电机密封装置及其控制方法、机器人与流程

本申请涉及密封装置，尤其涉及一种电机密封装置及其控制方法、机器人。

背景技术：

1、伺服电机广泛应用于工业机器人领域，是机器人的动力来源，机器人关节通过减速器在伺服电机的驱动下实现运转。因为减速器内部通常充满润滑油，因此必须在伺服电机与减速器配合的位置进行防油密封，以防润滑油进入到伺服电机内部造成电机损坏。

2、一般情况下会采用骨架油封进行防油，对于要求较高的场合可能会使用两个以上的油封进行防护。如专利号为cn203104177u和jp2019080467a的专利，均公开了一种双骨架油封的密封结构，双油封之间有观察口，观察口用于定期检查两个油封之间是否漏油，但是这个结构存在一个问题，由于靠近电机侧的油封(简称“后油封”)的唇口与转轴之间润滑脂较少，当润滑脂挥发用尽后后油封唇口将与转轴发生“干磨”，后油封寿命将急剧下降，很有可能导致后油封比靠近减速器侧的油封(简称“前油封”)更早失效，导致双油封的双重保障失去效果。

技术实现思路

1、本申请提供了一种电机密封装置及其控制方法、机器人，以解决润滑脂挥发用尽后后油封唇口将与转轴发生“干磨”导致后油封寿命急剧下降的技术问题。

2、第一方面，本申请提供了一种电机密封装置，设置于电机与减速器之间，包括：电机机壳，其内部转动设置有转轴，转轴远离减速器的一端设置有后油封，后油封的唇口具有容纳润滑脂的容纳腔；温度传感器，设置于电机机壳靠近后油封的一侧，用于检测后油封的温度；以及注油枪，用于在后油封的温度异常时向容纳腔补充润滑脂。

3、在一种可能的实施方式中，转轴的轴向一端设有编码器，编码器与外部控制器电连接，用于测量转轴的转动圈数。

4、在一种可能的实施方式中，温度传感器和注油枪均与外部控制器电连接。

5、在一种可能的实施方式中，电机机壳上设有第一预埋缺口，第一预埋缺口设置有温度传感器，温度传感器的感温头抵接于后油封上。

6、在一种可能的实施方式中，电机机壳上设有第二预埋缺口，第二预埋缺口设置有注油枪。

7、在一种可能的实施方式中，转轴靠近减速器的一端设置有前油封，电机机壳、前油封和后油封之间形成与容纳腔连通的注油腔，注油枪的枪嘴朝向注油腔。

8、第二方面，本申请提供了一种如前所述的电机密封装置的控制方法，包括：启动电机，监测转轴的后油封的第一温度；判断第一温度是否存在异常，如果是，控制注油枪向后油封的容纳腔补充润滑脂；在转轴转动至第一目标圈数后，监测后油封的第二温度；判断第二温度是否存在异常，如果第二温度正常，判断后油封恢复正常工作，如果第二温度存在异常，控制注油枪再次向后油封的容纳腔补充润滑脂。

9、在一种可能的实施方式中，在转轴转动至第二目标圈数后，监测后油封的第三温度；判断第三温度是否存在异常，如果第三温度正常，判断后油封恢复正常工作，如果第三温度存在异常，判断后油封无法恢复正常。

10、在一种可能的实施方式中，转轴的轴向一端设有编码器，编码器用于测量转轴的转动圈数，第二目标圈数大于第一目标圈数。

11、在一种可能的实施方式中，第一目标圈数为：c1＝c0+δc；第二目标圈数为：c2＝c0+2δc；其中，c0为判断第一温度存在异常时编码器测量的转轴的初始圈数，δc为增量圈数。

12、第三方面，本申请提供了一种机器人，包括：电机；减速器，与电机传动连接；关节，与减速器传动连接，通过电机驱动减速器转动实现关节的运转；以及如前所述的电机密封装置。

13、本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

14、本申请实施例提供的一种电机密封装置及其控制方法、机器人，该电机密封装置通过温度传感器对后油封的温度进行监测，当后油封温度高于温度异常阈值时，注油枪自动向后油封唇口处注入润滑脂，后油封恢复正常工作，防止后油封发生干磨现象而使油封材料加速老化，从而提高后油封的使用寿命。电机工作一段时间后，能够再次判断后油封温度是否异常，从而判定补充润滑脂是否有效，最后能在后油封恢复失败后发出报警，提醒操作人员进行检查，进而防止电机密封发生失效。

技术特征：

1.一种电机密封装置，设置于电机与减速器之间，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的电机密封装置，其特征在于，所述转轴的轴向一端设有编码器，所述编码器与外部控制器电连接，用于测量所述转轴的转动圈数。

3.根据权利要求2所述的电机密封装置，其特征在于，所述温度传感器和所述注油枪均与所述外部控制器电连接。

4.根据权利要求1所述的电机密封装置，其特征在于，所述电机机壳上设有第一预埋缺口，所述第一预埋缺口设置有所述温度传感器，所述温度传感器的感温头抵接于所述后油封上。

5.根据权利要求1所述的电机密封装置，其特征在于，所述电机机壳上设有第二预埋缺口，所述第二预埋缺口设置有所述注油枪。

6.根据权利要求1所述的电机密封装置，其特征在于，所述转轴靠近所述减速器的一端设置有前油封，所述电机机壳、所述前油封和所述后油封之间形成与所述容纳腔连通的注油腔，所述注油枪的枪嘴朝向所述注油腔。

7.一种如权利要求1至6任一项所述的电机密封装置的控制方法，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，还包括：

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述转轴的轴向一端设有编码器，所述编码器用于测量所述转轴的转动圈数，所述第二目标圈数大于所述第一目标圈数。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，

11.一种机器人，其特征在于，包括：

技术总结
本申请涉及一种电机密封装置及其控制方法、机器人，该电机密封装置设置于电机与减速器之间，包括：电机机壳，其内部转动设置有转轴，转轴远离减速器的一端设置有后油封，后油封的唇口具有容纳润滑脂的容纳腔；温度传感器，设置于电机机壳靠近后油封的一侧，用于检测后油封的温度；以及注油枪，用于在后油封的温度异常时向容纳腔补充润滑脂。通过温度传感器可对后油封的温度进行常态化监测，当后油封温度高于温度异常阈值时，注油枪自动向后油封唇口处注入润滑脂，防止后油封发生干磨现象而导致油封材料加速老化，从而提高后油封的使用寿命。

技术研发人员：黄嘉辉,陈飞龙,杨文德,杨恒宇
受保护的技术使用者：珠海格力电器股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15