一种狭窄管道检测升降机构的制作方法

本技术涉及管道检测设备领域，具体涉及一种狭窄管道检测升降机构。

背景技术：

1、我国许多基础产业存在各式各样的输送管道，有的管道空间比较大，人工可以进入常规巡检，目前已经用挂轨机器人逐步替代。有的管道比较狭窄且内部结构比较复杂，人员无法进入，只能采用常规的外部检测方法对管道外观面进行直观巡检。

2、在现有技术中，已有各类巡检机器人、机器臂等设备来解决上述问题。该类设备携带检测头进入狭窄管道中，依靠驱动设备与传动结构实现对检测头的运动控制，从而控制检测头对各处管壁的检查。

3、但是由于检测头进入到管道内部后，需要多个维度上的运动，例如前进、升降、仰俯检测角度调整以及以管道中轴为轴心旋转来检查管壁，因此往往需要多个驱动组件来驱动各个维度上的运动。但是由于该类设备需要进入管道之中，较多的驱动设备的控制需要多个信号进行控制，从而会造成信号复杂、结构过大等问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是为了克服现有技术中的问题，提供实现了仅使用一台驱动设备实现了检测部的升降、前行以及调整角度的狭窄管道检测升降机构。

2、本实用新型提供了一种狭窄管道检测升降机构，包括：

3、基座；

4、斜拉杆，斜拉杆的下端与基座相铰接；

5、支架，支架包括基底部与延伸部，基底部连接于延伸部的下端，斜拉杆的上端与基底部相铰接，延伸部上设有滑轨与滑槽，滑轨为水平设置，滑轨位于滑槽的上方，滑槽具有第一段、第二段以及弯折段，第一段与第二段水平，第一段位于第二段左侧，第一段高于第二段，弯折段连接于第一段与第二段之间；

6、第一驱动件，第一驱动件设于支架上；

7、第一运动部，第一运动部滑动连接于滑轨中，第一运动部与第一驱动件连接，第一驱动件用于驱动第一运动部沿着滑轨运动；

8、第二运动部，第二运动部活动连接于第一运动部的下部，第二运动部滑动连接于滑槽中，第二运动部能够沿着滑槽运动；

9、传动组件，传动组件的下端与斜拉杆相连接；

10、脱钩组件，脱钩组件包括滑动件与锁止钩，滑动件与传动组件相铰接，锁止钩与第二运动部相连接，锁止钩能够勾住滑动件，第二运动部运动至弯折段时使得锁止钩高度变化，从而使滑动件与锁止钩相分离/连接。

11、进一步地，还包括：第二驱动件，第二驱动件与基座相连接，第二驱动件用于驱动基座以左右方向为轴心进行旋转。

12、进一步地，传动组件包括：第一连杆、第二连杆以及第三连杆，第一连杆的上端与脱钩组件相铰接，第一连杆的下端与第二连杆的上端相铰接，第三连杆的上端与第二连杆的下端相铰接，第三连杆的下端与斜拉杆相铰接。

13、进一步地，滑动件的下端开设有第一锁止槽，锁止钩的右端具有朝上的突出部，突出部能够进入第一锁止槽中，滑动件的右端与第一连杆相铰接，滑动件沿着左右方向滑动连接于支架，锁止钩的左端与第二运动部相连接。

14、进一步地，还包括自锁组件，自锁组件包括锁止块与第一复位簧，锁止块沿着竖直方向滑动连接于支架，第一复位簧连接于锁止块与第一复位簧之间，第一复位簧用于提供给锁止块竖直向下的弹力，第二运动部上连接有推动部，推动部能够从锁止块的下方抵向并支撑锁止块，滑动件的上部开设有第二锁止槽，锁止块能够进入第二锁止槽中。

15、进一步地，还包括安装杆与第三运动部，第三运动部沿左右方向滑动连接于滑轨中，第三运动部的左端具有延伸杆，延伸杆的左端与安装杆的右端铰接，第一运动部的左端铰接有一连接杆，连接杆的左端铰接于安装杆的右端，第三运动部的下端与第二运动部相铰接从而实现第二运动部与第一运动部之间的活动连接。

16、进一步地，第一运动部与支架之间设有限位件，限位件用于限制第一运动部在左右方向上的运动距离，第三运动部与第一驱动件相连接，第一驱动件能够同时驱动第一运动部与第三运动部运动。

17、进一步地，还包括第二复位簧，第二复位簧连接于第三运动部与安装杆之间。

18、进一步地，第一驱动件包括第一舵机与丝杆，第一舵机设于支架的右端，丝杆连接于第一舵机的输出端，丝杆为水平状态且两端为左右指向，第一舵机用于驱动丝杆转动，第一运动部与第三运动部套设于丝杆上，且第一运动部与第三运动部与丝杆之间螺纹连接。

19、进一步地，第二驱动件包括第二舵机与转轴，转轴的左端连接于基座上，转轴的右端连接于第二舵机的输出端上，转轴呈水平状态，第二舵机用于驱动转轴旋转。

20、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：在使用时，将基座送入管道的中轴处，启动第一驱动件，在第一驱动件的驱动下，第一运动部向左运动从而平直地伸入管道深处，探测设备会被安装至第一运动部的前端，从而也被一并送入管道深处，同时第二运动部在第一运动部的带动下也沿着滑槽运动，而第二运动部的运动带动着传动组件的运动，由于传动组件的下端连接着斜拉杆，在传动组件的水平运动的带动下，铰接于传动组件的斜拉杆会在传动组件的作用下被逐渐拉起，从而逐渐从下往上地为传动组件提供向上的支撑力，从而将设置有第一运动部、第二运动部以及传动组件的支架向上支撑起，实现了探测设备的升降，随后当第二运动部运动至滑槽的弯折段时触发脱钩组件，使得第二运动部与传动组件解除连接，从而结束升降支撑过程，而此时的第一运动部仍然可以在第一驱动件的驱动下带着探测设备继续往管道深处前进。实现了仅使用一台驱动设备实现了检测部的升降与前行以及位置控制的有益效果。

技术特征：

1.一种狭窄管道检测升降机构，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种狭窄管道检测升降机构，其特征在于，还包括：第二驱动件，所述第二驱动件与所述基座(1)相连接，所述第二驱动件用于驱动所述基座(1)以左右方向为轴心进行旋转。

3.如权利要求2所述的一种狭窄管道检测升降机构，其特征在于，所述传动组件(6)包括：第一连杆(61)、第二连杆(62)以及第三连杆(63)，所述第一连杆(61)的上端与所述脱钩组件相铰接，所述第一连杆(61)的下端与所述第二连杆(62)的上端相铰接，所述第三连杆(63)的上端与所述第二连杆(62)的下端相铰接，所述第三连杆(63)的下端与所述斜拉杆(2)相铰接。

4.如权利要求3所述的一种狭窄管道检测升降机构，其特征在于，所述滑动件(81)的下端开设有第一锁止槽，所述锁止钩(82)的右端具有朝上的突出部(821)，所述突出部(821)能够进入所述第一锁止槽中，所述滑动件(81)的右端与所述第一连杆(61)相铰接，所述滑动件(81)沿着左右方向滑动连接于支架(3)，所述锁止钩(82)的左端与所述第二运动部(52)相连接。

5.如权利要求4所述的一种狭窄管道检测升降机构，其特征在于，还包括自锁组件，所述自锁组件包括锁止块(83)与第一复位簧(84)，所述锁止块(83)沿着竖直方向滑动连接于所述支架(3)，所述第一复位簧(84)连接于所述锁止块(83)与第一复位簧(84)之间，所述第一复位簧(84)用于提供给锁止块(83)竖直向下的弹力，所述第二运动部(52)上连接有推动部(521)，所述推动部(521)能够从所述锁止块(83)的下方抵向并支撑锁止块(83)，所述滑动件(81)的上部开设有第二锁止槽，所述锁止块(83)能够进入所述第二锁止槽中。

6.如权利要求5所述的一种狭窄管道检测升降机构，其特征在于，还包括安装杆(9)与第三运动部(53)，所述第三运动部(53)沿左右方向滑动连接于所述滑轨(31)中，所述第三运动部(53)的左端具有延伸杆，所述延伸杆的左端与所述安装杆(9)的右端铰接，所述第一运动部(51)的左端铰接有一连接杆，所述连接杆的左端铰接于所述安装杆(9)的右端，所述第三运动部(53)的下端与所述第二运动部(52)相铰接从而实现第二运动部(52)与第一运动部(51)之间的活动连接。

7.如权利要求6所述的一种狭窄管道检测升降机构，其特征在于，所述第一运动部(51)与所述支架(3)之间设有限位件，所述限位件用于限制第一运动部(51)在左右方向上的运动距离，所述第三运动部(53)与所述第一驱动件(4)相连接，所述第一驱动件能够同时驱动第一运动部(51)与第三运动部(53)运动。

8.如权利要求7所述的一种狭窄管道检测升降机构，其特征在于，还包括第二复位簧(91)，所述第二复位簧(91)连接于所述第三运动部(53)与所述安装杆(9)之间。

9.如权利要求8所述的一种狭窄管道检测升降机构，其特征在于，所述第一驱动件(4)包括第一舵机(41)与丝杆(42)，所述第一舵机(41)设于所述支架(3)的右端，所述丝杆(42)连接于所述第一舵机(41)的输出端，所述丝杆(42)为水平状态且两端为左右指向，所述第一舵机(41)用于驱动所述丝杆(42)转动，所述第一运动部(51)与第三运动部(53)套设于所述丝杆(42)上，且第一运动部(51)与第三运动部(53)与丝杆(42)之间螺纹连接。

10.如权利要求9所述的一种狭窄管道检测升降机构，其特征在于，所述第二驱动件包括第二舵机(71)与转轴，所述转轴的左端连接于所述基座(1)上，所述转轴的右端连接于所述第二舵机(71)的输出端上，所述转轴呈水平状态，所述第二舵机(71)用于驱动所述转轴旋转。

技术总结
本技术公开了一种狭窄管道检测升降机构，包括：基座、斜拉杆<subgt;、</subgt;支架<subgt;、</subgt;第一驱动件<subgt;、</subgt;第一运动部、第二运动部、传动组件、脱钩组件等等，启动第一驱动件，第一运动部向左运动从而平直地伸入管道深处，同时第二运动部在第一运动部的带动下也沿着滑槽运动，在传动组件的水平运动的带动下，斜拉杆会被逐渐拉起，从而逐渐为传动组件提供向上的支撑力，从而将支架向上支撑起，随后当第二运动部运动至滑槽的弯折段时触发脱钩组件，从而结束升降支撑过程，而此时的第一运动部仍然可以在第一驱动件的驱动下带着探测设备继续往管道深处前进。实现了仅使用一台驱动设备实现了检测部的升降与前行以及位置控制的有益效果。

技术研发人员：梁伟,张春平,郭雁,李涛,李维鑫,张俊超
受保护的技术使用者：西安希德电子信息技术股份有限公司
技术研发日：20230216
技术公布日：2024/1/14