电动葫芦7
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定滑轮8
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滑移方管9
30.滚珠10
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偏转推杆12
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固定板13
31.铰接套管14
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固定座固定孔15
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连杆连接孔16
32.拉环17
具体实施方式
33.下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。
这些都属于本实用新型的保护范围。
34.如图1所示，根据本实用新型提供的一种用于大深径比窨井清淤机器人的单杆式升降装置，包括：升降连杆、连杆升降机构、清洗装置安装机构、电动葫芦7以及工作平台3；升降连杆、连杆升降机构以及电动葫芦7均安装在工作平台3上；升降连杆与连杆升降机构传动连接，且升降连杆通过连杆升降机构与工作平台3转动配合；清洗装置安装机构安装在升降连杆上，清洗装置安装机构与电动葫芦7传动连接，清洗装置安装机构通过电动葫芦7与升降连杆滑动配合。
35.本技术提供了一种可拆卸的、运输方便的便捷式升降装置。本技术中升降连杆包括水平状态和竖直状态。升降连杆在水平状态下组装完成，通过连杆升降机构提升至竖直状态，紧固安装在工作平台3上。升降连杆上的清洗装置安装机构在电动葫芦7的带动下，沿着升降连杆进行上下滑动，从而带动清洗装置安装机构上安装的清淤机器人进行清洁动作。工作完成后，升降连杆通过连杆升降机构放倒至水平状态，进行拆卸。本技术结构简单，能够实现快速装配和拆卸，便于运输，大大节省了劳动力和运输成本。
36.如图3所示，升降连杆包括多根首尾相连的铝方管1，任一相邻两根铝方管1可拆卸连接。两个铝方管1相邻的端部分别形成有凸起和凹陷孔，凸起和凹陷孔上对应设置有固定孔2，凸起和凹陷孔镶嵌连接且通过固定孔2紧固连接。一般的，铝方管1的顶部突出形成凸起，尾部凹陷形成有凹陷孔，两根铝方管1头尾镶嵌连接后，在固定孔2用螺丝固定连接，组合成水平状态的升降连杆。
37.如图4所示，升降连杆底部设置有铰接套管14，铰接套管14上设置有连杆连接孔16和固定座固定孔15。升降连杆组装完成后，将升降连杆的底部通过连杆连接孔16、螺丝固定在铰接套管14内。工作平台3上安装有铰接固定座4，铰接套管14与铰接固定座4铰接连接。升降连杆通过连杆升降机构提升至竖直状态后，铰接固定座4通过固定座固定孔15、螺丝螺帽与铰接固定座4固定连接，从而保证升降连杆在竖直方向的稳定性。
38.如图5所示，铰接套管14靠近连杆升降机构的一侧设置有拉环17，连杆升降机构包括电动绞盘5和换向柱6，电动绞盘5的收拉绳索绕过换向柱6与拉环17连接。换向柱6顶部装有换向柱定滑轮，电动绞盘5的绳索绕过换向柱6上的换向柱定滑轮后，固定在铰接套管14上，从而将升降连杆拉起或放倒。
39.升降连杆顶部设置有定滑轮8，电动葫芦7的钢索绕过定滑轮8与清洗装置安装机构连接。电动葫芦7的绳索从下往上绕过升降连杆顶部的定滑轮8，固定在清洗装置安装机构连接上，或者固定在清淤机器人的清洗装置上。通过电动葫芦7的收放绳索，能够拉动清淤机器人上升或下降，从而完成清洁工作。
40.如图6所示，清洗装置安装机构包括滑移方管9，滑移方管9套设在升降连杆上，滑移方管9内部设置有滚珠10，滑移方管9通过滚珠10与升降连杆滑动配合。滑移方管9远离电动葫芦7的一侧设置有固定板13，固定板13用于安装清洗装置。滑移方管9远离固定板13的一侧设置有偏转推杆12,偏转推杆12的头部与清洗装置传动连接。通过偏转推杆12的伸缩，使清洗装置工作时能够左右偏转定位从而准确地调整清淤方向。
41.铰接套管14与滑移方管9二者的方形截面尺寸一致，且均大于铝方管1的尺寸，使得升降连杆被拉起至竖直状态后，滑移方管9初始位置在铰接套管14顶部，从而保证固定板13距离工作平台3一定高度，便于清淤机器人的安装。
42.本技术主体为多段连接的升降连杆，可以拆卸，大大的减小了运输时占用的体积。通过电动绞盘5切换竖直状态与水平状态，使得安装过程更为容易，降低了人力需求。通过电动葫芦7驱动清洗装置安装机构上下移动，带动清淤机器人上升或下降进行清洗作业，有效提高了清洗效率。本技术结构简单，稳定性强，装配、拆卸容易，运输方便，能够有效扩大应用范围。
43.工作原理
44.多根铝方管1在水平状态下首尾相连组装形成升降连杆，升降连杆的底端通过铰接套管14连接在工作平台3上，电动绞盘5的绳索绕过换向柱6固定在铰接套管14上，从而将升降连杆拉起至竖直状态。此时，滑移方管9套设在升降连杆上，且位于在铰接套管14顶部，然后在固定板13上安装清淤机器人的清洗装置。电动葫芦7的绳索从下往上绕过升降连杆顶部的定滑轮8，通过电动葫芦7的收放绳索，能够拉动清淤机器人上升或下降，通过偏转推杆12的伸缩，使清洗装置工作时能够左右偏转定位从而准确地调整清淤方向，从而精准的完成清洁工作。
45.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
46.以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本技术的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。